用于自动化设备的机械手的制作方法

1.本实用新型属于自动化设备技术领域，尤其涉及一种用于自动化设备的机械手。


背景技术：

2.物流行业进入新时代，自动化、无人化，而自动化程度也成为衡量一个物流企业发展水平的重要指标,作为物流仓储配送体系中最关键的环节之一，自动化分拣在其中的作用显得日益重要，自动分拣系统能连续、大批量的分拣货物。
3.多工位物流机械手是物流配送中心最关键的设备之一，机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，控制系统用于控制驱动机构运作，驱动机构驱动执行机构执行，执行机构用于抓持工件(或工具)。执行机构根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等，但现有的物流机械手结构复杂，夹持不稳定，夹持过程中物品易掉落，特别是在夹持异形部件时，通用性较差。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种用于自动化设备的机械手，以解决现有的机械手在夹持异形部件时夹持不稳定、通用性差的问题。
5.为了达到上述目的，本实用新型的技术方案为：用于自动化设备的机械手，包括驱动机构和控制机构，所述控制机构用于控制驱动机构运作；还包括手部机构，所述驱动机构用于驱动手部机构进行抓放工件；所述手部机构包括支撑杆、第一夹持块和第二夹持块，所述第一夹持块和第二夹持块对称设置；所述第一夹持块和第二夹持块的一侧能够在所述支撑杆上转动；所述驱动机构用于驱动第一夹持块和第二夹持块靠近或远离，以及驱动所述支撑杆移动；所述第一夹持块和第二夹持块内均设有若干容纳腔，所述容纳腔内设有挤压部，所述挤压部与控制机构连接；所述挤压部的外部能够与第一夹持块或第二夹持块的夹持侧平齐，所述挤压部为伸缩结构，所述挤压部的顶部能够伸出所述容纳腔。
6.进一步，每组所述挤压部包括第一气泵、第一软管、伸缩杆、复位件，所述复位件位于伸缩杆的两端；所述伸缩杆的一侧固定在所述容纳腔的底部；所述第一气泵通过第一软管分别与若干伸缩杆连通。
7.进一步，所述挤压部、第一夹持块和第二夹持块与工件接触的一侧均设有防滑层。
8.进一步，所述手部机构还包括两组第二气泵和第二软管，所述第二气泵与控制机构连接；所述第一夹持块和第二夹持块为中空结构；所述第一夹持块和第二夹持块的内侧以及第一夹持块和第二夹持块上的防滑层均设有若干通孔，两组所述第二气泵分别与第一夹持块和第二夹持块一一对应，所述第二气泵通过第二软管与所述第一夹持块或第二夹持块连通。
9.进一步，所述伸缩杆包括内杆和外杆，所述内杆竖向滑动连接在外杆内，所述内杆和外杆之间连接有所述复位件。
10.进一步，所述防滑层采用橡胶层。
11.进一步，所述复位件采用复位弹簧。
12.进一步，所述支撑杆与第一夹持块和第二夹持块连接的一侧固定有转轴；第一夹持块和第二夹持块的两侧分别与转轴转动连接。
13.本技术方案的工作原理在于：控制机构控制驱动机构运作，驱动机构带动支撑杆移动，到达夹持位置时，驱动机构驱动第一夹持块和第二夹持块相互靠近，从而对工件进行夹持。夹持完毕后。控制机构驱动第一气泵和第二气泵运作，第一气泵向各个伸缩杆内输送空气，各个内杆向远离外杆的方向移动，直至各个内杆的端部与工件的表面相抵。第二气泵通过第二软管吸取第一夹持块和第二夹持块内的空气，第一夹持块和第二夹持块上的橡胶层也会产生负压，从而使得工件与橡胶层贴合紧密。控制机构通过驱动驱动机构带动支撑杆移动，从而移动到工件的放置位置，第二气泵停止工作，第一气泵将伸缩杆内的空气吸出，伸缩杆在复位件的作用下恢复原位，缩回至容纳腔内。驱动机构带动第一夹持块和第二夹持块相互远离，从而将工件放在放置位置处。
14.本技术方案的有益效果在于：
①
挤压部能够从四周对工件进行挤压，并且采用伸缩杆，能适应不同形状的工件，设置多个夹持点，能够保证工件能够夹持稳定。
②
设置防滑层，加大工件与第一夹持块、第二夹持块和伸缩杆之间的摩擦力，防止工件滑落。并且防滑层采用橡胶层，能够避免第一夹持块、第二夹持块和伸缩杆在加持过程中对工件的损伤。
③
设置第二气泵，能够对工件产生一定的吸附作用，从而提高了夹持的稳定性。
附图说明
15.图1为本实用新型用于自动化设备的机械手的结构示意图。
具体实施方式
16.下面通过具体实施方式进一步详细说明：
17.说明书附图中的附图标记包括：第一夹持块1、第二夹持块2、支撑杆3、转轴4、第二气泵5、第二软管6、防滑层7、伸缩杆8。
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.实施例基本如附图1所示：用于自动化设备的机械手，包括驱动机构、控制机构和手部机构，控制机构用于控制驱动机构运作；驱动机构用于驱动手部机构进行抓放工件；手部机构包括支撑杆3、第一夹持块1和第二夹持块2，支撑杆3与机械臂连接。第一夹持块1和第二夹持块2对称设置，并且第一夹持块1和第二夹持块2均由三部分组成，分别为第一倾斜件、竖直件和第二倾斜件，竖直件的两端分别为第一倾斜件和第二倾斜件，两组第一倾斜件能够闭合，两组第二倾斜件与支撑杆3转动连接。
20.第一夹持块1和第二夹持块2的一侧能够在支撑杆3上转动，具体地支撑杆3与第一夹持块1和第二夹持块2连接的一侧固定有转轴4；第一夹持块1和第二夹持块2的前后两侧均分别与转轴4的前后两侧转动连接；或者采用铰链连接也可以。驱动机构用于驱动第一夹持块1和第二夹持块2靠近或远离，以及驱动支撑杆3移动；第一夹持块1和第二夹持块2内均
设有两组容纳腔，两组容纳腔分别位于第一倾斜件和第二倾斜件上。每组容纳腔内均设有挤压部，挤压部与控制机构连接；挤压部的外部能够与第一夹持块1或第二夹持块2的夹持侧平齐，挤压部为伸缩结构，挤压部的顶部能够伸出容纳腔。
21.每组挤压部包括第一气泵、第一软管、伸缩杆8、复位件(第一气泵、第一软管、复位件未画出)，复位件位于伸缩杆8的两端；伸缩杆8的一侧固定在容纳腔的底部；第一气泵通过第一软管分别与四组伸缩杆8连通。挤压部、第一夹持块1和第二夹持块2与工件接触的一侧均设有防滑层7，本实施例中防滑层7采用橡胶层。伸缩杆8包括内杆和外杆，内杆竖向密封滑动连接在外杆内，内杆和外杆之间连接有复位件，复位件采用复位弹簧。四组伸缩杆8倾斜设置，并均朝向夹持中心。
22.手部机构还包括两组第二气泵5和第二软管6，第二气泵5与控制机构连接；第一夹持块1和第二夹持块2为中空结构；第一夹持块1和第二夹持块2的内侧以及第一夹持块1和第二夹持块2上的防滑层7均设有若干通孔，两组第二气泵5分别与第一夹持块1和第二夹持块2一一对应，第二气泵5通过第二软管6与第一夹持块1或第二夹持块2连通。
23.本技术方案中，控制机构和驱动机构均为现有技术，现有的设备和专利中均有涉及的相关技术，本技术方案不在赘述。
24.具体实施过程如下：
25.控制机构控制驱动机构运作，驱动机构带动支撑杆3移动，到达夹持位置时，驱动机构驱动第一夹持块1和第二夹持块2相互靠近，从而对工件进行夹持。夹持完毕后。控制机构驱动第一气泵和第二气泵5运作，第一气泵向各个伸缩杆8内输送空气，各个内杆向远离外杆的方向移动，直至各个内杆的端部与工件的表面相抵。第二气泵5通过第二软管6吸取第一夹持块1和第二夹持块2内的空气，第一夹持块1和第二夹持块2上的橡胶层也会产生负压，从而使得工件与橡胶层贴合紧密。控制机构通过驱动驱动机构带动支撑杆3移动，从而移动到工件的放置位置，第二气泵5停止工作，第一气泵将伸缩杆8内的空气吸出，伸缩杆8在复位件的作用下恢复原位，缩回至容纳腔内。驱动机构带动第一夹持块1和第二夹持块2相互远离，从而将工件放在放置位置处。
26.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
27.以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前实用新型所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本技术给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本技术的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本技术要求的保护范围应当以其权利要求的内容
为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。