一种用于协作机械手的夹持装置的制作方法

技术特征：
1.一种用于协作机械手的夹持装置，其特征在于：包括保护机壳，其为两面开口的套管结构，所述保护机壳通过第一转轴（11）活动安装有两个连接件（9），所述连接件（9）两端分别安装有夹持件（13）和齿轮（8），所述夹持件（13）通过第二转轴（12）活动连接于连接件（9），所述齿轮（8）啮合有推拉传动块（6），所述推拉传动块（6）为等腰梯形结构，且推拉传动块（6）连接有传动组件；所述传动组件施力，带动推拉传动块（6）位移，带动与推拉传动块（6）两腰线部啮合的齿轮（8）转动，带动两个所述连接件（9）以第一转轴（11）为中心做绕轴转动，带动两个夹持件（13）做收紧或扩张运动，进而夹持或松开物体。2.根据权利要求1所述的一种用于协作机械手的夹持装置，其特征在于：所述传动组件包括驱动液压缸（1），所述驱动液压缸（1）输出端通过紧固螺栓（7）活动连接于推拉传动块（6），且驱动液压缸（1）输入端连接有回转结构。3.根据权利要求2所述的一种用于协作机械手的夹持装置，其特征在于：所述回转结构包括腕部支撑壳（4），其为中空结构，所述腕部支撑壳（4）上开设有供第一油管（3）和第二油管（5）穿设的通道，所述第二油管（5）连接有回转液压缸（2），所述回转液压缸（2）两端连接于协作机器人本体，所述第一油管（3）连接于驱动液压缸（1）。4.根据权利要求1所述的一种用于协作机械手的夹持装置，其特征在于：两个所述连接件（9）之间连接有弹簧件（10），所述弹簧件（10）中部连接于推拉传动块（6）的上底。5.根据权利要求1所述的一种用于协作机械手的夹持装置，其特征在于：所述推拉传动块（6）下底连接于传动组件，所述传动组件和连接件（9）分别穿设于保护机壳的两侧开口。6.根据权利要求1所述的一种用于协作机械手的夹持装置，其特征在于：所述第二转轴（12）的阻尼远大于第一转轴（11）。7.根据权利要求3所述的一种用于协作机械手的夹持装置，其特征在于：所述回转液压缸（2）、第一油管（3）和第二油管（5）均设置于腕部支撑壳（4）的中空部。

技术总结
本实用新型公开了一种用于协作机械手的夹持装置，包括驱动液压缸、回转液压缸、第一油管、腕部支撑壳、第二油管、推拉传动块、紧固螺栓、齿轮、连接件、弹簧件、第一转轴、第二转轴和夹持件。本实用新型让传动组件带动螺纹连接的推拉传动块进行位移，进而带动与推拉传动块两腰线部啮合的齿轮发生转动，进而带动两个连接件以第一转轴为中心做绕轴转动，最终完成夹持或松开物体的操作，等腰梯形的推拉传动块和安装了齿轮的连接件配合，可以让动作指令只通过推拉传动块进行传达，有效地减少从发送指令到做出动作之间的时间，显著提升运行效率，同时推拉传动块和连接件均采用螺栓和转轴活动连接，成熟的制造工艺也可以显著地降低产品造价和维护成本。和维护成本。和维护成本。


技术研发人员：林砺宗
受保护的技术使用者：上海帅创机电科技有限公司
技术研发日：2021.05.20
技术公布日：2021/11/24