机器人的调度方法、装置、设备和存储介质与流程

1.本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的调度方法、装置、设备和存储介质。


背景技术：

2.随着人工智能的迅速发展，机器人在日常生活中的应用越来越多。例如，用于代替人工搬运物品的自动化运输机器人，被广泛应用于医疗和科研等领域中。目前，现有的运输机器人仅支持执行单一的点到点任务，并且受到自身状态的影响，使得运输机器人存在无法完成运输任务的情况，影响了运输机器人的工作效率。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供一种机器人的调度方法、装置、设备和存储介质，以提升机器人的工作效率和利用率。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的调度方法，包括：
5.预置各任务节点之间的运输路径；其中，两个所述任务节点构成一个运输任务的运输路径，至少部分所述运输任务的运输路径相交叠；
6.获取机器人的状态信息，根据所述状态信息为所述机器人分配目标运输任务，并设置所述目标运输任务的优先级；
7.根据所述目标运输任务的优先级和所述目标运输任务与其他运输任务的运输路径的交叠情况，确定是否为所述机器人分配所述其他运输任务。
8.可选地，所述状态信息包括所述机器人的任务状态、电量状态和故障状态；
9.根据所述状态信息为所述机器人分配目标运输任务，包括：
10.根据所述机器人的任务状态，预测所述机器人的当前运输任务的完成时间；
11.根据所述机器人的电量状态确定其电量是否大于或等于预设电量，并根据所述机器人的故障状态确定其是否出现故障；
12.在所述机器人未出现故障且所述机器人的电量大于或等于预设电量时，根据所述当前运输任务的完成时间，为所述机器人分配目标运输任务。
13.可选地，机器人的调度方法还包括：
14.在所述机器人的电量小于所述预设电量时，控制所述机器人进行充电；
15.在所述机器人出现故障时，对所述机器人进行维修。
16.可选地，所述目标运输任务的优先级包括第一级、第二级和第三级，所述第一级、所述第二级和所述第三级的重要程度依次递减；
17.根据所述目标运输任务的优先级和所述目标运输任务与其他运输任务的运输路径的交叠情况，确定是否为所述机器人分配所述其他运输任务，包括：
18.在所述目标运输任务与共享运输任务的运输路径相交叠，且所述目标运输任务的优先级为所述第一级时，不为所述机器人分配所述共享运输任务；
19.在所述目标运输任务与共享运输任务的运输路径相交叠，且所述目标运输任务的优先级为所述第二级或所述第三级时，为所述机器人分配所述共享运输任务。
20.可选地，机器人的调度方法还包括：
21.在所述目标运输任务的优先级为所述第二级，且已为所述机器人分配所述目标运输任务和所述共享运输任务时，控制所述机器人优先执行所述目标运输任务；
22.在所述目标运输任务的优先级为所述第三级，且已为所述机器人分配所述目标运输任务和所述共享运输任务时，控制所述机器人根据所述目标运输任务与所述共享运输任务的运输路径，执行所述目标运输任务和所述共享运输任务。
23.可选地，机器人的调度方法还包括：
24.根据各所述任务节点之间的距离，对所述目标运输任务的运输路径及其交叠路径进行优化，以使所述机器人按照优化后的运输路径执行运输任务。
25.可选地，机器人的调度方法还包括：
26.在多个机器人同时执行对应的目标运输任务时，根据各所述目标运输任务的运输路径的交叠情况和各所述目标运输任务的优先级，控制所述机器人执行所述目标运输任务的时间，或者变更所述机器人执行所述目标运输任务的运输路径，以使所述目标运输任务的优先级最高的所述机器人优先完成运输任务。
27.第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人的调度装置，包括：
28.运输路径预置模块，用于预置各任务节点之间的运输路径；其中，两个所述任务节点构成一个运输任务的运输路径，至少部分所述运输任务的运输路径相交叠；
29.第一运输任务分配模块，用于获取机器人的状态信息，根据所述状态信息为所述机器人分配目标运输任务，并设置所述目标运输任务的优先级；
30.第二运输任务分配模块，用于根据所述目标运输任务的优先级和所述目标运输任务与其他运输任务的运输路径的交叠情况，确定是否为所述机器人分配所述其他运输任务。
31.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
32.一个或多个处理器；
33.存储装置，用于存储一个或多个程序；
34.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的机器人的调度方法。
35.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的机器人的调度方法。
36.本发明实施例提供的机器人的调度方法、装置、设备和存储介质，能够预置各任务节点之间的运输路径，实时确定机器人的状态信息，并根据状态信息为机器人分配目标运输任务，有助于降低机器人无法完成目标运输任务的概率，并提升机器人的工作效率。综合目标运输任务的优先级和目标运输任务与其他运输任务的运输路径的交叠情况，确定是否为机器人分配其他运输任务，以根据运输任务的优先级，为机器人分配运输路径相交叠的多个任务，无需将运输路径相交叠的任务分配给多个机器人来执行，有利于减少执行运输任务的机器人的数量，从而提升机器人的利用率。
附图说明
37.图1是本发明实施例提供的一种机器人的调度方法的流程示意图；
38.图2是本发明实施例提供的另一种机器人的调度方法的流程示意图；
39.图3是本发明实施例提供的另一种机器人的调度方法的流程示意图；
40.图4是本发明实施例提供的一种机器人的调度装置的结构示意图；
41.图5是本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
42.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
43.图1是本发明实施例提供的一种机器人的调度方法的流程示意图，本实施例可适用于调度机器人执行运输任务的情况，该方法可以由机器人的调度装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于电子设备中，例如服务器或终端设备，典型的终端设备包括移动终端，具体包括手机、电脑或平板电脑等。如图1所示，机器人的调度方法具体包括：
44.s110、预置各任务节点之间的运输路径。
45.其中，两个任务节点构成一个运输任务的运输路径，至少部分运输任务的运输路径相交叠。
46.本发明实施例和以下各实施例中的机器人，均可以是运输机器人，例如用于代替人工执行物品运输任务的智能机器人。具体地，机器人执行运输任务的场景中可包括多个位置不同的任务节点，在为机器人分配运输任务之前，可以预先设置任意两个不同的任务节点之间的运输路径，这样无需在分配运输任务时再次规划运输路径，有利于减少任务分配时间。任意两个不同的任务节点之间的运输路径，可以是该两个任务节点之间的最短路径，以减少机器人执行运输任务的时间。
47.每个运输任务均可包括两个任务节点，该两个任务节点可以是两个位置不同的地点，例如某一运输任务的任务节点包括a和b，机器人在执行运输任务时，可沿任务节点a和b之间的运输路径，将物品由任务节点a运输至任务节点b。至少部分运输任务的运输路径相交叠，示例性地，包括但不限于以下情况：
48.(1)第一运输任务的任务节点包括a和b，第二运输任务的任务节点包括c和d，任务节点c位于任务节点a和b的运输路径之间，则第一运输任务和第二运输任务的运输路径相交叠。
49.(2)第一运输任务的任务节点包括a和b，第二运输任务的任务节点包括b和c，第一运输任务的终止任务节点和第二运输任务的起始任务节点相同，则第一运输任务和第二运输任务的运输路径相交叠。
50.s120、获取机器人的状态信息，根据状态信息为机器人分配目标运输任务，并设置目标运输任务的优先级。
51.示例性地，机器人的状态信息可以包括机器人的任务状态和运行状态等。其中，任务状态包括机器人是否正在执行运输任务，运行状态可包括机器人的电量状态和故障状态
等。根据机器人的任务状态，可确定机器人是否正在执行运输任务，若机器人正在执行任务，还可以根据机器人的任务状态，预测当前运输任务的完成时间。根据机器人的电量状态，可确定机器人的电量是否充足，根据机器人的故障状态，可确定机器人是否出现故障。
52.可选地，状态信息包括机器人的任务状态、电量状态和故障状态；根据状态信息为机器人分配目标运输任务，包括：
53.根据机器人的任务状态，预测机器人的当前运输任务的完成时间；根据机器人的电量状态确定其电量是否大于或等于预设电量，并根据机器人的故障状态确定其是否出现故障；在机器人未出现故障且机器人的电量大于或等于预设电量时，根据当前运输任务的完成时间，为机器人分配目标运输任务。
54.示例性地，预设电量的大小，可以结合机器人的额定电量来设置，在机器人的电量大于或等于预设电量时，可确定机器人的电量充足，能够执行运输任务。在机器人的电量小于预设电量时，可确定机器人的电量不充足，无法执行运输任务。可以在机器人未出现故障、电量充足且当前运输任务即将完成时，提前为机器人分配目标运输任务，即下一运输任务，以实时根据机器人的状态，为机器人连环分配运输任务，从而实现运输机器人的快速有序调度，并提升运输机器人的使用效率。
55.可选地，在上述方案的基础上，机器人的调度方法还可以包括：在机器人的电量小于预设电量时，控制机器人进行充电；在机器人出现故障时，对机器人进行维修。在机器人的电量不足时，对机器人进行充电，在机器人出现故障时，对机器人进行维修，以确保机器人能够正常执行运输任务。
56.s130、根据目标运输任务的优先级和目标运输任务与其他运输任务的运输路径的交叠情况，确定是否为机器人分配其他运输任务。
57.示例性地，以目标运输任务的优先级包括高级、中级和低级，目标运输任务和其他运输任务的运输路径相交叠为例进行说明。在目标运输任务与其他运输任务的运输路径相交叠，且目标运输任务的优先级为高级时，机器人需要在完成当前运输任务后，立即执行完成目标运输任务，因此，在该情况下，不为机器人分配其他运输任务，以保证目标运输任务的完成时效。在目标运输任务与其他运输任务的运输路径相交叠，且目标运输任务的优先级为中级时，可根据实际情况确定是否为机器人分配其他运输任务，例如既可以不为机器人分配其他运输任务，以保证目标运输任务的完成时效，也可以为机器人分配其他运输任务，但是，机器人需要优先执行目标运输任务，再执行其他运输任务。在目标运输任务与其他运输任务的运输路径相交叠，且目标运输任务的优先级为低级时，可以同时为机器人分配目标运输任务和其他运输任务，机器人可以同时执行目标运输任务和其他运输任务。这样设置的好处在于，能够根据运输任务的优先级，为机器人分配运输路径相交叠的多个任务，无需将运输路径相交叠的任务分配给多个机器人来执行，有利于减少执行运输任务的机器人的数量，从而提升机器人的利用率。
58.本发明实施例的技术方案，能够预置各任务节点之间的运输路径，实时确定机器人的状态信息，并根据状态信息为机器人分配目标运输任务，有助于降低机器人无法完成目标运输任务的概率，并提升机器人的工作效率。综合目标运输任务的优先级和目标运输任务与其他运输任务的运输路径的交叠情况，确定是否为机器人分配其他运输任务，以根据运输任务的优先级，为机器人分配运输路径相交叠的多个任务，无需将运输路径相交叠
的任务分配给多个机器人来执行，有利于减少执行运输任务的机器人的数量，从而提升机器人的利用率。
59.在上述实施例的基础上，可选地，目标运输任务的优先级包括第一级、第二级和第三级，第一级、第二级和第三级的重要程度依次递减；
60.步骤s130具体可以包括：
61.在目标运输任务与共享运输任务的运输路径相交叠，且目标运输任务的优先级为第一级时，不为机器人分配共享运输任务；
62.在目标运输任务与共享运输任务的运输路径相交叠，且目标运输任务的优先级为第二级或第三级时，为机器人分配共享运输任务。
63.具体地，由于第一级的目标运输任务的优先级最高，因此，在该情况下，不为机器人分配共享运输任务，以保证目标运输任务的完成时效。在目标运输任务的优先级为第二级或第三级时，目标运输任务的优先级相对较低，可以为机器人分配共享运输任务，这样能够为一个机器人分配运输路径相交叠的多个任务，无需将运输路径相交叠的任务分配给多个机器人来执行，有利于减少执行运输任务的机器人的数量，从而提升机器人的利用率。
64.在上述实施例的基础上，可选地，机器人的调度方法还可以包括：
65.在目标运输任务的优先级为第二级，且已为机器人分配目标运输任务和共享运输任务时，控制机器人优先执行目标运输任务；
66.在目标运输任务的优先级为第三级，且已为机器人分配目标运输任务和共享运输任务时，控制机器人根据目标运输任务与共享运输任务的运输路径，执行目标运输任务和共享运输任务。
67.示例性地，以目标运输任务的任务节点包括a和b，共享运输任务的任务节点包括c和d，任务节点c位于任务节点a和b的运输路径之间，目标运输任务和共享运输任务的运输路径相交叠为例进行说明。
68.在目标运输任务的优先级为第二级，且已为机器人分配目标运输任务和共享运输任务时，控制机器人先执行目标运输任务，再执行共享运输任务，即控制机器人先由任务节点a移动至任务节点b，完成目标运输任务，再由任务节点c移动至任务节点d，完成共享运输任务。这样设置的好处在于，能够将运输路径相交叠的多个任务分配给同一个机器人，并且能够根据运输任务的优先级控制机器人的执行顺序，既有利于减少执行运输任务的机器人的数量，又有利于提升机器人的利用率。
69.在目标运输任务的优先级为第三级，且已为机器人分配目标运输任务和共享运输任务时，可以控制机器人根据目标运输任务与共享运输任务的运输路径，执行目标运输任务和共享运输任务，例如先控制机器人移动至任务节点a，以搬运目标运输任务的物品，然后控制机器人移动至任务节点c，以搬运共享运输任务的物品，再控制机器人移动至任务节点b，从而完成目标运输任务，最后控制机器人移动至任务节点d，从而完成共享运输任务。当运输任务的优先级较低时，将运输路径相交叠的多个任务分配给同一个机器人，并且控制机器人根据任务节点位置来同时执行多个运输任务，有利于提升机器人的工作效率。
70.图2是本发明实施例提供的另一种机器人的调度方法的流程示意图。在上述实施例的基础上，本实施例对机器人的调度方法进行了进一步优化。如图2所示，该机器人的调度方法具体包括：
71.s210、预置各任务节点之间的运输路径。
72.其中，两个任务节点构成一个运输任务的运输路径，至少部分运输任务的运输路径相交叠。
73.s220、获取机器人的状态信息，根据状态信息为机器人分配目标运输任务，并设置目标运输任务的优先级。
74.s230、根据目标运输任务的优先级和目标运输任务与其他运输任务的运输路径的交叠情况，确定是否为机器人分配其他运输任务。
75.s240、根据各任务节点之间的距离，对目标运输任务的运输路径及其交叠路径进行优化，以使机器人按照优化后的运输路径执行运输任务。
76.示例性地，在为机器人分配目标运输任务之后，可以根据目标运输任务的两个任务节点之间的距离，对目标运输任务的运输路径进行优化，以缩短该运输路径的距离。例如，目标运输任务的任务节点包括a和b，任务节点a和b之间的预设运输路径为l1，而任务节点a和b之间还存在路径l2，路径l2的长度小于预设运输路径l1的长度，因此可以控制机器人按照路径l2来执行目标运输任务，从而提高机器人的工作效率。
77.若目标运输任务与其他运输任务的运输路径相交叠，也可以为机器人分配其他运输任务，并且综合考虑目标运输任务和其他运输任务的各任务节点之间的距离，对完成目标运输任务和其他运输任务的运输路径进行优化，以缩短整体的运输路径距离。例如，目标运输任务的任务节点包括a和b，共享运输任务的任务节点包括c和d，任务节点c位于任务节点a和b的运输路径之间。在目标运输任务的优先级较低时，控制机器人完成目标运输任务和共享运输任务的运输路径既可以是任务节点a
‑
b
‑
c
‑
d，也可以是任务节点a
‑
c
‑
b
‑
d。由于任务节点a
‑
c
‑
b
‑
d之间的运输路径的长度，小于任务节点a
‑
b
‑
c
‑
d之间的运输路径长度，因此可以控制机器人按照任务节点a
‑
c
‑
b
‑
d之间的运输路径来执行目标运输任务和共享运输任务，从而提高机器人的工作效率。
78.可选地，在对目标运输任务的运输路径及其交叠路径进行优化之后，还可以存储优化后的运输路径，这样在下一次为机器人分配对应的运输任务时，可以控制机器人按照优化后的运输路径来执行任务，从而提高机器人的工作效率。
79.可选地，机器人的调度方法还可以包括：
80.s250、在多个机器人同时执行对应的目标运输任务时，根据各目标运输任务的运输路径的交叠情况和各目标运输任务的优先级，控制机器人执行目标运输任务的时间，或者变更机器人执行目标运输任务的运输路径，以使目标运输任务的优先级最高的机器人优先完成运输任务。
81.示例性地，在机器人a和机器人b同时执行各自的目标运输任务，机器人a的运输任务的优先级高于机器人b的运输任务的优先级，且二者的运输路径存在相交叠的路段时，可以控制机器人a优先执行其运输任务，待机器人a经过交叠路段之后，再控制机器人b执行其运输任务。或者，也可以控制机器人a按照原定运输路径执行运输任务，为机器人b的目标运输任务寻找替代运输路径，控制机器人b按照替代运输路径执行运输任务，且替代运输路径不与机器人a的运输路径相交叠。这样设置的好处在于，有助于解决多个机器人同时执行运输任务时，不同运输任务的运输路径相交叠而出现冲突的问题，有助于避免运输路径出现拥堵的情况。
82.图3是本发明实施例提供的另一种机器人的调度方法的流程示意图。在上述各实施例的基础上，本实施例以机器人的运输场景为医院，各运输任务的任务节点为医院中的不同科室，机器人通过执行运输任务来完成医疗物品的运输为例，对机器人的调度方法进行了进一步优化。如图3所示，该机器人的调度方法具体包括：
83.s301、建立场景地图，并标注各科室的坐标点。
84.s302、根据场景地图及坐标点，初始化坐标点至坐标点之间的运输路径。
85.s303、获取机器人的状态信息。
86.其中，状态信息包括机器人的任务状态、电量状态和故障状态。
87.s304、根据机器人的状态信息，判断机器人是否可接受运输任务。
88.具体地，根据机器人的任务状态，预测机器人的当前运输任务的完成时间；根据机器人的电量状态确定其电量是否大于或等于预设电量，并根据机器人的故障状态确定其是否出现故障。
89.若机器人出现故障，或者机器人的电量小于预设电量，则确定机器人无法接受运输任务，执行s305；若机器人未出现故障且机器人的电量大于或等于预设电量，则确定机器人可以接受运输任务，执行s306。
90.s305、在机器人的电量小于预设电量时，控制机器人进行充电；在机器人出现故障时，对机器人进行维修。
91.在完成s305之后，可以返回执行s303，以继续获取机器人的状态信息，并根据机器人的状态信息，判断机器人是否可接受运输任务。
92.s306、将机器人加入可接受运输任务的队列中。
93.s307、根据机器人当前运输任务的完成时间，为机器人分配目标运输任务，并设置目标运输任务的优先级。
94.s308、判断是否存在与目标运输任务的运输路径相交叠的共享运输任务。
95.若不存在与目标运输任务的运输路径相交叠的共享运输任务，则执行s309；若存在与目标运输任务的运输路径相交叠的共享运输任务，则执行s310。
96.s309、控制机器人立即执行目标运输任务。
97.s310、根据目标运输任务的优先级，判断是否为机器人分配共享运输任务。
98.其中，目标运输任务的优先级包括第一级、第二级和第三级，第一级、第二级和第三级的重要程度依次递减。
99.若目标运输任务的优先级为第一级，则确定不为机器人分配共享运输任务，执行s311；若目标运输任务的优先级为第二级或第三级，则确定为机器人分配共享运输任务，执行s312。
100.s311、不为机器人分配共享运输任务，并控制机器人立即执行目标运输任务。
101.s312、为机器人分配共享运输任务。
102.s313、控制机器人根据目标运输任务的优先级，以及目标运输任务与共享运输任务的运输路径，执行目标运输任务和共享运输任务。
103.示例性地，若目标运输任务的优先级为第二级，则控制机器人先执行目标运输任务，再执行共享运输任务。若目标运输任务的优先级为第三级，则控制机器人根据目标运输任务与共享运输任务的运输路径，执行目标运输任务和共享运输任务。例如，在目标运输任
alliance，isa)总线，微通道体系结构(micro channel architecture，mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(video electronics standards association，vesa)局域总线以及外围组件互连(peripheral component interconnect，pci)总线。
119.设备512典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备512访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
120.存储装置526可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(random access memory，ram)530和/或高速缓存存储器532。设备512可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统534可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(compact disc read
‑
only memory，cd
‑
rom)，数字视盘(digital video disc
‑
read only memory，dvd
‑
rom)或者其它光介质读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线518相连。存储装置526可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
121.具有一组(至少一个)程序模块542的程序/实用工具540，可以存储在例如存储装置526中，这样的程序模块542包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块542通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
122.设备512也可以与一个或多个外部设备514(例如键盘、指向终端、显示器524等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备512交互的终端通信，和/或与使得该设备512能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口522进行。并且，设备512还可以通过网络适配器520与一个或者多个网络(例如局域网(local area network，lan)，广域网(wide area network，wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器520通过总线518与设备512的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备512使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(redundant arrays of independent disks，raid)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
123.处理器516通过运行存储在存储装置526中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的机器人的调度方法，该方法包括：
124.预置各任务节点之间的运输路径；其中，两个任务节点构成一个运输任务的运输路径，至少部分运输任务的运输路径相交叠；
125.获取机器人的状态信息，根据状态信息为机器人分配目标运输任务，并设置目标运输任务的优先级；
126.根据目标运输任务的优先级和目标运输任务与其他运输任务的运输路径的交叠情况，确定是否为机器人分配其他运输任务。
127.本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的机器人的调度方法，该方法包括：
128.预置各任务节点之间的运输路径；其中，两个任务节点构成一个运输任务的运输路径，至少部分运输任务的运输路径相交叠；
129.获取机器人的状态信息，根据状态信息为机器人分配目标运输任务，并设置目标运输任务的优先级；
130.根据目标运输任务的优先级和目标运输任务与其他运输任务的运输路径的交叠情况，确定是否为机器人分配其他运输任务。
131.本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
132.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
133.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
134.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，来连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
135.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。