利用无人机巡检导航的方法、系统、终端设备及存储介质与流程

1.本技术涉及无人机技术的领域，尤其是涉及一种利用无人机巡检导航的方法、系统、终端设备及存储介质。


背景技术：

2.目前，一些大型的户外活动或展会都需要在较大的室内或户外搭建舞台。在布置舞台的过程中，通常会设置有音响设备、升降设备和多个灯光设备等多种设备。为了保障活动能够顺利地进行，同时出于安全的角度，一般的，在活动开始之前都会对整个舞台进行检查。
3.相关技术中，工作人员要对舞台上的每一种设备进行检查，比如：检查设备是否安装得牢固，或通过操作设备启动和关闭，以检查设备是否能够正常工作。
4.在工作人员进行检查的过程中，对所有的设备进行检查会花费很长的时间，尤其对于一些设置的位置较为特殊的设备，检查较为不便。


技术实现要素：

5.本技术目的一是提供一种利用无人机巡检导航方法，具有便于对舞台设备进行检查的特点。
6.本技术的上述申请目的一是通过以下技术方案得以实现的：一种利用无人机巡检导航方法，获取舞台模型以及无人机的位置信息，所述舞台模型至少包括每一个电控设备的类别信息和位置信息以及与每一个电控设备相对应的预设检测点的位置信息；根据所述无人机的位置信息和每一个预设检测点的位置信息确定巡检路径；输出巡检信号，以控制所述无人机按照所述巡检路径依次对每一个电控设备进行检测。
7.通过采用上述技术方案，根据无人机的位置信息能够在众多巡检路径中选出一条最快捷的巡检路径，以便于无人机对舞台上的各种电控设备进行检测，同时节省时间。与相关技术比，无人机不仅能够便于对舞台上一些位置较为特殊的电控设备检查，还能够便于对舞台的所有电控设备进行检查。
8.本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所述无人机的位置信息和每一个预设检测点的位置信息确定巡检路径的方法包括：构建备选检测点库，所述备选检测点库包括n个预设检测点；在备选检测点库中，选取一个预设检测点作为起始检测点a0；在备选检测点库中，选取与所述起始检测点a0距离最近的下一预设检测点a1；在备选检测点库中，选取与所述预设检测点a1距离最近的下一预设检测点a2；
……
在备选检测点库中，选取与所述预设检测点a
n
‑3距离最近的下一预设检测点a
n
‑2；
在备选检测点库中，选取与所述预设检测点a
n
‑2距离最近的下一预设检测点a
n
‑1；其中，每当从备选检测点库中选取一个预设检测点后，标记选取的该预设检测点为非备选检测点；将所述起始检测点a0、预设检测点a1、预设检测点a2、
……
、预设检测点a
n
‑3、预设检测点a
n
‑2和预设检测点a
n
‑1依次连接形成所述巡检路径。
9.通过采用上述技术方案，能够在任意选取一点作为起始检测点后形成唯一一条最短的巡检路径，这样无人机位于任意位置时，无人机的巡检路径都是唯一的且是最短的，能够便于无人机对舞台的所有电控设备进行检测。
10.本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述在备选检测点库中，选取一个预设检测点作为起始检测点a0的方法包括：根据所有预设检测点的位置信息识别与所述无人机之间的距离最近的一个预设检测点，作为起始检测点a0。
11.通过采用上述技术方案，根据无人机的位置信息能够在所有的预设检测点中选取与无人机位置最接近的预设检测点作为起始检测点，以确定唯一的巡检路径，使得无人机的巡检路径为最短路径，进而便于无人机对所有电控设备进行检测。
12.本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述输出巡检信号，以控制所述无人机按照所述巡检路径依次对每一个电控设备进行检测的方法包括：判断无人机的位置信息是否与某一预设检测点的位置信息重合，若是则控制与所述无人机当前所在的预设检测点相对应的电控设备开启预设时长t
p
，并输出检测信号以控制无人机进行检测；接收所述无人机的检测信息。
13.通过采用上述技术方案，能够在无人机到达指定预设检测点时，控制相应的电控设备开启以便于无人机进行检测。相比于在巡检的整个过程中将所有电控设备都开启，上述方式更加节能。
14.本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：所述预设时长t
p
满足：其中，分别表示对每个预设检测点进行检测时所需的检测时长。
15.通过采用上述技术方案，对于具有多个预设检测点的电控设备，使得无人机在对该电控设备所有的预设检测点进行检测时，该电控设备能够保持启动的状态，并且当无人机完成对该电控设备的检测时，电控设备还能够及时断电，以达到节能的效果。
16.本技术在一较佳示例中可以进一步配置为：在所述接收所述无人机的检测信息的步骤之后，该方法还包括：根据识别技术对所述检测信息进行分析；判断当前检测的电控设备是否能够正常工作，若否则输出报警信号。
17.通过采用上述技术方案，当检测到电控设备不能正常工作时，发出警告以便于工作人员及时进行维修。
18.本技术目的二是提供一种利用无人机巡检导航系统，具有便于对舞台设备进行检
查的特点。
19.本技术的上述申请目的二是通过以下技术方案得以实现的：一种利用无人机巡检导航系统，包括，获取模块，用于获取舞台模型以及无人机的位置信息，所述舞台模型至少包括每一个电控设备的类别信息和位置信息以及与每一个电控设备相对应的预设检测点的位置信息；确定模块，用于根据所述无人机的位置信息和每一个预设检测点的位置信息确定巡检路径；以及，输出模块，用于输出巡检信号，以控制所述无人机按照所述巡检路径依次对每一个电控设备进行检测。
20.本技术目的三是提供一种智能终端，具有便于对舞台设备进行检查的特点。
21.本技术的上述申请目的三是通过以下技术方案得以实现的：一种智能终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述利用无人机巡检导航方法的计算机程序。
22.本技术目的四是提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有便于对舞台设备进行检查的特点。
23.本技术的上述申请目的四是通过以下技术方案得以实现的：一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种利用无人机巡检导航方法的计算机程序。
24.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：1.根据无人机的位置信息能够在众多巡检路径中选出一条最快捷的巡检路径，以便于无人机对舞台上的各种电控设备进行检测，同时节省时间。与相关技术比，无人机不仅能够便于对舞台上一些位置较为特殊的电控设备检查，还能够便于对舞台的所有电控设备进行检查；2.通过在任意选取一点作为起始检测点能够形成唯一一条最短的巡检路径，这样无人机位于任意位置时，将与无人机位置距离最近的预设检测点作为起始检测点，无人机的巡检路径是唯一的且是最短的，能够便于无人机对舞台的所有电控设备进行检测。
25.3.当无人机到达某一预设检测点时，控制与该预设检测点相应的电控设备开启预设时长以便于无人机进行检测，这在一定程度起到节能的效果。
附图说明
26.图1是本技术其中一实施例的利用无人机巡检导航的方法流程示意图。
27.图2是本技术其中一实施例的利用无人机巡检导航系统的系统示意图。
28.图3是本技术其中一实施例的终端设备或服务器的结构示意图。
29.图中，21、获取模块；22、确定模块；23、输出模块；24、分析报警模块；301、cpu；302、rom；303、ram；304、总线；305、i/o接口；306、输入部分；307、输出部分；308、存储部分；309、通讯部分；310、驱动器；3311、可拆卸介质。
具体实施方式
30.以下结合附图对本技术作进一步详细说明。
31.本具体实施例仅仅是对本技术的解释，其并不是对本技术的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本技术的权利要求范围内都受到专利法的保护。
32.本技术实施例提供一种利用无人机巡检导航方法，是由控制器控制无人机进行巡检导航的方法，主要应用于一些大型的户外活动或展会所搭建的大型舞台。一般的，舞台上都会设置有诸如升降设备、音响设备、提词器、屏幕、干冰喷雾机、鼓风机和灯光设备等电控设备。为了保障活动能够顺利地进行，同时出于安全的角度，通常在活动开始之前都会对整个舞台进行反复检查，以确认所有的电控设备能够正常工作。本技术利用无人机自动巡检，以便于对上述提及的电控设备进行检测。
33.利用无人机巡检导航方法的主要流程描述如下。
34.如图1所示：步骤s101：获取舞台模型以及无人机的位置信息，舞台模型至少包括每一个电控设备的类别信息和位置信息以及与每一个电控设备相对应的预设检测点的位置信息。
35.具体的，通过建模的方式先获取与实际舞台相符的舞台模型。除此之外，实际舞台上的升降设备、音响设备、提词器、屏幕、干冰喷雾机、鼓风机和灯光设备等电控设备都是待检测设备。为了便于无人机进行检测，上述提及的电控设备同样地也设置于舞台模型中。同时，在舞台模型中，还需要标记出这些电控设备的位置信息，以便于根据无人机的位置信息对无人机的巡检路径进行规划。
36.可以了解的是，由于升降设备、音响设备、提词器、屏幕、干冰喷雾机、鼓风机和灯光设备等电控设备中每种电控设备的类别不同，以至于每种电控设备的检测方式不同，同时每种电控设备设置于舞台上的数量也不同，故需要获取每一个电控设备的类别信息，以对不同的电控设备分别进行检测。具体来说，每种电控设备根据实际检测需求可以设置有多个预设检测点，无人机在对某一电控设备进行检测时，需要在该电控设备的每一个预设检测点都进行检测，以确保该电控设备能够正常工作。此处提供一种预设检测点的设置方式以进行说明，在一些实施例中，音响设备可以设置有三个预设检测点，灯光设备可以设置有两个预设检测点，屏幕可以划分为多个子屏幕，在每个子屏幕上可以设置有一个预设检测点。当然，每种电控设备的预设检测点数量可以根据实际检测需求进行适应性设计，本技术实施例只是提供一种方式作为参考。
37.值得说明的是，无人机对舞台上全部的电控设备进行检测的巡检路径是基于每个电控设备上的预设检测点的位置信息形成的。其中，预设检测点的设置方式可以为：将当前电控设备视为一个原点，在以该原点为球心，半径为一米的球上设置用于检测当前电控设备的预设检测点。当然，半径长度可以根据实际需要进行适应性调整。
38.在本技术实施例中，无人机内置有gps模块定位与导航系统。其中，gps模块定位与导航系统主要由gps定位系统、电子地图系统和导航系统组成。其能够按照事先设定的同步时间或者按照地面控制站的质量，利用gps模块对无人机进行精密定位，并将定位结果显示在电子地图上，根据无人机动态航迹与计划航线的偏差对无人机的飞行进行修正。可以了解的是，无人机的定位功能和导航功能已为成熟技术，获取无人机的位置信息的方法也已是成熟技术，故此处不再对无人机的原理进行详细说明。
39.步骤s102：根据无人机的位置信息和每一个预设检测点的位置信息确定巡检路
径。
40.可选的，步骤s102包括以下步骤：构建备选检测点库，备选检测点库包括n个预设检测点；在备选检测点库中，选取一个预设检测点作为起始检测点a0；在备选检测点库中，选取与起始检测点a0距离最近的下一预设检测点a1；在备选检测点库中，选取与预设检测点a1距离最近的下一预设检测点a2；
……
在备选检测点库中，选取与预设检测点a
n
‑3距离最近的下一预设检测点a
n
‑2；在备选检测点库中，选取与预设检测点a
n
‑2距离最近的下一预设检测点a
n
‑1；其中，每当从备选检测点库中选取一个预设检测点后，标记选取的该预设检测点为非备选检测点；将起始检测点a0、预设检测点a1、预设检测点a2、
……
、预设检测点a
n
‑3、预设检测点a
n
‑2和预设检测点a
n
‑1依次连接形成巡检路径。
41.可以了解的是为了便于对舞台上的所有电控设备进行检测，在规划无人机的巡检路径时，将所有电控设备上的所有预设检测点都存储于备选检测点库中。同时，为了便于说明，备选检测点库中的预设检测点的初始数量记作n，其中n＝1，2，3，
……
，n，n为整数且n≥2。
42.当在备选检测点库中第一次选取任意一个预设检测点作为起始检测点a0时，将起始检测点a0进行标记，标记为非备选检测点，即将起始检测点a0从备选检测点库中删除。当再次从备选检测点库中选取预设检测点时，依据起始检测点a0的位置信息和备选检测点库中所有的预设检测点的位置信息，计算备选检测点库中所有预设检测点与起始检测点a0之间的距离，并选取与起始检测点a0距离最近的预设检测点，作为下一预设检测点a1，同时将预设检测点a1标记为非备选检测点。以此类推，每次在备选检测点库中选取预设检测点时，都以上一次选取的预设检测点的位置信息作为参考，按照同样的计算方式，选取与该预设检测点距离最近的预设检测点，作为下一预设检测点，并将当前选取的预设检测点标记为非备选检测点。
43.直到备选检测点库中只有唯一一个预设监测点时，将该预设检测点作为最后一个预设检测点a
n
‑1。此时将起始检测点a0、预设检测点a1、预设检测点a2、
……
、预设检测点a
n
‑3、预设检测点a
n
‑2和预设检测点a
n
‑1依次连接形成巡检路径。可以了解的是，按照上述预设检测点的选取方式进行选取所形成的巡检路径是在备选检测点库中选取任意预设检测点作为起始检测点a0时形成的最短的巡检路径。规划一条最短的巡检路径能够使无人机在进行巡检时最为便捷，在一定程度上节省了巡检时间。
44.值得说明的是，根据在备选检测点库中所选取的任意一个预设检测点作为起始检测点a0都可以形成唯一一条最短的巡检路径。在本技术实施例中，从便捷的角度考虑，在备选检测点库中选取起始检测点a0时采用如下方法：根据所有预设检测点的位置信息识别与无人机之间的距离最近的一个预设检测点，作为起始检测点a0。
45.具体的，根据无人机的位置信息和备选检测点库中所有预设检测点的位置信息计算每一个预设检测点与无人机之间的距离，并从中选取与无人机距离最近的一个预设检测点作为起始检测点根据所有预设检测点的位置信息识别与无人机之间的距离最近的一个
预设检测点，作为起始检测点a0，以在得知无人机的位置信息后形成一条无人机巡检的最短路径。
46.步骤s103：输出巡检信号，以控制无人机按照巡检路径依次对每一个电控设备进行检测。
47.可以了解的是，在形成明确的巡检路径后，控制器输出巡检信号。当无人机接收到巡检信号能够按照规划的巡检路径对每一个预设检测点都进行检测，进而对舞台上所有的电控设备都进行检测。
48.可选的，步骤s103包括以下步骤：判断无人机的位置信息是否与某一预设检测点的位置信息重合，若是则控制与无人机当前所在的预设检测点相对应的电控设备开启预设时长t
p
，并输出检测信号以控制无人机进行检测；若否则控制无人机继续沿巡检路径移动。
49.接收无人机的检测信息。
50.具体来说，在无人机沿着巡检路径对依次对所有电控设备进行检测时，无人机能够沿着规划好的巡检路径进行移动，并当无人机移动至预设检测点的位置上时进行检测。在这过程中，检测步骤具体如下：检测到无人机位于预设检测点的位置上时，控制器会先获取无人机所在预设检测点所对应的电控设备的类别信息，然后输出启动信号，以控制与该预设检测点相对应的电控设备开启预设时长t
p
。其中，预设时长t
p
是预先为所有电控设备设定的开启时间，以便于无人机在任意预设检测点时都能够正常地对相应的电控设备进行检测。与此同时，控制器输出检测信号。在无人机接收到检测信号时，无人机开始对相应的电控设备进行检测，具体采用的检测方式依据电控设备的类别而定。比如：在对音响设备进行检测时，无人机能够采集音响设备发出的声音；当对灯光设备进行检测时，无人机能够拍摄灯光设备的状态图像。当然，此处只是提供两种检测方式作为参考，但不限定无人机所采用的检测方式。
51.值得说明的是，由于舞台上所有的电控设备的类别多种多样，其检测方式也各不相同，故对于不同类别的电控设备，当无人机在相应的预设检测点上进行检测时所用的检测时长也有所不同。为了便于区分和说明，下面将上述提及的起始检测点a0、预设检测点a1、预设检测点a2、
……
、预设检测点a
n
‑3、预设检测点a
n
‑2和预设检测点a
n
‑1中每个预设检测点所需的检测时长分别对应地标记为其中，每个预设检测点所需的检测时长可以预先存储至控制器中。
52.在上述提及的检测步骤中，还包括由当前预设检测点移动至下一预设检测点的过程。具体可以是：当无人机在预设检测点停留相应的检测时长以完成对该预设检测点的检测后，无人机会输出该预设检测点的检测信息并前往下一预设检测点。其中，检测信息包括当前预设检测点的位置信息、当前预设检测点所对应的电控设备的类别信息以及无人机采集到的采集信息。
53.考虑到在整个巡检的过程中会出现一台电控设备预先设置有多个预设检测点的情况，如果电控设备开启的预设时长t
p
太短，则在无人机从某一电控设备的一个预设检测点前往该电控设备的下一预设检测点的过程中，该电控设备会出现断电又再开启的现象。为此，预设时长t
p
应该满足如下条件：
本技术在接收无人机的检测信息的步骤之后还包括：根据识别技术对所述检测信息进行分析；判断当前检测的电控设备是否能够正常工作，若否则输出报警信号。
54.由于无人机对电控设备的检测方式有多种，故针对每一种检测方式所形成的检测信息的识别技术也各不相同。具体的，识别技术有：图像识别技术和声音识别技术等。举例来说：当检测信息为图像形式的检测信息时，可以通过图像识别技术进行分析，分析检测信息中的电控设备是否能够正常工作，譬如灯光设备能否亮起，干冰喷雾机能否喷雾。当检测信息为声音形式的检测信息时，可以通过声音识别技术进行分析，譬如音响设备是否能发出声音。经过识别技术对检测信息进行识别后，若当前的电控设备不能正常工作，则控制器输出报警信号，以控制蜂鸣器等报警设备进行报警，进而便于工作人员及时维修或更换当前电控设备。其中，报警信号除了能够使报警设备报警，还包括当前电控设备的位置信息以及相应的存在问题的预设检测点的位置信息，以便于工作人员能够在舞台中快速找到存在问题的电控设备以及该电控设备存在问题的部分。
55.图2为本技术一种实施例提供的一种利用无人机巡检导航系统的系统示意图。
56.如图2所示的一种利用无人机巡检导航系统，包括获取模块21、确定模块22和输出模块23，其中：获取模块21用于获取舞台模型以及无人机的位置信息，所述舞台模型至少包括每一个电控设备的类别信息和位置信息以及与每一个电控设备相对应的预设检测点的位置信息。
57.具体的，通过建模的方式先获取与实际舞台相符的舞台模型。除此之外，实际舞台上的升降设备、音响设备、提词器、屏幕、干冰喷雾机、鼓风机和灯光设备等电控设备都是待检测设备。为了便于无人机进行检测，上述提及的电控设备同样地也设置于舞台模型中。同时，在舞台模型中，还需要标记出这些电控设备的位置信息，以便于根据无人机的位置信息对无人机的巡检路径进行规划。
58.可以了解的是，由于升降设备、音响设备、提词器、屏幕、干冰喷雾机、鼓风机和灯光设备等电控设备中每种电控设备的类别不同，以至于每种电控设备的检测方式不同，同时每种电控设备设置于舞台上的数量也不同，故需要获取每一个电控设备的类别信息，以对不同的电控设备分别进行检测。具体来说，每种电控设备根据实际检测需求可以设置有多个预设检测点，无人机在对某一电控设备进行检测时，需要在该电控设备的每一个预设检测点都进行检测，以确保该电控设备能够正常工作。此处提供一种预设检测点的设置方式以进行说明，在一些实施例中，音响设备可以设置有三个预设检测点，灯光设备可以设置有两个预设检测点，屏幕可以划分为多个子屏幕，在每个子屏幕上可以设置有一个预设检测点。当然，每种电控设备的预设检测点数量可以根据实际检测需求进行适应性设计，本技术实施例只是提供一种方式作为参考。
59.值得说明的是，无人机对舞台上全部的电控设备进行检测的巡检路径是基于每个电控设备上的预设检测点的位置信息形成的。其中，预设检测点的设置方式可以为：将当前电控设备视为一个原点，在以该原点为球心，半径为一米的球上设置用于检测当前电控设备的预设检测点。当然，半径长度可以根据实际需要进行适应性调整。
60.在本技术实施例中，无人机内置有gps模块定位与导航系统。其中，gps模块定位与导航系统主要由gps定位系统、电子地图系统和导航系统组成。其能够按照事先设定的同步时间或者按照地面控制站的质量，利用gps模块对无人机进行精密定位，并将定位结果显示在电子地图上，根据无人机动态航迹与计划航线的偏差对无人机的飞行进行修正。可以了解的是，无人机的定位功能和导航功能已为成熟技术，获取无人机的位置信息的方法也已是成熟技术，故此处不再对无人机的原理进行详细说明。
61.确定模块22用于根据所述无人机的位置信息和每一个预设检测点的位置信息确定巡检路径。
62.可以了解的是，为了便于对舞台上的所有电控设备进行检测，在规划无人机的巡检路径时，将所有电控设备上的所有预设检测点都存储于备选检测点库中。同时，为了便于说明，备选检测点库中的预设检测点的初始数量记作n，其中n＝1，2，3，
……
，n，n为整数且n≥2。
63.当在备选检测点库中第一次选取任意一个预设检测点作为起始检测点a0时，将起始检测点a0进行标记，标记为非备选检测点，即将起始检测点a0从备选检测点库中删除。当再次从备选检测点库中选取预设检测点时，依据起始检测点a0的位置信息和备选检测点库中所有的预设检测点的位置信息，计算备选检测点库中所有预设检测点与起始检测点a0之间的距离，并选取与起始检测点a0距离最近的预设检测点，作为下一预设检测点a1，同时将预设检测点a1标记为非备选检测点。以此类推，每次在备选检测点库中选取预设检测点时，都以上一次选取的预设检测点的位置信息作为参考，按照同样的计算方式，选取与该预设检测点距离最近的预设检测点，作为下一预设检测点，并将当前选取的预设检测点标记为非备选检测点。
64.直到备选检测点库中只有唯一一个预设监测点时，将该预设检测点作为最后一个预设检测点a
n
‑1。此时将起始检测点a0、预设检测点a1、预设检测点a2、
……
、预设检测点a
n
‑3、预设检测点a
n
‑2和预设检测点a
n
‑1依次连接形成巡检路径。可以了解的是，按照上述预设检测点的选取方式进行选取所形成的巡检路径是在备选检测点库中选取任意预设检测点作为起始检测点a0时形成的最短的巡检路径。规划一条最短的巡检路径能够使无人机在进行巡检时最为便捷，在一定程度上节省了巡检时间。
65.值得说明的是，根据在备选检测点库中所选取的任意一个预设检测点作为起始检测点a0都可以形成唯一一条最短的巡检路径。在本技术实施例中，从便捷的角度考虑，在备选检测点库中选取起始检测点a0时采用如下方法：根据所有预设检测点的位置信息识别与无人机之间的距离最近的一个预设检测点，作为起始检测点a066.具体的，根据无人机的位置信息和备选检测点库中所有预设检测点的位置信息计算每一个预设检测点与无人机之间的距离，并从中选取与无人机距离最近的一个预设检测点作为起始检测点根据所有预设检测点的位置信息识别与无人机之间的距离最近的一个预设检测点，作为起始检测点a0，以在得知无人机的位置信息后形成一条无人机巡检的最短路径。
67.输出模块23用于输出巡检信号，以控制所述无人机按照所述巡检路径依次对每一个电控设备进行检测。
68.具体来说，在无人机沿着巡检路径对依次对所有电控设备进行检测时，无人机能
够沿着规划好的巡检路径进行移动，并当无人机移动至预设检测点的位置上时进行检测。在这过程中，检测步骤具体如下：检测到无人机位于预设检测点的位置上时，控制器会先获取无人机所在预设检测点所对应的电控设备的类别信息，然后输出启动信号，以控制与该预设检测点相对应的电控设备开启预设时长t
p
。其中，预设时长t
p
是预先为所有电控设备设定的开启时间，以便于无人机在任意预设检测点时都能够正常地对相应的电控设备进行检测。与此同时，控制器输出检测信号。在无人机接收到检测信号时，无人机开始对相应的电控设备进行检测，具体采用的检测方式依据电控设备的类别而定。比如：在对音响设备进行检测时，无人机能够采集音响设备发出的声音；当对灯光设备进行检测时，无人机能够拍摄灯光设备的状态图像。当然，此处只是提供两种检测方式作为参考，但不限定无人机所采用的检测方式。
69.值得说明的是，由于舞台上所有的电控设备的类别多种多样，其检测方式也各不相同，故对于不同类别的电控设备，当无人机在相应的预设检测点上进行检测时所用的检测时长也有所不同。为了便于区分和说明，下面将上述提及的起始检测点a0、预设检测点a1、预设检测点a2、
……
、预设检测点a
n
‑3、预设检测点a
n
‑2和预设检测点a
n
‑1中每个预设检测点所需的检测时长分别对应地标记为其中，每个预设检测点所需的检测时长可以预先存储至控制器中。
70.在上述提及的检测步骤中，还包括由当前预设检测点移动至下一预设检测点的过程。具体可以是：当无人机在预设检测点停留相应的检测时长以完成对该预设检测点的检测后，无人机会输出该预设检测点的检测信息并前往下一预设检测点。其中，检测信息包括当前预设检测点的位置信息、当前预设检测点所对应的电控设备的类别信息以及无人机采集到的采集信息。
71.考虑到在整个巡检的过程中会出现一台电控设备预先设置有多个预设检测点的情况，如果电控设备开启的预设时长t
p
太短，则在无人机从某一电控设备的一个预设检测点前往该电控设备的下一预设检测点的过程中，该电控设备会出现断电又再开启的现象。为此，预设时长t
p
应该满足如下条件：除此之外，还可以包括分析报警模块24。分析报警模块24用于根据识别技术对所述检测信息进行分析；判断当前检测的电控设备是否能够正常工作，若否则输出报警信号。
72.由于无人机对电控设备的检测方式有多种，故针对每一种检测方式所形成的检测信息的识别技术也各不相同。具体的，识别技术有：图像识别技术和声音识别技术等。举例来说：当检测信息为图像形式的检测信息时，可以通过图像识别技术进行分析，分析检测信息中的电控设备是否能够正常工作，譬如灯光设备能否亮起，干冰喷雾机能否喷雾。当检测信息为声音形式的检测信息时，可以通过声音识别技术进行分析，譬如音响设备是否能发出声音。经过识别技术对检测信息进行识别后，若当前的电控设备不能正常工作，则控制器输出报警信号，以控制蜂鸣器等报警设备进行报警，进而便于工作人员及时维修或更换当前电控设备。其中，报警信号除了能够使报警设备报警，还包括当前电控设备的位置信息以及相应的存在问题的预设检测点的位置信息，以便于工作人员能够在舞台中快速找到存在问题的电控设备以及该电控设备存在问题的部分。
73.图3示出了适于用来实现本技术实施例的终端设备或服务器的结构示意图。
74.如图3所示，终端设备或服务器包括中央处理单元(cpu)301，其可以根据存储在只读存储器(rom)302中的程序或者从存储部分加载到随机访问存储器(ram)303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram303中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu301、rom302以及ram303通过总线304彼此相连。输入/输出(i/o)接口305也连接至总线304。
75.以下部件连接至i/o接口305：包括键盘、鼠标等的输入部分306；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分307；包括硬盘等的存储部分308；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分309。通信部分309经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器310也根据需要连接至i/o接口305。可拆卸介质311，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器310上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分308。
76.特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图图1描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在机器可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分309从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质311被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)301执行时，执行本技术的系统中限定的上述功能。
77.需要说明的是，本技术所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
78.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，前述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要
注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
79.描述于本技术实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取模块21、确定模块22、输出模块23和分析报警模块24。其中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定，例如，获取模块21还可以被描述为“用于获取舞台模型以及无人机的位置信息的模块”。
80.作为另一方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的终端设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该终端设备中的。上述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，当上述前述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本技术的利用无人机巡检导航方法。
81.以上描述仅为本技术的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的申请范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离前述申请构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本技术中申请的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。