任务分配方法、装置、服务器和存储介质与流程

1.本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种任务分配方法、装置、服务器和存储介质。


背景技术：

2.在传统的仓储行业当中，仓储空间内设置有货架区域，货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，这些库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道。
3.货物的搬运移动需要消耗大量的人力成本和时间成本。为了节省人力成本的支出，结合智能控制技术，专用于货物搬运的机器人应运而生。这些机器人可在巷道内自主移动，运送货物。
4.随着技术的不断发展，机器人更加智能，可以结合可攀爬货架实现爬升货架、拿取货物、运送货物等更多的功能。具体的，可攀爬货架上在巷道一侧设置有多条垂直轨道，机器人可以在巷道中通行，到达垂直轨道处，通过垂直轨道实现爬升。
5.由于货架场景的变化，机器人运行方式的变化，应用于曾经的普通货架场景的任务分配策略已经无法完全适用于当前的可攀爬货架场景，致使任务分配效率较低，仓储系统整体效率较低。


技术实现要素：

6.本公开提供一种任务分配方法、装置、服务器和存储介质，以解决上述的技术问题提高任务分配效率。
7.第一方面，本公开提供一种任务分配方法，应用于仓储系统的服务器，所述仓储系统包括货架区域，所述货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，所述库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道，每一货架上设置有至少一条垂直轨道，所述垂直轨道下端对接巷道；所述方法包括：
8.确定各待处理任务对应的垂直轨道内作业的机器人信息；
9.根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息，从所述垂直轨道中选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道；
10.从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人，将所述目标垂直轨道对应的任务分配给所述目标机器人。
11.可选的，所述根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息，从所述垂直轨道中选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道，包括：
12.根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息，为各所述垂直轨道排序；
13.根据所述垂直轨道的排序结果，选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道。
14.可选的，所述方法还包括：
15.确定所述待处理任务的优先级；
16.所述根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息，为各所述垂直轨道排序，包括：
17.根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息、所述垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级，为各所述垂直轨道排序。
18.可选的，所述机器人信息包括：机器人的任务进度信息、机器人的工作状态信息、机器人的数量信息；
19.所述根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息，为各所述垂直轨道排序，包括：
20.根据所述机器人的任务进度信息、机器人的工作状态信息、机器人的数量信息，计算所述垂直轨道的拥堵概率；
21.根据所述拥堵概率从小到大为所述垂直轨道排序；
22.所述根据所述垂直轨道的排序结果，选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道，包括：
23.根据所述垂直轨道的排序结果，选取至少一个拥堵概率低于预设值的垂直轨道作为目标垂直轨道。
24.可选的，所述根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息、所述垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级，为各所述垂直轨道排序，包括：
25.针对每一处于空闲状态的机器人，根据所述机器人的位置、每一垂直轨道的位置，确定所述机器人与每一垂直轨道的第一距离；
26.针对每一垂直轨道，根据所述垂直轨道对应的第一距离，确定所述垂直轨道对应的第一综合距离；
27.根据当前各所述垂直轨道内作业的机器人信息、所述垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级、所述垂直轨道对应的所述第一综合距离，为各所述垂直轨道排序。
28.可选的，所述针对每一垂直轨道，根据所述垂直轨道对应的第一距离，确定所述垂直轨道对应的第一综合距离，包括：
29.根据所述第一距离所在的区间范围，确定对应的第一权重值；
30.针对每一垂直轨道，根据所述垂直轨道对应的第一距离以及第一权重值，确定所述垂直轨道对应的第一综合距离。
31.可选的，所述从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人，包括：
32.确定处于空闲状态的机器人的当前位置；
33.针对每一垂直轨道，根据所述处于空闲状态的机器人的当前位置、所述垂直轨道的位置，确定所述机器人与每一垂直轨道的第二距离；
34.针对每一处于空闲状态的机器人，根据所述机器人对应的第二距离，确定所述机器人对应的第二综合距离；
35.根据所述第二综合距离，从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人。
36.可选的，所述根据所述第二综合距离，从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人，包括：
37.根据所述第二综合距离，为所述机器人排序；
38.根据所述机器人的排序结果，选取第二综合距离小于预设距离的至少一个机器人作为目标机器人。
39.可选的，所述针对每一处于空闲状态的机器人，根据所述机器人对应的第二距离，确定所述机器人对应的第二综合距离，包括：
40.针对每一机器人，根据所述第二距离所在的区间范围，确定对应的第二权重值；
41.针对每一机器人，根据所述机器人与每一垂直轨道的第二距离及第二权重值，确定所述机器人对应的第二综合距离。
42.可选的，所述将所述目标垂直轨道对应的任务分配给所述目标机器人，包括：
43.根据所述目标垂直轨道内的所述货物所在的库位、所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级，为所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务排序；
44.根据所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务的排序结果，将所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务分配给所述目标机器人。
45.可选的，所述货架区域还设置有可供机器人进出所述货架区域的天轨，所述垂直轨道上端对接所述天轨；
46.所述根据所述目标垂直轨道内的所述货物所在的库位、所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级，为所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务排序，包括：
47.根据所述目标垂直轨道对应的所述货物所在的库位，确定所述货物距离所述目标垂直轨道上端的天轨的第三距离；
48.根据所述第三距离、所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级，为所述目标垂直轨道对应的任务排序。
49.可选的，所述根据所述第三距离、所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级，为所述目标垂直轨道对应的任务排序，包括：
50.根据所述第三距离所在的区间范围，确定对应的第三权重值；
51.根据所述第三权重值、所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级，为所述目标垂直轨道对应的任务排序。
52.可选的，在将所述目标垂直轨道对应的任务分配给所述目标机器人之后，还包括：
53.更新所述待处理任务；
54.更新处于空闲状态的机器人。
55.可选的，所述货架区域还设置有可供机器人进出所述货架区域的天轨，所述垂直轨道上端对接所述天轨；
56.所述将所述目标垂直轨道对应的任务分配给所述目标机器人，包括：
57.将距离所述目标垂直轨道上端最近的至少一个货物对应的任务，和/或，距离所述目标垂直轨道下端最近的至少一个货物对应的任务，分配给所述目标机器人。
58.第二方面，本公开提供一种任务分配装置，包括：
59.作业机器人确定模块，用于确定各待处理任务对应的垂直轨道内作业的机器人信息；
60.目标轨道确定模块，用于根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息，从所述垂直轨道中选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道；
61.目标设备确定模块，用于从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人，将所述目标垂直轨道对应的任务分配给所述目标机器人。
62.可选的，所述目标轨道确定模块具体用于：
63.根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息，为各所述垂直轨道排序；
64.根据所述垂直轨道的排序结果，选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道。
65.可选的，所述装置还包括：
66.优先级确定模块，用于确定所述待处理任务的优先级；
67.所述目标轨道确定模块在根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息，为各所述垂直轨道排序时，具体用于：
68.根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息、所述垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级，为各所述垂直轨道排序。
69.可选的，所述机器人信息包括：机器人的任务进度信息、机器人的工作状态信息、机器人的数量信息；
70.所述目标轨道确定模块在根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息，为各所述垂直轨道排序时，具体用于：
71.根据所述机器人的任务进度信息、机器人的工作状态信息、机器人的数量信息，计算所述垂直轨道的拥堵概率；
72.根据所述拥堵概率从小到大为所述垂直轨道排序；
73.所述目标轨道确定模块在根据所述垂直轨道的排序结果，选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道时，具体用于：
74.根据所述垂直轨道的排序结果，选取至少一个拥堵概率低于预设值的垂直轨道作为目标垂直轨道。
75.可选的，所述目标轨道确定模块在根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息、所述垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级，为各所述垂直轨道排序时，具体用于：
76.针对每一处于空闲状态的机器人，根据所述机器人的位置、每一垂直轨道的位置，确定所述机器人与每一垂直轨道的第一距离；
77.针对每一垂直轨道，根据所述垂直轨道对应的第一距离，确定所述垂直轨道对应的第一综合距离；
78.根据当前各所述垂直轨道内作业的机器人信息、所述垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级、所述垂直轨道对应的所述第一综合距离，为各所述垂直轨道排序。
79.可选的，所述目标轨道确定模块在针对每一垂直轨道，根据所述垂直轨道对应的第一距离，确定所述垂直轨道对应的第一综合距离时，具体用于：
80.根据所述第一距离所在的区间范围，确定对应的第一权重值；
81.针对每一垂直轨道，根据所述垂直轨道对应的第一距离以及第一权重值，确定所述垂直轨道对应的第一综合距离。
82.可选的，所述目标设备确定模块在从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人时，具体用于：
83.确定处于空闲状态的机器人的当前位置；
84.针对每一垂直轨道，根据所述处于空闲状态的机器人的当前位置、所述垂直轨道的位置，确定所述机器人与每一垂直轨道的第二距离；
85.针对每一处于空闲状态的机器人，根据所述机器人对应的第二距离，确定所述机器人对应的第二综合距离；
86.根据所述第二综合距离，从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人。
87.可选的，所述目标设备确定模块在根据所述第二综合距离，从处于空闲状态的机
器人中选取目标机器人时，具体用于：
88.根据所述第二综合距离，为所述机器人排序；
89.根据所述机器人的排序结果，选取第二综合距离小于预设距离的至少一个机器人作为目标机器人。
90.可选的，所述目标设备确定模块在针对每一处于空闲状态的机器人，根据所述机器人对应的第二距离，确定所述机器人对应的第二综合距离时，具体用于：
91.针对每一机器人，根据所述第二距离所在的区间范围，确定对应的第二权重值；
92.针对每一机器人，根据所述机器人与每一垂直轨道的第二距离及第二权重值，确定所述机器人对应的第二综合距离。
93.可选的，所述目标设备确定模块在将所述目标垂直轨道对应的任务分配给所述目标机器人时，具体用于：
94.根据所述目标垂直轨道内的所述货物所在的库位、所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级，为所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务排序；
95.根据所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务的排序结果，将所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务分配给所述目标机器人。
96.可选的，所述货架区域还设置有可供机器人进出所述货架区域的天轨，所述垂直轨道上端对接所述天轨；
97.所述目标设备确定模块在根据所述目标垂直轨道内的所述货物所在的库位、所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级，为所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务排序时，具体用于：
98.根据所述目标垂直轨道对应的所述货物所在的库位，确定所述货物距离所述目标垂直轨道上端的天轨的第三距离；
99.根据所述第三距离、所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级，为所述目标垂直轨道对应的任务排序。
100.可选的，所述目标设备确定模块在根据所述第三距离、所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级，为所述目标垂直轨道对应的任务排序时，具体用于：
101.根据所述第三距离所在的区间范围，确定对应的第三权重值；
102.根据所述第三权重值、所述目标垂直轨道对应的所述待处理任务的优先级，为所述目标垂直轨道对应的任务排序。
103.可选的，所述装置还包括更新模块，用于：
104.在将所述目标垂直轨道对应的任务分配给所述目标机器人之后，更新所述待处理任务；
105.更新处于空闲状态的机器人。
106.可选的，所述货架区域还设置有可供机器人进出所述货架区域的天轨，所述垂直轨道上端对接所述天轨；
107.所述目标设备确定模块在将所述目标垂直轨道对应的任务分配给所述目标机器人时，具体用于：
108.将距离所述目标垂直轨道上端最近的至少一个货物对应的任务，和/或，距离所述目标垂直轨道下端最近的至少一个货物对应的任务，分配给所述目标机器人。
109.第三方面，本公开提供一种服务器，包括：
110.存储器，用于存储程序指令；
111.处理器，用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行如第一方面所述的方法。
112.第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如第一方面所述的方法。
113.第五方面，本公开提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
114.本公开提供了一种任务分配方法、装置、服务器和存储介质。其中，任务分配方法，应用于仓储系统的服务器，所述仓储系统包括货架区域，所述货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，所述库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道，每一货架上设置有至少一条垂直轨道，所述垂直轨道下端对接巷道；所述方法包括：确定各待处理任务对应的垂直轨道内作业的机器人信息；根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息，从所述垂直轨道中选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道；从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人，将所述目标垂直轨道对应的任务分配给所述目标机器人。本公开的方案通过确定待处理任务对应的垂直轨道内作业的机器人信息，并据此选择目标垂直轨道，将目标垂直轨道中的任务分配给目标机器人。因为在任务分配过程中考虑了垂直轨道中作业的机器人，这样分配好的任务被执行时，可以在一定程度上避免垂直轨道或对应的巷道内发生拥堵。
附图说明
115.为了更清楚地说明本公开或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
116.图1为本公开提供的一种应用场景的示意图；
117.图2为本公开提供的一种货架的结构示意图；
118.图3为本公开提供的一种机器人在货架上攀爬的示意图；
119.图4为本公开一实施例提供的一种任务分配方法的流程图；
120.图5为本公开一实施例提供的一种任务分配装置的结构示意图；
121.图6为本公开一实施例提供的另一种任务分配方法的流程图；
122.图7为本公开一实施例提供的一种服务器的结构示意图。
具体实施方式
123.为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开中的附图，对本公开中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
124.传统仓储场景中，普通货架不支持机器人爬升，普通机器人本身也无法爬升货架。因而，已有的任务分配策略不会考虑到待分配任务对应的库位、货架上作业的机器人对任
务分配造成的影响。
125.如果将传统的任务分配方法应用到新场景下，当然也可以实现任务分配，只是可能出现分配的任务过于集中，导致机器人在执行任务的过程中在巷道或轨道中发生拥堵，影响任务执行的效率。高效的任务分配应当是可以使得任务执行过程快速流畅进行的。因而，可以说这种情况下，任务分配的效率也比较低。
126.因此，本公开提出一种任务分配方法、装置、服务器和存储介质。充分考虑当前货架场景下待分配任务对应的库位以及货架间作业的机器人对任务分配的影响，以期提高当前货架场景下的任务分配的效率。
127.图1为本公开提供的一种应用场景的示意图。如图1所示，该应用场景中包括服务器10、存储有多件货物的货架20、若干机器人30。
128.服务器10可以是任何类型的电子计算平台或设备，作为整个仓储系统的控制中心。根据实际需求，其可以具备相应的存储空间或计算能力，以提供一项或多项应用服务或功能，例如接收订单、分配订单给各操作台、下发订单、根据订单生成取放货任务、分配任务给各机器人、下发任务、控制机器人执行取放货任务等。
129.货架20是用于存放货物的结构。在仓储系统中可能配备多个货架，以储存更多的货物。每两个货架之间的形成可通行的通道，叫做巷道。参考图2，图2为本公开提供的一种货架的结构示意图。如图2所示，货架20可以有多层，每层有多个库位201，库位可用于放置货物202。每个货架20的竖直方向的框架上设置有可供机器人攀爬的垂直轨道203，下端连接到巷道。机器人30可以在垂直轨道203上实现上下方向的移动，以便到达相应的库位对相应的货物202执行相应的取放货任务。本公开中所说的“货物”并非商品本身，而是存储在每个库位中的物体整体，它可能是商品，也可能是商品与容器(例如货箱、托盘等)的组合。
130.机器人30是具有行走机构，可以仓储系统的空间中(地面上、轨道上等)移动，可以搬运货箱以进行取放货操作的自动化设备。参考图3，图3为本公开提供的一种机器人在货架上攀爬的示意图，以侧视图的形式展现。如图3所示，机器人30上设置有行走机构301，行走机构301可以与货架a和货架b上的垂直轨道相匹配，使得机器人30在货架a与货架b之间的空间内沿垂直轨道垂直在竖直方向上下移动。其中，行走机构301可以采用任何合适类型的动力系统。机器人30可以一次同时装载至少一个货物。
131.服务器10可以根据订单情况生成相应的任务，并通过本公开的方法分配任务给机器人30。每个任务可以包含机器人需要前往的位置(货架上的对应库位)、执行的动作(取货或放货)。
132.下面将采用具体的实施例来对本公开提供的任务分配方法进行详细的解释和说明。
133.图4为本公开一实施例提供的一种任务分配方法的流程图，如图4所示，本实施例的方法可以应用于仓储系统的服务器，该仓储系统包括货架区域，货架区域中包括多个货架，每一货架包括多层库位，库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道，每一货架上设置有至少一条垂直轨道，垂直轨道下端对接巷道。本实施例的任务分配方法包括：
134.s401、确定各待处理任务对应的垂直轨道内作业的机器人信息。
135.仓储系统接收到需要出库的订单后，需要对这些订单进行一系列的处理。首先，根据订单中所涉及的商品，在库存中查找可以满足订单需要的货物及其所在的位置；其次，对
应于每个货物，生成对应的取货任务；然后，将这些任务分配给相应的机器人；最后，机器人执行相应的任务，将货物运送到对应的操作台，进行出库。
136.待处理的任务可以为上述的基于货物生成的任务，本实施例的方案即可被用于将任务分配给机器人的过程。
137.当然，此处仅列举了其中一种任务生成的方式，也可以在其它场景中基于其它需求生成任务，都可以采用本公开的分配方法进行分配。
138.因为待处理任务是基于货物生成的，其中包含货物的库位信息，据此可以明确货物所在货架、对应的垂直轨道、巷道等标示位置的信息。即可以确定各待处理任务对应的垂直轨道。
139.在垂直轨道中可能存在有一些正在作业状态的机器人，服务器通过查询与各机器人的通信信息，或各机器人上报的位置信息，可以确定这些机器人的信息。例如，作业的机器人的数量、每个机器的位置、每个机器人的任务进度等等。
140.仓库中的机器人可能有多种状态，例如作业中、空闲、充电中、故障等。作业中就是正在执行任务；充电中指当前未执行任务，但电量不足，在指定位置充电；故障指当前未执行任务，但存在故障暂时无法执行任务；空闲则指当前未执行任务，且状态良好，可以执行任务。
141.任务进度可以包括：前往目标巷道、前往目标垂直轨道、前往目标库位、在目标库位、离开目标库位、离开目标垂直轨道、离开目标巷道等。其中，目标巷道、目标垂直轨道、目标库位分别为任务对应的货物所在的巷道、垂直轨道、库位。
142.s402、根据当前垂直轨道内作业的机器人信息，从垂直轨道中选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道。
143.待处理任务的数量可能为多个，每次执行本方法进行任务分配时，可以只针对部分待处理任务进行分配。通过多次执行本方法，完成全部待处理任务的分配。
144.本步骤即基于垂直轨道内作业的机器人信息，选择对应的部分任务优先进行分配。本次分配的任务所在的垂直轨道称为目标垂直轨道。
145.在一些实施例中，可以根据当前垂直轨道内作业的机器人信息，为各垂直轨道排序；根据垂直轨道的排序结果，选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道。
146.即基于作业机器人信息为各垂直轨道进行排序，根据排序结果从中选择至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道。
147.具体的，可以根据当前垂直轨道内作业的机器人的数量信息，从垂直轨道中选取作业的机器人数量最少的至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道。例如，待处理任务对应的垂直轨道为轨道1、轨道2、轨道3，三个轨道中作业的机器人数量分别为1个、2个、3个，那么，可以将轨道1作为目标垂直轨道。
148.至于具体选择多少个垂直轨道作为目标垂直轨道，可以结合空闲状态的机器人的数量和各垂直轨道对应的待处理任务的数量确定。
149.优选的，目标垂直轨道中对应的待处理任务的数量小于等于空闲状态的机器人的数量。
150.当然，目标垂直轨道中对应的待处理任务的数量也可以大于空闲状态的机器人的数量。只需要再进一步对目标垂直轨道中的待处理任务进行进一步选择，选择其中部分待
处理任务进行分配，只要保证本次分配过程中最终确定进行分配的任务数量不大于空闲状态的机器人的数量即可。
151.s403、从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人，将目标垂直轨道对应的任务分配给目标机器人。
152.处于空闲状态的机器人即为可以接受任务的机器人，从中选取若干目标机器人，将目标垂直轨道对应的任务分配给目标机器人。
153.可以将目标垂直轨道对应的任务全部分配给目标机器人，也可以将目标垂直轨道对应的部分任务分配给目标机器人。只需要保证分配的任务与目标机器人所能执行的任务数量相匹配。
154.在一些实施例中，为了保证垂直轨道或巷道内不会发生拥堵，还可以限制每个目标垂直轨道分配任务的数量。例如，上述例子中，轨道1中当前有1个作业的机器人，机器人总数量超过4个后被认为可能拥堵，则最多将轨道1中的3个任务分配给目标机器人。
155.本公开提供的任务分配方法可应用于仓储系统的服务器，所述仓储系统包括货架区域，所述货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，所述库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道，每一货架上设置有至少一条垂直轨道，所述垂直轨道下端对接巷道；所述方法包括：确定各待处理任务对应的垂直轨道内作业的机器人信息；根据当前所述垂直轨道内作业的机器人信息，从所述垂直轨道中选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道；从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人，将所述目标垂直轨道对应的任务分配给所述目标机器人。本公开的方案通过确定待处理任务对应的垂直轨道内作业的机器人信息，并据此选择目标垂直轨道，将目标垂直轨道中的任务分配给目标机器人。因为在任务分配过程中考虑了垂直轨道中作业的机器人，这样分配好的任务被执行时，可以在一定程度上避免垂直轨道或对应的巷道内发生拥堵。
156.在一些实施例中，上述方法还可以包括：确定待处理任务的优先级。相对应的，上述的根据当前垂直轨道内作业的机器人信息，为各垂直轨道排序，可以包括：根据当前垂直轨道内作业的机器人信息、垂直轨道对应的待处理任务的优先级，为各垂直轨道排序。
157.其中，待处理任务的优先级可以根据待处理任务对应的完成时限、对应的库位的位置等信息确定。例如，临近某个订单的截止时间，该订单对应的任务的完成时限也比较紧急，则其优先级较高，需要优先处理，分配时也需要优先分配。
158.如果某个垂直轨道内对应的待处理任务中存在一些待处理任务的优先级高于其它垂直轨道的待处理任务的优先级，则该垂直轨道可以优先被确定为目标垂直轨道。
159.当然，也需要结合该垂直轨道内作业机器人的信息进行综合分析。例如，该轨道中一些待处理任务的优先级较高，但轨道内内作业机器人的数量已经较多，那么在待处理任务被执行时极可能在该轨道中发生拥堵，反而影响出库时间。
160.在一些实施例中，机器人信息具体可以包括：机器人的任务进度信息、机器人的工作状态信息、机器人的数量信息等。相对应的，上述的根据当前垂直轨道内作业的机器人信息，为各垂直轨道排序，可以包括：根据机器人的任务进度信息、机器人的工作状态信息、机器人的数量信息，计算垂直轨道的拥堵概率；根据拥堵概率从小到大为垂直轨道排序。上述的根据垂直轨道的排序结果，选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道，可以包括：根据垂直轨道的排序结果，选取至少一个拥堵概率低于预设值的垂直轨道作为目标垂直轨道。
161.即根据作业的机器人的信息对拥堵概率进行预估，对应的选择拥堵概率较低的垂直轨道作为目标轨道。
162.例如，为不同任务进度设定不同的分数，为不同的工作状态设定不同的分数，为不同的机器人的数量设定不同的分数，将三个分数的加和作为总分，判断对应的拥堵概率。
163.其中，任务进度信息可以包括待取货、取货中、已取货等；机器人的工作状态信息包括正常工作中、故障中等。
164.通过对拥堵概率的计算，选取拥堵概率较低的垂直轨道作为目标垂直轨道，后续任务执行过程的在垂直轨道中发生拥堵的概率较低，系统整体的出库效率相应较高。
165.具体的，上述的根据当前垂直轨道内作业的机器人信息、垂直轨道对应的待处理任务的优先级，为各垂直轨道排序，可以包括：针对每一处于空闲状态的机器人，根据机器人的位置、每一垂直轨道的位置，确定机器人与每一垂直轨道的第一距离；针对每一垂直轨道，根据垂直轨道对应的第一距离，确定垂直轨道对应的第一综合距离；根据当前各垂直轨道内作业的机器人信息、垂直轨道对应的待处理任务的优先级、垂直轨道对应的第一综合距离，为各垂直轨道排序。
166.在为各垂直轨道排序时，还可以综合考虑每一空闲机器人距离每一垂直轨道的距离(第一距离)。
167.每一空闲机器人与每一垂直轨道之间的行走距离称为第一距离。即每一垂直轨道会对应有多个第一距离，为了便于对各垂直轨道进行排序或比较，可以根据每一垂直轨道对应的全部第一距离，确定第一综合距离，来表征该垂直轨道距离各个空闲机器人的距离。
168.例如，第一距离可以为某一空闲机器人到某一垂直轨道中待处理任务对应的库位的距离中的最短距离，或最长距离，或平均距离。第一综合距离可以为某一垂直轨道对应的全部第一距离中的最短距离，或最长距离，或平均距离。
169.为垂直轨道排序，最终是为了使目标机器人到垂直轨道中搬运对应的货物，如果目标机器人距离垂直轨道太远，运送的效率也会比较低。因此，综合考虑空闲机器人与垂直轨道的距离，选择的目标垂直轨道更有可能在距离上接近目标机器人，使任务执行过程的效率更高。
170.结合任务优先级、机器人信息、机器人与轨道距离为轨道排序，在避免拥堵保证任务执行速度的同时，还可以保证优先级高的任务被优先处理。
171.具体的，上述的针对每一垂直轨道，根据垂直轨道对应的第一距离，确定垂直轨道对应的第一综合距离，可以包括：根据第一距离所在的区间范围，确定对应的第一权重值；针对每一垂直轨道，根据垂直轨道对应的第一距离以及第一权重值，确定垂直轨道对应的第一综合距离。
172.可以根据仓储系统的实际规模，预先为第一距离划分多个区间，并为每个区间设定不同的权重值(第一权重值)。在确定第一综合距离时，综合考虑第一权重值，可以在综合距离中体现不同的第一距离的分布特点，更便于选择符合预期的垂直轨道。
173.例如，可以为更短的距离设置更高的权重，这样，第一综合距离评分越高，说明其对应的较短的第一距离较多，即距离该垂直轨道较近的空闲机器人较多。那么，将该垂直轨道作为目标垂直轨道的话，更容易选择更近的目标机器人去执行任务，使任务执行的效率更高。
174.在一些实施例中，上述的从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人，可以包括：确定处于空闲状态的机器人的当前位置；针对每一垂直轨道，根据处于空闲状态的机器人的当前位置、垂直轨道的位置，确定机器人与每一垂直轨道的第二距离；针对每一处于空闲状态的机器人，根据机器人对应的第二距离，确定机器人对应的第二综合距离；根据第二综合距离，从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人。
175.在选取目标机器人时，还可以综合考虑每一空闲机器人距离每一垂直轨道的距离(第二距离)。
176.每一空闲机器人与每一垂直轨道之间的行走距离称为第二距离。即每一机器人会对应有多个第二距离，为了便于对各进行排序或比较，可以根据每一机器人对应的全部第二距离，确定第二综合距离，来表征该机器人距离各个垂直轨道的距离。
177.例如，第二距离可以为某一空闲机器人到某一垂直轨道中待处理任务对应的库位的距离中的最短距离，或最长距离，或平均距离。第二综合距离可以为某一空闲机器人对应的全部第二距离中的最短距离，或最长距离，或平均距离。
178.需要说明的是，尽管第二距离与第一距离都用了“每一空闲机器人距离每一垂直轨道的距离”的表述方式，但是，正如两个对应实施方式中所描述的，其所对应的可选确定方案有多种(某一空闲机器人到某一垂直轨道中待处理任务对应的库位的距离中的最短距离，或最长距离，或平均距离)。因而，第一距离与第二距离不一定相同，是分别对应目标垂直轨道确定过程和目标机器人确定过程中的距离值。同理，第一综合距离与第二综合距离在数值上也不一定相同。
179.可选的，根据第二综合距离，从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人，包括：根据第二综合距离，为机器人排序；根据机器人的排序结果，选取第二综合距离小于预设距离至少一个机器人作为目标机器人。
180.选取目标机器人，最终是为了使目标机器人到目标垂直轨道中搬运对应的货物，如果目标机器人距离目标垂直轨道太远，运送的效率也会比较低。因此，综合考虑空闲机器人与垂直轨道的距离，根据第二综合距离为机器人排序，并选择其中综合距离最近的至少一个机器人作为目标机器人，则目标机器人更有可能在距离上接近目标垂直轨道，使任务执行过程的效率更高。
181.在其中一种实现方式中，将第二距离确定为某一空闲机器人到某一垂直轨道中待处理任务对应的库位的距离中的最短距离；将第二综合距离确定为某一空闲机器人对应的全部第二距离中的最短距离。即第二综合距离为某一空闲机器人与全部待处理任务对应的库位的最短距离，上述的选取第二综合距离小于预设距离至少一个机器人作为目标机器人，即，选取与全部待处理任务对应的库位的最短距离小于预设距离的至少一个机器人作为目标机器人。
182.在这种实现方式中存在一些可能出现的问题。若选取的多个目标机器人对应的最短第二距离对应的是同一个待处理任务对应的库位，该任务在实际分配时也只能分配给其中的一个目标机器人，那么分配给其它目标机器人的任务与对应的目标机器人的距离可能比较远。即，可能有部分机器人执行任务的时间较长。不过，此种实现方案在运算量上具有比较明显的优势，可以快速完成任务分配。
183.那么，为了在一定程度上减小上述问题带来的影响，可以选择将第二距离设定为
某一空闲机器人到某一垂直轨道中待处理任务对应的库位的距离中的平均距离，或者，可以选择将第二综合距离设定为某一空闲机器人对应的全部第二距离中的平均距离。
184.在另一些实施例中，上述的针对每一处于空闲状态的机器人，根据机器人对应的第二距离，确定机器人对应的第二综合距离，可以包括：针对每一机器人，根据第二距离所在的区间范围，确定对应的第二权重值；针对每一机器人，根据机器人与每一垂直轨道的第二距离及第二权重值，确定机器人对应的第二综合距离。
185.可以根据仓储系统的实际规模，预先为第二距离划分多个区间，并为每个区间设定不同的权重值(第二权重值)。在确定第二综合距离时，综合考虑第二权重值，可以在综合距离中体现不同的第二距离的分布特点，更便于选择符合预期的目标机器人。
186.例如，可以为更短的距离设置更高的权重，这样，第二综合距离评分越高，说明其对应的较短的第二距离较多，即距离该空闲机器人较近的有待处理任务存在的垂直轨道较多。那么，将该空闲机器人作为目标机器人的话，更容易选择更近的目标垂直轨道中的任务去分配和执行，使任务执行的效率更高。
187.可选的，上述的将目标垂直轨道对应的任务分配给目标机器人，可以包括：根据目标垂直轨道内的货物所在的库位、目标垂直轨道对应的待处理任务的优先级，为目标垂直轨道对应的待处理任务排序；根据目标垂直轨道对应的待处理任务的排序结果，将目标垂直轨道对应的待处理任务分配给目标机器人。
188.在将目标垂直轨道对应的任务分配给目标机器人时，可以从中选取部分任务优先进行分配。具体的，可以根据货物的库位、待处理任务的优先级等信息，对待处理任务进行排序，根据排序结果从中选择部分待处理任务分配给目标机器人。
189.一方面，考虑待处理任务的优先级，可以尽量使优先级高的任务优先被分配；另一方面，考虑待处理任务对应的货物的库位，可以尽量使距离垂直轨道出口较近的任务优先被分配。距离垂直轨道出口较近的任务优先被执行，可以更加有利于距离垂直轨道出口较远的任务的执行。
190.在另一种场景中，货架区域还设置有可供机器人进出货架区域的天轨，垂直轨道上端对接天轨；上述的将目标垂直轨道对应的任务分配给目标机器人，包括：将距离目标垂直轨道上端最近的至少一个货物对应的任务，和/或，距离目标垂直轨道下端最近的至少一个货物对应的任务，分配给目标机器人。
191.在本实施例中，垂直轨道的上端和下端均可作为垂直轨道的出口，机器人可以在出口到达天轨或巷道，并通过天轨或巷道离开货架区域。此时，可以将临近出口的至少一个货物对应的待分配任务分配给目标机器人。
192.如此，可以实现任务的快速分配。同时，在任务执行过程中，先分配的任务被先执行的话，距离出口较近的任务先执行就可以为距离出口较远的任务的执行腾出空间，不会造成拥堵。
193.在另一些实施例中，上述的根据目标垂直轨道内的货物所在的库位、目标垂直轨道对应的待处理任务的优先级，为目标垂直轨道对应的待处理任务排序，包括：根据目标垂直轨道对应的货物所在的库位，确定货物距离目标垂直轨道上端的天轨的第三距离；根据第三距离、目标垂直轨道对应的待处理任务的优先级，为目标垂直轨道对应的任务排序。
194.通过第三距离确定距离垂直轨道出口较近的任务。在这个场景中，垂直轨道出口
有两个，一个在垂直轨道上端连接天轨处，另一个在垂直轨道下端连接巷道处。根据第三距离，结合货架的高度、库位的尺寸，可以确定对应库位是否临近垂直轨道的其中一个出口。同时，结合任务的优先级进行排序，在保证快速分配任务的同时，还可以使得一些优先级较高或较为紧要的任务被优先分配，以便于优先执行。
195.在任务分配过程中，考虑到了后续任务执行过程中的便利因素，可以使得任务执行过程更加流畅高效。能对后续的环节起到优化效果，本实施例的任务分配方法可以被认为是高效的。
196.也可以根据目标垂直轨道对应的货物所在的库位，确定货物距离目标垂直轨道下端的巷道的第四距离；根据第四距离、目标垂直轨道对应的待处理任务的优先级，为目标垂直轨道对应的任务排序。与第三距离是类似的。
197.在一种可行的实现方式中，上述的根据第三距离、目标垂直轨道对应的待处理任务的优先级，为目标垂直轨道对应的任务排序，包括：根据第三距离所在的区间范围，确定对应的第三权重值；根据第三权重值、目标垂直轨道对应的待处理任务的优先级，为目标垂直轨道对应的任务排序。
198.在将目标垂直轨道对应的任务分配给目标机器人之后，还可以更新待处理任务；更新处于空闲状态的机器人。
199.而后，即可基于更新后的待处理任务和空闲状态的机器人，重复执行上述的s401
‑
s403。
200.任务分配策略总的目标是希望待处理任务最终能够尽快的被机器人执行。因为在垂直轨道中不能变道，机器人取完货物以后，只能直接向上去天轨或者直接向下到地面，所以需要控制好每个垂直轨道内的机器人的数量，才可以避免拥堵，提高任务执行的效率。
201.在一个具体的实施例中，任务分配过程如图5所示：
202.首先，判断是否有待处理的任务和空闲状态的机器人。若所有任务都已经分配完毕或者没有可用机器人，那么任务分配结束。若还有待分配任务且还有空闲状态的机器人，则继续执行以下步骤。
203.将空闲状态的机器人排序。排序规则可以按照机器人与待处理任务对应的货箱行走距离中的最近距离从小到大排序。
204.选择排序最靠前的机器人作为目标机器人。
205.将所有待处理任务与所对应的垂直轨道进行绑定。
206.将有待处理任务的垂直轨道排序。排序的因素可以包括以下至少一个：垂直轨道内作业的机器人数量，目标机器人与垂直轨道的距离，垂直轨道内待处理任务的最高优先级等。
207.将排名最靠前的垂直轨道内的待处理任务排序。排序因素可以包括以下至少一个：待处理任务的优先级，待处理任务对应的货物距离天轨的距离。优选的，让机器人优先取高优先级的箱子和靠近天轨方向的箱子(为了后面如果有其它机器人需要进入同一个垂直轨道内取箱，有更多可移动的空间，不会因为前一个机器人在取箱而发生等待)，例如，优先排序靠近天轨的货物，在相同状态下，考虑优先级别高的货物。
208.更新待处理任务状态和空闲机器人状态。然后重新回到第一步，再次执行本方法。
209.图6为本公开一实施例提供的一种任务分配装置的结构示意图，如图6所示，本实
施例的任务分配装置600可以包括：作业机器人确定模块601、目标轨道确定模块602、目标设备确定模块603。
210.作业机器人确定模块601，用于确定各待处理任务对应的垂直轨道内作业的机器人信息；
211.目标轨道确定模块602，用于根据当前垂直轨道内作业的机器人信息，从垂直轨道中选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道；
212.目标设备确定模块603，用于从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人，将目标垂直轨道对应的任务分配给目标机器人。
213.可选的，目标轨道确定模块602具体用于：
214.根据当前垂直轨道内作业的机器人信息，为各垂直轨道排序；
215.根据垂直轨道的排序结果，选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道。
216.可选的，装置600还包括：
217.优先级确定模块604，用于确定待处理任务的优先级；
218.目标轨道确定模块602在根据当前垂直轨道内作业的机器人信息，为各垂直轨道排序时，具体用于：
219.根据当前垂直轨道内作业的机器人信息、垂直轨道对应的待处理任务的优先级，为各垂直轨道排序。
220.可选的，机器人信息包括：机器人的任务进度信息、机器人的工作状态信息、机器人的数量信息；
221.目标轨道确定模块602在根据当前垂直轨道内作业的机器人信息，为各垂直轨道排序时，具体用于：
222.根据机器人的任务进度信息、机器人的工作状态信息、机器人的数量信息，计算垂直轨道的拥堵概率；
223.根据拥堵概率从小到大为垂直轨道排序；
224.目标轨道确定模块602在根据垂直轨道的排序结果，选取至少一个垂直轨道作为目标垂直轨道时，具体用于：
225.根据垂直轨道的排序结果，选取至少一个拥堵概率低于预设值的垂直轨道作为目标垂直轨道。
226.可选的，目标轨道确定模块602在根据当前垂直轨道内作业的机器人信息、垂直轨道对应的待处理任务的优先级，为各垂直轨道排序时，具体用于：
227.针对每一处于空闲状态的机器人，根据机器人的位置、每一垂直轨道的位置，确定机器人与每一垂直轨道的第一距离；
228.针对每一垂直轨道，根据垂直轨道对应的第一距离，确定垂直轨道对应的第一综合距离；
229.根据当前各垂直轨道内作业的机器人信息、垂直轨道对应的待处理任务的优先级、垂直轨道对应的第一综合距离，为各垂直轨道排序。
230.可选的，目标轨道确定模块602在针对每一垂直轨道，根据垂直轨道对应的第一距离，确定垂直轨道对应的第一综合距离时，具体用于：
231.根据第一距离所在的区间范围，确定对应的第一权重值；
232.针对每一垂直轨道，根据垂直轨道对应的第一距离以及第一权重值，确定垂直轨道对应的第一综合距离。
233.可选的，目标设备确定模块603在从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人时，具体用于：
234.确定处于空闲状态的机器人的当前位置；
235.针对每一垂直轨道，根据处于空闲状态的机器人的当前位置、垂直轨道的位置，确定机器人与每一垂直轨道的第二距离；
236.针对每一处于空闲状态的机器人，根据机器人对应的第二距离，确定机器人对应的第二综合距离；
237.根据第二综合距离，从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人。
238.可选的，目标设备确定模块603在根据第二综合距离，从处于空闲状态的机器人中选取目标机器人时，具体用于：
239.根据第二综合距离，为机器人排序；
240.根据机器人的排序结果，选取第二综合距离小于预设距离至少一个机器人作为目标机器人。
241.可选的，目标设备确定模块603在针对每一处于空闲状态的机器人，根据机器人对应的第二距离，确定机器人对应的第二综合距离时，具体用于：
242.针对每一机器人，根据第二距离所在的区间范围，确定对应的第二权重值；
243.针对每一机器人，根据机器人与每一垂直轨道的第二距离及第二权重值，确定机器人对应的第二综合距离。
244.可选的，目标设备确定模块603在将目标垂直轨道对应的任务分配给目标机器人时，具体用于：
245.根据目标垂直轨道内的货物所在的库位、目标垂直轨道对应的待处理任务的优先级，为目标垂直轨道对应的待处理任务排序；
246.根据目标垂直轨道对应的待处理任务的排序结果，将目标垂直轨道对应的待处理任务分配给目标机器人。
247.可选的，货架区域还设置有可供机器人进出货架区域的天轨，垂直轨道上端对接天轨；
248.目标设备确定模块603在根据目标垂直轨道内的货物所在的库位、目标垂直轨道对应的待处理任务的优先级，为目标垂直轨道对应的待处理任务排序时，具体用于：
249.根据目标垂直轨道对应的货物所在的库位，确定货物距离目标垂直轨道上端的天轨的第三距离；
250.根据第三距离、目标垂直轨道对应的待处理任务的优先级，为目标垂直轨道对应的任务排序。
251.可选的，目标设备确定模块603在根据第三距离、目标垂直轨道对应的待处理任务的优先级，为目标垂直轨道对应的任务排序时，具体用于：
252.根据第三距离所在的区间范围，确定对应的第三权重值；
253.根据第三权重值、目标垂直轨道对应的待处理任务的优先级，为目标垂直轨道对应的任务排序。
254.可选的，装置600还包括更新模块605，用于：
255.在将目标垂直轨道对应的任务分配给目标机器人之后，更新待处理任务；
256.更新处于空闲状态的机器人。
257.可选的，货架区域还设置有可供机器人进出货架区域的天轨，垂直轨道上端对接天轨；
258.目标设备确定模块603在将目标垂直轨道对应的任务分配给目标机器人时，具体用于：
259.将距离目标垂直轨道上端最近的至少一个货物对应的任务，和/或，距离目标垂直轨道下端最近的至少一个货物对应的任务，分配给目标机器人。
260.本实施例的装置，可以用于执行上述任一实施例的方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
261.图7为本公开一实施例提供的一种服务器的结构示意图，如图7所示，本公开的服务器700包括：存储器701、处理器702。
262.存储器701，用于存储程序指令；
263.处理器702，用于调用并执行存储器701中的程序指令，执行上述任一实施例的方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
264.本公开还提供一种仓储系统，包括多个机器人和上述实施例中的服务器等。
265.本公开还提供一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述任一实施例的方法。
266.本公开还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例的方法。
267.本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
268.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。