中药饮片调剂机自动上料系统及其方法与流程

1.本发明涉及中药饮片调剂上料技术领域，尤其涉及中药饮片调剂机自动上料系统及其方法。


背景技术：

2.中药方的配制，需要按照设定的计量将不同药材混合在一起。在传统的中药房中，一张药方要经过很多次称量、分药和校核才能配制完成。在中药自动调剂系统中,由程序控制调剂柜的多个单元机按照预先设定的处方自动称取各药材并混合，并设置上料模块根据消耗量对药材存量较少的单元机进行补料。
3.中国发明专利cn202011603340.5公开了一种中药自动调剂系统，包括：自动调剂柜，数量有多个，且并排排布，自动调剂柜包括螺旋式下料机构组和皮带式下料机构组；输出机构，设置在螺旋式下料机构组和皮带式下料机构组下方，并用于接收自螺旋式下料机构组和皮带式下料机构组称量后输出的药材；以及上料机构，包括安装在自动调剂柜顶部并可沿着自动调剂柜的排布方向和沿着垂直于排布方向自主移动的送料车，送料车被配置成可对螺旋式下料机构组和皮带式下料机构组进行补料。该中药自动调剂系统能够对药材进行自动下料和补料；此外，自动调剂柜通过采用螺旋式和皮带式下料机构组结合的方式对药材进行下料。
4.然而现有技术方案中，上料斗固定设置在调剂柜顶部，高处对上料斗的加药操作以及药材种类核验均不方便，且未公开其药斗加药的结构即方式；此外，仅设置单个上料斗，不但上料效率低，各种药材混用，药材残存斗内还易造成互混污染；此外，上料斗开合结构设置简单，落料动作不稳定，且无自锁功能，易造成意外漏料。


技术实现要素：

5.本发明的目的是针对现有技术的不足之处，提供中药饮片调剂机自动上料系统及其方法，通过在自动调剂模块侧下方设置药斗模块并沿自动调剂模块长度方向设置上料执行模块，形成侧边低位补料及机械手转移的顶部加药的方式，药斗单元上料核验方便，且上料机械手臂能够携带药斗单元准确转移至各个需上料的调剂柜顶部，此外上料执行模块的夹爪单元兼具药斗精准抱持以及自动化控制落料的双重功能，从而实现高效稳定的自动化上料作业，解决了现有技术中存在的加药核验不便、上料效率低、药材易混污染以及落料不稳等技术问题。
6.为实现上述目的，本发明提供一种中药饮片调剂机自动上料系统：中药饮片调剂机自动上料系统，包括自动调剂模块，药斗模块，以及上料执行模块，所述药斗模块包括若干个药斗单元，所述上料执行模块将盛装有需补种类饮片的药斗单元从低位转移至自动调剂模块的顶部进行上料。
7.作为优选，所述药斗模块通过扫码识别方式配合控制所述上料执行模块将药斗单元内的中药饮片上料至自动调剂模块中需加料的单元机内。
8.作为优选，所述药斗模块设置于所述自动调剂模块的侧部下方。
9.作为优选，所述药斗模块与上料执行模块分设于所述自动调剂模块的两个相邻侧部。
10.作为优选，所述自动调剂模块并排设置有两组，所述上料执行模块设置于两组所述自动调剂模块之间并对该两组自动调剂模块进行上料。
11.作为优选，所述药斗模块设置于其中一组所述自动调剂模块的侧部。
12.作为优选，所述自动调剂模块由排布设置的多个调剂柜组成，所述上料执行模块沿多个所述调剂柜的排布方向移动设置。
13.作为优选，所述药斗模块还包括：暂存台，所述暂存台上放置有若干个盛放不同种类中药饮片的所述药斗单元，所述暂存台上设置有零点位置，所述上料执行模块从零点位置处将药斗单元进行转移。
14.作为优选，所述调剂柜由若干个排布设置的单元机组成，所述单元机的顶部设置有补料口，所述药斗单元的底部可匹配坐落放置于所述补料口上。
15.作为优选，所述补料口上设置有对该补料口进行防尘的防尘组件，所述防尘组件受药斗单元顶动而打开，所述药斗单元撤去后，该防尘组件自动关闭。
16.作为优选，所述药斗单元底部开设出料端，所述上料执行模块可做开合移动，所述上料执行模块通过顶触作用于所述药斗单元上，以控制所述出料端打开；顶触作用解除，所述出料端自动关闭。
17.作为优选，所述药斗单元包括：底部开设所述出料端的斗体，以及两个对称安装于所述出料端上以对其进行封盖的斗盖。
18.作为优选，所述上料执行模块包括：夹爪单元，所述夹爪单元包括：可分别做开合移动的上料控制组以及药斗夹持组；所述上料控制组通过相向顶触两个所述斗盖以使其相互分离；所述药斗夹持组对所述药斗单元进行定位抱持。
19.作为优选，所述上料执行模块还包括：行程覆盖所述自动调剂模块总长度的轨道，以及滑动设置于所述轨道上的机械手臂，所述夹爪单元安装于所述机械手臂的自由端部。
20.作为优选，所述上料控制组包括：开合机构，所述开合机构包括两个左右对称设置且可相对移动的开合臂，以及对应安装于其两个所述开合臂相对内侧上的第一顶触部。
21.作为优选，所述斗盖的外侧端部设置有第一顶开部；两个所述开合臂相向移动以使所述第一顶触部对应顶触于所述第一顶开部上。
22.作为优选，所述药斗单元还包括：对应设置于所述斗盖外侧且对该斗盖进行转动限位的自锁机构。
23.作为优选，所述上料控制组还包括：对应安装于两个所述开合臂相对内侧上的第二顶触部；两个所述开合臂相向移动以使所述第二顶触部对应顶触于所述自锁机构上，从而解除斗盖的转动限位。
24.作为优选，所述第二顶触部为可伸缩结构，所述第二顶触部处于复位状态的伸出长度大于第一顶触部的伸出长度，以使所述第二顶触部和第一顶触部先后进行顶触动作。
25.作为优选，所述自锁机构包括：固定安装于所述斗体上的安装座，转动安装于所述安装座上的锁定件，所述锁定件的转轴水平设置，以及连接设置于所述锁定件与安装座之间的弹性件b；
所述斗盖上位于所述第一顶开部的位置处设置有锁定板，所述锁定件在所述弹性件b的弹力所用下以与所述锁定板相扣合。
26.作为优选，所述锁定件位于其转轴上方的部位设置为可与所述锁定板相扣合的锁扣部，所述锁定件位于其转轴下方的位置设置为一侧与所述弹性件b连接且相对的另一侧可受第二顶触部顶触的第二顶开部。
27.作为优选，所述斗盖转动设置；两个所述斗盖之间转动连接设置有联动杆；所述联动杆带动两个所述斗盖同步相背转动分离或同步相向转动盖合。
28.作为优选，所述药斗夹持组包括：开合机构，所述开合机构包括两个左右对称设置且可相对移动的开合臂，以及对应安装于其两个所述开合臂相对内侧上的定位销；所述斗体的外壁上对应开设有可匹配插合所述定位销的定位孔。
29.本发明还提供一种中药饮片调剂机自动上料方法，包括如下步骤：a，药斗夹持：上料执行模块接收上料信号并控制其夹爪单元转移至低位的药斗单元处后，药斗夹持组做合拢移动以将盛装有需补种类饮片的药斗单元定位夹紧；b，药斗转移：上述步骤a完成后，上料执行模块控制其夹爪单元及其携带的药斗单元定向转移至自动调剂模块顶部；c，开盖上料：上述步骤b完成后，上料控制组做合拢移动并相向顶触两个斗盖，以使该两个斗盖相互分离，出料端打开以对自动调剂模块进行补料；d，斗盖关闭：上述步骤c完成后，上料控制组做展开移动并解除对斗盖的顶触作用，两个斗盖自动盖合复位，以将出料端封盖；e，药斗复位：上料完成后，上料执行模块将药斗单元转移放回低位。
30.作为优选，上述中药饮片调剂机自动上料方法还包括如下步骤：f，斗盖解锁：上述步骤c中，上料控制组做合拢移动的过程中，先通过顶触作用解除斗盖的自锁，而后将斗盖打开；g，斗盖锁定：上述步骤d完成后，上料控制组继续做展开移动并解除对药斗模块的顶触作用，两个斗盖自动锁定。
31.本发明的有益效果在于：（1）本发明通过在自动调剂模块侧下方设置药斗模块并沿自动调剂模块长度方向设置上料执行模块，使得药斗单元上料核验方便，且上料机械手臂能够准确转移至各个需上料的调剂柜顶部，此外上料执行模块的夹爪单元兼具药斗精准抱持以及自动化控制落料的双重功能，从而实现高效稳定的自动化上料作业；（2）本发明通过优化布局，将上料执行模块和药斗模块设置于自动调剂模块相邻的两侧，并在上料执行模块行程范围的两侧分布两组自动调剂模块，形成一对二上料模式，提高调剂效率且整体布局紧凑，上料供应方便；（3）本发明设置具有自锁功能的药斗单元，并配合设置由可分别做开合移动的药斗夹持组和上料控制组构成的夹爪单元，其中药斗夹持组可将药斗单元定位抱持用以定向转移，上料控制组在转移到位后通过顶触作用先将药斗单元解锁再将其斗盖顶开用以落料，可实现药斗的精准抱持以及自动化控制落料，结构巧妙且抱持和落料动作稳定可控。
32.综上所述，本发明具有布局紧凑、自动化高效上料等优点，尤其适用于中药饮片调剂自动上料技术领域。
附图说明
33.图1为本发明整体结构示意图；图2为本发明整体结构俯视图；图3为图1中a处放大图；图4为本发明药斗单元与夹爪单元连接结构示意图；图5为本发明药斗单元与夹爪单元连接结构侧视图；图6为图5中b处剖视图；图7为图6中局部放大图；图8为本发明夹爪单元整体结构示意图；图9为本发明上料控制组的结构示意图；图10为本发明斗体出料端的结构示意图；图11为本发明自锁机构的结构示意图；图12为本发明药斗夹持组的结构示意图；图13为图4中c处放大图；图14为本发明夹爪单元夹持并打开药斗单元时的状态结构侧视图；图15为图14中d处剖视图；图16为本发明的工艺流程图；图17为本发明防尘组件的结构示意图；图18为本发明防尘组件的剖视结构示意图。
具体实施方式
34.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
35.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
36.实施例一如图1
‑
2所示，中药饮片调剂机自动上料系统，包括自动调剂模块100，药斗模块200，以及上料执行模块300，所述药斗模块200包括若干个药斗单元20’，所述上料执行模块300将盛装有需补种类饮片的药斗单元20’从低位转移至自动调剂模块100的顶部进行上料。
37.作为优选，所述药斗模块200设置于所述自动调剂模块100的侧部下方。
38.作为优选，所述药斗模块200与上料执行模块300分设于所述自动调剂模块100的两个相邻侧部。
39.在本实施例中，通过在自动调剂模块100侧下方设置药斗模块200并配合在自动调剂模块100侧部设置上料执行模块300，药斗单元20’低位设置，使得对其进行上料以及药材种类的核验操作更加方便，且上料执行模块300的上料机械手臂302能够准确转移至各个需上料的调剂柜10’顶部，此外上料执行模块300的夹爪单元30’兼具药斗精准抱持以及自动化控制药斗落料的双重功能，从而实现高效稳定的自动化上料作业。
40.作为优选，所述药斗模块200还包括：暂存台61，所述暂存台61上放置有若干个盛放不同种类中药饮片的所述药斗单元20’，所述暂存台61上设置有零点位置60，所述上料执行模块300从零点位置60处将药斗单元20’进行转移。
41.作为优选，如图3所示，所述调剂柜10’由若干个排布设置的单元机组成，所述单元机的顶部设置有补料口101，所述药斗单元20’的底部可匹配坐落放置于所述补料口101上。
42.作为优选，如图2所示，所述上料执行模块300还包括：行程覆盖所述自动调剂模块100总长度的轨道301，滑动设置于所述轨道301上的机械手臂302，以及安装于所述机械手臂302自由端部的夹爪单元30’。
43.在本实施例中，机械手臂302能够携带夹爪单元30’进行多轴移动，精准转移至各个调剂柜10’正上方进行上料。
44.作为优选，如图4
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6所示，所述药斗单元20’底部开设出料端10，所述上料执行模块300可做开合移动，所述上料执行模块300通过顶触作用于所述药斗单元20’上，以控制所述出料端10打开；顶触作用解除，所述出料端10自动关闭。
45.作为优选，所述药斗单元20’包括：底部开设所述出料端10的斗体1，以及两个对称安装于所述出料端10上以对其进行封盖的斗盖2。
46.作为优选，如图5以及8所示，所述夹爪单元30’包括：可分别做开合移动的上料控制组3以及药斗夹持组5；所述上料控制组3通过相向顶触两个所述斗盖2以使其相互分离；所述药斗夹持组5对所述药斗单元20’进行定位抱持。
47.作为优选，所述夹持单元5与上料控制组3上下分布安装于基板6上。
48.在本实施例中，所述斗盖2通过铰接点a20转动安装于所述出料端上，且所述斗盖2设置为可自动复位结构，从而实现夹爪单元30’施加的外力撤去后斗盖2可自动相向转动盖合，进而保持常闭状态，防止漏料。该自动复位结构可设置为扭簧转轴结构，或在两个所述斗盖2之间连接设置有带动两个斗盖2自动盖合复位的弹性件c26。
49.作为优选，如图9所示，所述上料控制组3包括：开合机构31，所述开合机构31包括两个左右对称设置且可相对移动的开合臂30，以及对应安装于其两个所述开合臂30相对内侧上的第一顶触部32。
50.作为优选，如图7及图10所示，所述斗盖2上位于所述铰接点a20的外侧位置设置有第一顶开部21；两个所述开合臂30相向移动以使所述第一顶触部32对应顶触于所述第一顶开部21上。
51.在本实施例中，两个开合臂30相向移动的过程中，第一顶触部32对应顶触在第一顶开部21上，使得斗盖2绕着铰接点a20转动，从而将出料端10打开。
52.作为优选，如图9所示，所述第一顶触部32水平设置，其包括：顶杆321，以及安装于
所述顶杆321端部且与所述第一顶开部21滚动抵触的滚轮322，通过设置滚轮322，有效减小顶触摩擦。
53.作为优选，如图12所示，所述药斗夹持组5包括：开合机构31，所述开合机构31包括两个左右对称设置且可相对移动的开合臂30，以及对应安装于其两个所述开合臂30相对内侧上的定位销51；如图13所示，所述斗体1的外壁上对应开设有可匹配插合所述定位销51的定位孔15。
54.本实施例中的夹持单元，其定位销51能够插合于定位孔15中，从而实现抱取时的定位，可有效防止误抱或松抱掉落，实现精准抱持。
55.作为优选，所述药斗模块200通过扫码识别方式配合控制所述上料执行模块300将药斗单元20’内的中药饮片上料至自动调剂模块100中需加料的单元机内。
56.在本实施例中，所述暂存台61的零点位置60处设置有扫码识别装置，所述药斗单元20’上相对的两侧面上分布设置有可识别的数字标识，例如，均布设置有二维码，通过扫码识别装置扫码识别药斗单元20’上的数字标识来判断药斗单元20’内盛装何种中药饮片，再反馈给中控系统，由中控系统控制上料执行模块300将其夹持的药斗单元20’对应转移至盛装相对应中药饮片的单元机上方，进行上料作业。
57.实施例二本实施例中与上述实施例相同或相应的部件采用与上述实施例相应的附图标记，为简便起见，下文仅描述与上述实施例的区别点。该实施例与上述实施例的不同之处在于：作为优选，如图2所示，所述自动调剂模块100并排设置有两组，所述上料执行模块300设置于两组所述自动调剂模块100之间并对该两组自动调剂模块100进行上料。
58.作为优选，所述药斗模块200设置于至少一组所述自动调剂模块100的侧部。
59.作为优选，所述药斗模块200设置于其中一组所述自动调剂模块100的侧部。
60.作为优选，所述自动调剂模块100由排布设置的多个调剂柜10’组成，所述上料执行模块300沿多个所述调剂柜10’的排布方向移动设置。
61.在本实施例中，通过优化布局，将上料执行模块300和药斗模块200设置于自动调剂模块相邻的两侧，并在上料执行模块300行程范围的两侧分布两组自动调剂模块100，形成一对二的上料模式，提高调剂效率且整体布局紧凑，上料供应方便。
62.作为一种优选的布局方式，所述药斗模块200设置于自动调剂模块100长度方向（即多个所述调剂柜10’的排布方向）的一侧，所述上料执行模块300设置于自动调剂模块100宽度方向的一侧。
63.实施例三本实施例中与上述实施例相同或相应的部件采用与上述实施例相应的附图标记，为简便起见，下文仅描述与上述实施例的区别点。该实施例与上述实施例的不同之处在于：作为优选，如图7所示，所述药斗单元20’还包括：对应设置于所述斗盖2外侧且对该斗盖2进行转动限位的自锁机构4。
64.作为优选，如图9所示，所述上料控制组3还包括：对应安装于两个所述开合臂30相对内侧上的第二顶触部33；两个所述开合臂30相向移动以使所述第二顶触部33对应顶触于所述自锁机构4上，从而解除斗盖2的转动限位。
65.在本实施例中，设置具有自锁功能的药斗单元20’，并配合在上料控制组3上设置
第二顶触部33，可将药斗单元20’进行顶触解锁，外力撤去后，自锁机构4弹性复位自动将斗盖2重新锁上，结构巧妙且落料稳定可控，不会漏料。
66.作为优选，所述第二顶触部33为可伸缩结构，所述第二顶触部33处于复位状态的伸出长度大于第一顶触部32的伸出长度，以使所述第二顶触部33和第一顶触部32先后进行顶触动作。
67.进一步的，第二顶触部33设置为可伸缩结构，通过调节第一顶触部32和第二顶触部33的伸出长度来实现两顶触功能的先后顺序，上料控制组3的开合臂30相向移动的过程中，第二顶触部33先与自锁机构4相抵触以解除斗盖2转动限位，由于第二顶触部33为可伸缩结构，其与自锁机构4顶触后即收缩变短，而后第一顶触部32与斗盖2相顶触以打开出料端，从而上料控制组3可实现先解除斗盖2自锁再将其打开以落料的功能，结构巧妙，操作可控性好。
68.作为优选，如图9所示，所述第二顶触部33水平设置，其包括：伸缩杆331，以及限位套设于所述伸缩杆331上的弹性件a332；所述弹性件a332的两端分别由开合臂2内壁和伸缩杆331端部进行限位。
69.作为优选，如图11所示，所述自锁机构4包括：固定安装于所述斗体1上的安装座41，转动安装于所述安装座41上的锁定件42，所述锁定件42的转轴水平设置，以及连接设置于所述锁定件42与安装座41之间的弹性件b43；如图7及图10所示，所述斗盖2上位于所述第一顶开部21的位置处设置有锁定板22，所述锁定件42在所述弹性件b43的弹力所用下以与所述锁定板22相扣合。
70.在本实施例中，与斗盖2配合设置弹性结构的自锁机构4，无外力作用下可对斗盖2进行转动限位，从而实现自锁；落料前通过第二顶触部33先顶触锁定件42以解开其与锁定板22的扣合关系，再由第一顶触部32将斗盖2顶开实现落料，结构稳定，不会意外漏料。
71.作为优选，如图11所示，所述锁定件42位于其转轴上方的部位设置为可与所述锁定板22相扣合的锁扣部421，所述锁定件42位于其转轴下方的位置设置为一侧与所述弹性件b43连接且相对的另一侧可受第二顶触部33顶触的第二顶开部422。
72.在本实施例中，在无外力情况下，锁定件42受弹性件b43的弹力作用处于竖直状态，其锁扣部421恰好与锁定板22相互扣合，实现自锁；当外力顶触在第二顶开部422上，第二顶开部422向内转动，同时锁扣部421向外转动与锁定板22，实现解锁。
73.作为优选，如图5所示，所述斗体1包括：底部设置所述出料端10的落料斗11，以及固定套设于所述落料斗11外部的罩体12，所述斗盖2以及自锁机构4均位于所述罩体12内；罩体12与斗盖2之间设置有安装和动作空间，所述自锁机构4位于该空间内并固定安装于罩体12的内壁上。
74.如图13所示，所述罩体12上开设有供所述第一顶触部32伸入的第一顶孔13，所述罩体12上开设有供所述第二顶触部33伸入的第二顶孔14。
75.需要说明的是，所述第一顶孔13对应所述第一顶开部21的位置设置，所述第一顶触部32从第一顶孔13伸入以顶触所述第一顶开部21，所述第二顶孔14对应所述第二顶开部422的位置设置，所述第二顶触部33从第二顶孔32伸入以顶触所述第二顶开部422。
76.实施例四本实施例中与上述实施例相同或相应的部件采用与上述实施例相应的附图标记，
为简便起见，下文仅描述与上述实施例的区别点。该实施例与上述实施例的不同之处在于：作为优选，如图10所示，两个所述斗盖2之间转动连接设置有联动杆23；所述联动杆23与其中一个所述斗盖2的铰接点b24位于所述铰接点a20的下方内侧，所述联动杆23与另一个所述斗盖2的铰接点c25位于所述铰接点a20的上方内侧，以通过所述联动杆23带动两个所述斗盖2同步相背转动分离或同步相向转动盖合。
77.在本实施例中，通过设置联动杆2，将两个斗盖2之间的动作联动，只顶触其中一个斗盖2的第一顶开部21，即可由该斗盖2的转动带动另一斗盖2同步反向转动，若一侧的第一顶触部32失效，也不会影响出料端10的完全打开，结构设计巧妙，实用性好。
78.实施例五本实施例中与上述实施例相同或相应的部件采用与上述实施例相应的附图标记，为简便起见，下文仅描述与上述实施例的区别点。该实施例与上述实施例的不同之处在于：作为优选，所述补料口101上设置有对该补料口101进行防尘的防尘组件102，所述防尘组件102受药斗单元20’顶动而打开，所述药斗单元20’撤去后，该防尘组件102自动关闭。
79.需要补充说明的是，如图17
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18所示，所述防尘组件102包括导向斗103以及两个对称铰接安装于所述导向斗103顶部的封板104；所述封板104对该导向斗103封闭，所述封板104通过扭簧105与所述导向斗103弹性连接，所述封板104受到外力作用向着所述导向斗103内翻动打开，外力撤去后，封板104在扭簧105的弹力作用下复位，将导向斗103关闭。
80.需要进一步说明的是，所述罩体12可对应坐落于所述导向斗103上，且罩体12的底部可向下伸入导向斗103并顶开封板104。
81.实施例六中药饮片调剂机自动上料方法，如图16所示，包括如下步骤：a，药斗夹持：上料执行模块300接收上料信号并控制其夹爪单元30’转移至低位的药斗单元20’处后，药斗夹持组5做合拢移动以将盛装有需补种类饮片的药斗单元20’定位夹紧；b，药斗转移：上述步骤a完成后，上料执行模块300控制其夹爪单元30’及其携带的药斗单元20’定向转移至自动调剂模块100顶部；上述步骤a
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b中，上料执行模块300接收上料信号后，机械手臂驱动夹爪单元30’转移至药斗单元20’处，药斗夹持组5的两个开合臂30相向移动，定位销51匹配插合于定位孔15内，以将药斗模块200定位夹紧，再由机械手臂带动定向转移至需补料的调剂柜10’顶部；c，斗盖解锁：上述步骤b完成后，上料控制组3做合拢移动并先通过顶触作用解除斗盖2的自锁；上述步骤c中，上料控制组3的两个开合臂30相向移动，在移动过程中，第二顶触部33先与锁定件42相顶触以解除该锁定件42与锁定板22的扣合；d，开盖上料：上述步骤c中，斗盖自锁解除后，上料控制组3继续做合拢移动并相向顶触两个斗盖2，以使该两个斗盖2相互分离，出料端10打开以对自动调剂模块100进行补料；上述步骤c中，第二顶触部33进行顶触动作时发生收缩，由此步骤d中，第一顶触部32得以在斗盖解锁后与第一顶开部21相顶触，以使两个斗盖2相背转动分离，将出料端10打
开，图12示出斗盖打开状态；e，斗盖关闭：上述步骤d完成后，上料控制组3做展开移动并解除对斗盖2的顶触作用，两个斗盖2自动盖合复位，以将出料端10封盖；上述步骤e中，上料控制组3的两个开合臂30向背移动，在移动过程中，第一顶触部32先与第一顶开部21分离，以使两个斗盖2自动相向转动盖合，将出料端10封盖；f，斗盖锁定：上述步骤e完成后，上料控制组3继续做展开移动并解除对药斗模块200的顶触作用，两个斗盖2自动锁定；上述步骤e中，两个开合臂30向背移动的过程中，压缩的第二顶触部33逐渐复位，并在两个斗盖2盖合后与锁定件42分离，以使锁定件42自动复位以与锁定板22相扣合；g，药斗复位：上料完成后，上料执行模块300将药斗单元20’转移放回低位。
82.上述步骤g中，机械手臂302带动药斗单元20’转移放回至暂存台61上，而后药斗夹持组5的两个开合臂30相向移动与药斗单元20’分离，并复位。
83.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。