中药饮片全自动调剂方法与流程

技术特征：
1.中药饮片全自动调剂方法，其特征在于，包括：调剂工序，所述调剂工序包括如下步骤：a，调剂容器转移：调剂容器转移模块(500)抓取倒置的调剂容器(40)后，通过单次翻转动作将倒置的调剂容器(40)正置转移至输送模块(400)上；b，调剂容器输送：上述步骤a完成后，所述输送模块(400)将调剂容器(40)输送至自动调剂模块(100)对应的调剂单元(101’)下方以承接调剂饮片；c，药材调剂：与上述步骤a和b同步的，调剂单元(101’)的各单元机(10’)按照预设处方对应控制各中药饮片定量出料，得到调剂饮片；d，药材转移：上述步骤c得到的调剂饮片转移至所述调剂单元(101’)下方的调剂容器(40)内，承装有调剂饮片的调剂容器(40)由所述输送模块(400)传输输出。2.根据权利要求1所述的中药饮片全自动调剂方法，其特征在于，所述调剂工序还包括如下步骤：e，人工调剂：上述步骤d完成自动调剂后，人工将处方所需的其他药材补充添加至经输送模块(400)传输输出的调剂饮片中。3.根据权利要求1所述的中药饮片全自动调剂方法，其特征在于，所述调剂工序还包括如下步骤：f，落料除尘：上述步骤d中，调剂饮片转移至调剂容器(40)内的过程中，同步进行除尘。4.根据权利要求1所述的中药饮片全自动调剂方法，其特征在于，上述步骤a中，抓取机构(72)从输出端a(402)上抓取倒置的调剂容器(40)后，转动机构(71)驱动抓取机构(72)翻转180
°
，在翻转过程中，升降机构(73)驱动转动机构(71)下降，以将调剂容器(40)正置放置于输入端(401)上。5.根据权利要求4所述的中药饮片全自动调剂方法，其特征在于，上述步骤a中，倒置的调剂容器(40)由调剂容器清洗生产线的输出端a(402)传输输出，且输送模块(400)的输入端(401)与所述输出端a(402)的输送方向相互垂直。6.根据权利要求4所述的中药饮片全自动调剂方法，其特征在于，上述步骤a中，所述输送模块(400)的输入端(401)的高度低于所述输出端a(402)设置。7.根据权利要求1所述的中药饮片全自动调剂方法，其特征在于，上述步骤c中，各单元机(10’)定量输出的中药饮片均转移至调剂单元(101’)下方的缓存单元(102’)进行汇集缓存，再由缓存单元(102’)将调剂饮片转移至调剂容器(40)内。8.根据权利要求1所述的中药饮片全自动调剂方法，其特征在于，上述步骤d中，输送模块(400)的输出端b(403)与中药煎煮生产线的输入端相对接，盛装有调剂饮片的调剂容器(40)由输送模块(400)输送至中药煎煮生产线进行煎煮。9.根据权利要求1所述的中药饮片全自动调剂方法，其特征在于，还包括：上料工序，所述上料工序包括如下步骤：a，药斗转移：上料执行模块(300)接收上料信号后，将盛装有需补种类饮片的药斗单元(20’)定向转移至自动调剂模块(100)的顶部；b，开盖上料：上述步骤a完成后，上料执行模块(300)控制药斗单元(20’)打开，以对自动调剂模块(100)进行定点上料。10.根据权利要求9所述的中药饮片全自动调剂方法，其特征在于，
上述步骤a中，上料执行模块(300)从暂存台(61)的零点位置(60)处将药斗单元(20’)进行转移。11.根据权利要求9所述的中药饮片全自动调剂方法，其特征在于，上述步骤a中，药斗单元(20’)定向转移至自动调剂模块(100)的顶部后，对应的单元机(10’)顶部自动打开；药斗单元(20’)移开后，单元机(10’)顶部自动关闭。12.根据权利要求9所述的中药饮片全自动调剂方法，其特征在于，上述步骤a分为如下步骤：s1，药斗夹持：上料执行模块(300)控制其夹爪单元(30’)转移至低位的药斗单元(20’)处后，药斗夹持组(5)做合拢移动以将盛装有需补种类饮片的药斗单元(20’)定位夹紧；s2，药斗转移：上述步骤s1完成后，上料执行模块(300)控制其夹爪单元(30’)及其携带的药斗单元(20’)定向转移至需上料的单元机(10’)顶部进行垂直落料。13.根据权利要求9所述的中药饮片全自动调剂方法，其特征在于，上述步骤b中，上料执行模块(300)通过顶触作用控制药斗单元(20’)打开。14.根据权利要求9所述的中药饮片全自动调剂方法，其特征在于，上述步骤b中，上料控制组(3)做合拢移动并相向顶触药斗单元(20’)的两个斗盖(2)，以使该两个斗盖(2)相互分离，将药斗单元(20’)的出料端(10)打开。15.根据权利要求9所述的中药饮片全自动调剂方法，其特征在于，所述上料工序还包括如下步骤：c，斗盖关闭：上述步骤b完成后，上料执行模块(300)施加的外力解除，药斗单元(20’)自动关闭；d，药斗复位：上料完成后，上料执行模块(300)将药斗单元(20’)转移放回低位。16.根据权利要求15所述的中药饮片全自动调剂方法，其特征在于，上述步骤c中，上料控制组(3)做展开移动并解除对斗盖(2)的顶触作用，两个斗盖(2)自动盖合复位，以将出料端(10)封盖。17.根据权利要求14所述的中药饮片全自动调剂方法，其特征在于，所述上料工序还包括如下步骤：e，斗盖解锁：上述步骤b中，上料控制组(3)做合拢移动的过程中，先通过顶触作用解除斗盖(2)的自锁，而后将斗盖(2)打开。18.根据权利要求16所述的中药饮片全自动调剂方法，其特征在于，所述上料工序还包括如下步骤：f，斗盖锁定：上述步骤c完成后，上料控制组(3)继续做展开移动并解除对药斗模块(200)的顶触作用，两个斗盖(2)自动锁定。19.根据权利要求9所述的中药饮片全自动调剂方法，其特征在于，药斗模块(200)通过扫码识别方式配合控制上料执行模块(300)将药斗单元(20’)内的中药饮片上料至自动调剂模块(100)中需加料的单元机内。

技术总结
本发明提供了中药饮片全自动调剂方法，其中自动调剂工序的前后端分别与调剂容器清洗工序以及中药煎煮工序相衔接实现连续生产，且自动调剂工序的输送前端与调剂容器清洗工序之间由调剂容器转移工序实现调剂容器快速交接，并在自动调剂模块输出端设置人工调剂模块对特殊性质药材进行单独调剂，此外配合自动调剂工序设置上料工序，通过低位供药和顶部上料的方式，实现精准高效的上料作业，整个生产工序配合度高，协调性好，自动化生产效率高，解决了现有技术中存在的前后道生产工序间协调配合度差、上料操作不合理等技术问题。上料操作不合理等技术问题。上料操作不合理等技术问题。


技术研发人员：颜志红 杨会强
受保护的技术使用者：上海观道生物科技有限公司
技术研发日：2021.07.20
技术公布日：2021/11/17