信号探测方法、装置和雷达系统与流程

1.本技术涉及雷达技术领域，尤其涉及一种信号探测方法、装置和雷达系统，可以应用于自动驾驶或者智能驾驶领域，又或者是智能控制或者无人运输等领域。


背景技术：

2.随着雷达技术的发展，雷达抗干扰技术面临着越来越大的困难。现实场景中存在很多多雷达组网工作的场景，例如，部署于十字路口的智慧交通雷达，目标雷达在接收自己发射的探测信号的发射信号的同时，也会接收到其它信号，形成虚警目标，使目标雷达难以正确地检测真实目标，从而造成干扰。
3.针对上述问题，一种方法是将雷达的工作频点错开，使得干扰信号经过混频后落在雷达接收机宽带范围之外，但是这种方式会严重影响雷达的距离分辨率。
4.另一种方法是基于时间同步来解决干扰的问题，但是这种方案的会极大浪费时间资源，导致雷达的工作周期变长，且可调的时间范围有限。
5.还有一种方法是可以基于码分多址解决干扰，这种方案对干扰信号有一定的抑制作用(大概10db左右)，但是没办法完全对干扰和虚警进行消除，甚至还会带来低噪的抬升和旁瓣的抬升。
6.因此，如何解决或者降低雷达的干扰信号，确定虚警目标以识别真实目标是当前需要解决的问题。


技术实现要素：

7.本技术实施例提供一种信号探测方法、装置和雷达系统，可以确定虚警目标，识别真实目标，从而可以提升正确目标检测的概率和可信度，且可以在不牺牲带宽的情况下实现距离上较高的分辨率。
8.第一方面，提供一种信号探测方法，所述方法包括：第一雷达在第一帧的第一时段中发射第一探测信号，所述第一雷达在所述第一帧的第二时段中发射第二探测信号；所述第一雷达接收对应所述第一探测信号和第二探测信号的反射信号；所述第一雷达根据第一距离-速度谱和第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标；其中，所述第二探测信号为基于所述第一探测信号进行第一相位编码调制后得到的信号，所述第一距离-速度谱是根据对应所述第一探测信号的第一反射信号得到的，所述第二距离-速度谱是根据对应所述第二探测信号的第二反射信号得到的。
9.本技术实施例提供的方案，第一雷达通过对所接收到的反射信号进行处理，并将处理后的结果加以比较，可以确定虚警目标，并剔除该虚警目标，识别真实目标，从而可以提升正确目标检测的概率和可信度，且可以在不牺牲带宽的情况下实现距离上较高的分辨率。
10.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一时段在时序上位于第二时段之前，或，所述第一时段在时序上位于所述第二时段之后。
11.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一时段和所述第二时段小于或者等于所述第一帧的帧长。
12.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一探测信号与第二雷达在所述第一时段中发射的探测信号相同；所述第二探测信号与所述第二雷达在所述第二时段中发射的探测信号不同，所述第二雷达在所述第二时段中发射的探测信号是对所述第二雷达在所述第一时段中发射的探测信号进行第二相位编码调制后得到的。
13.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述方法还包括：所述第一雷达接收对应所述第二雷达在所述第一时段和所述第二时段发射的探测信号的反射信号。
14.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第二雷达的数量为多个。
15.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一距离-速度谱是根据对应所述第一探测信号的第一反射信号以及对应至少一个所述第二雷达在所述第一时段发射的探测信号的反射信号得到的；所述第二距离-速度谱是根据对应所述第二探测信号的第二反射信号以及对应至少一个所述第二雷达在所述第二时段发射的探测信号的发射信号得到的。
16.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第二探测信号与所述第二雷达在所述第二时段中发射的探测信号为相互正交或者准正交的相位编码调制信号。
17.本技术实施例提供的方案，由于不同雷达在第二时段中发射的探测信号为相互正交或者准正交的相位编码调制信号，可以有效解决多雷达组网之间的干扰，确定虚警目标，从而可以进一步提升正确目标检测的概率和可信度。
18.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在所述第一雷达根据第一距离-速度谱和第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标之前，所述方法还包括：所述第一雷达对所述第二反射信号进行第一维傅里叶变换处理；所述第一雷达根据第二探测信号的编码相位对经过所述第一维傅里叶变换处理后的所述第二反射信号进行相位编码解调；所述第一雷达对经过所述相位编码解调后的所述第二反射信号进行第二维傅里叶变换处理，得到所述第二距离-速度谱。
19.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，若所述第一探测信号为未经过相位编码调制的信号，在所述第一雷达根据第一距离-速度谱和第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标之前，所述方法还包括：所述第一雷达对所述第一反射信号进行第一维傅里叶变换处理；所述第一雷达对经过所述第一维傅里叶变换处理后的所述第一反射信号进行第二维傅里叶变换处理，得到所述第一距离-速度谱。
20.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，若所述第一探测信号与所述第二雷达在所述第一时段发射的探测信号为经过相同相位编码调制的信号，在所述第一雷达根据第一距离-速度谱和第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标之前，所述方法还包括：所述第一雷达对所述第一反射信号进行第一维傅里叶变换处理；所述第一雷达根据第一探测信号的编码相位对经过所述第一维傅里叶变换处理后的所述第一反射信号进行相位编码解调；所述第一雷达对经过所述相位编码解调后的所述第一反射信号进行第二维傅里叶变换处理，得到所述第一距离-速度谱。
21.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一雷达根据所述第一距离-速度谱和所述第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标，包括：所述第一雷达确定所述第一
目标为所述虚警目标，其中，所述第一距离-速度谱和所述第二距离-速度谱上的第一目标的能量差值大于或等于第一阈值。
22.本技术实施例提供的方案，基于第一反射信号和第二反射信号的距离-速度谱的能量差异，可以解决多雷达组网之间的干扰，确定虚警目标，识别真实目标，可以进一步提升正确目标检测的概率和可信度。
23.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述方法还包括：对所述第一探测信号和所述第二雷达在第一时段发射的探测信号执行同步，以使得所述第一探测信号和所述第二雷达在所述第一时段发射的探测信号的起始发射时间的差值小于或等于第二阈值。
24.本技术实施例提供的方案，通过对第一雷达发射的第一探测信号和第二雷达在第一时段发射的探测信号执行同步，可以进一步提升正确目标检测的概率和可信度。
25.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一探测信号和所述第二探测信号之间的保护时隙大于或等于第三阈值。
26.本技术实施例提供的方案，由于第一探测信号和第二探测信号之间的保护时隙大于或等于第三阈值，可以进一步提升正确目标检测的概率和可信度。
27.结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一时段的时长和所述第二时段的时长相同或不同。
28.第二方面，提供一种信号探测装置，包括：发射单元，用于在第一帧的第一时段中发射第一探测信号；在所述第一帧的第二时段中发射第二探测信号；接收单元，用于接收对应所述第一探测信号和第二探测信号的反射信号；处理单元，用于根据第一距离-速度谱和第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标；其中，所述第二探测信号为基于所述第一探测信号进行第一相位编码调制后得到的信号，所述第一距离-速度谱是根据对应所述第一探测信号的第一反射信号得到的，所述第二距离-速度谱是根据对应所述第二探测信号的第二反射信号得到的。
29.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第一时段在时序上位于第二时段之前，或，所述第一时段在时序上位于所述第二时段之后。
30.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第一时段和所述第二时段小于或者等于所述第一帧的帧长。
31.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第一探测信号与第二雷达在所述第一时段中发射的探测信号相同；所述第二探测信号与所述第二雷达在所述第二时段中发射的探测信号不同，所述第二雷达在所述第二时段中发射的探测信号是对所述第二雷达在所述第一时段中发射的探测信号进行第二相位编码调制后得到的。
32.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述接收单元还用于：接收对应所述第二雷达在所述第一时段和所述第二时段发射的探测信号的反射信号。
33.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第二雷达的数量为多个。
34.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第一距离-速度谱是根据对应所述第一探测信号的第一反射信号以及对应至少一个所述第二雷达在所述第一时段发射的探测信号的反射信号得到的；所述第二距离-速度谱是根据对应所述第二探测信号的第二反射信号以及对应至少一个所述第二雷达在所述第二时段发射的探测信号的发射信号得到的。
35.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第二探测信号与所述第二雷达在所述第二时段中发射的探测信号为相互正交或者准正交的相位编码调制信号。
36.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，在所述根据第一距离-速度谱和第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标之前，所述处理单元还用于：对所述第二反射信号进行第一维傅里叶变换处理；根据第二探测信号的编码相位对经过所述第一维傅里叶变换处理后的所述第二反射信号进行相位编码解调；对经过所述相位编码解调后的所述第二反射信号进行第二维傅里叶变换处理，得到所述第二距离-速度谱。
37.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，若所述第一探测信号为未经过相位编码调制的信号，在所述根据第一距离-速度谱和第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标之前，所述处理单元还用于：对所述第一反射信号进行第一维傅里叶变换处理；对经过所述第一维傅里叶变换处理后的所述第一反射信号进行第二维傅里叶变换处理，得到所述第一距离-速度谱。
38.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，若所述第一探测信号与所述第二雷达在所述第一时段发射的探测信号为经过相同相位编码调制的信号，在所述根据第一距离-速度谱和第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标之前，所述处理单元还用于：对所述第一反射信号进行第一维傅里叶变换处理；根据第一探测信号的编码相位对经过所述第一维傅里叶变换处理后的所述第一反射信号进行相位编码解调；对经过所述相位编码解调后的所述第一反射信号进行第二维傅里叶变换处理，得到所述第一距离-速度谱。
39.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述处理单元进一步用于：确定第一目标为所述虚警目标，其中，所述第一距离-速度谱和所述第二距离-速度谱上的第一目标的能量差值大于或等于第一阈值。
40.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述处理单元还用于：对所述第一探测信号和所述第二雷达在所述第一时段发射的探测信号执行同步，以使得所述第一探测信号和所述第二雷达发射的探测信号的起始发射时间的差值小于或等于第二阈值。
41.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第一探测信号和所述第二探测信号之间的保护时隙大于或等于第三阈值。
42.结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第一时段的时长和所述第二时段的时长相同或不同。
43.第三方面，提供一种雷达系统，所述雷达系统包括第一雷达和第二雷达，所述第一雷达，用于：在第一帧的第一时段中发射第一探测信号；在所述第一帧的第二时段中发射第二探测信号；接收反射信号，所述反射信号包括对应所述第一探测信号和所述第二探测信号的反射信号，以及接收对应所述第二雷达在所述第一时段和所述第二时段发射的探测信号的反射信号；根据所述第一距离-速度谱和所述第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标；其中，所述第二探测信号为基于所述第一探测信号进行第一相位编码调制后得到的信号，所述第一距离-速度谱是根据对应所述第一探测信号的第一反射信号和对应所述第二雷达在所述第一时段发射的探测信号的反射信号得到的，所述第二距离-速度谱是根据对应所述第二探测信号的第二反射信号和对应所述第二雷达在所述第二时段发射的探测信号的反射信号得到的。
44.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第一时段在时序上位于第二
时段之前，或，所述第一时段在时序上位于所述第二时段之后。
45.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第一时段和所述第二时段小于或者等于所述第一帧的帧长。
46.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第一探测信号与所述第二雷达在所述第一时段中发射的探测信号相同；所述第二探测信号与所述第二雷达在所述第二时段中发射的探测信号不同，所述第二雷达在所述第二时段中发射的探测信号是对所述第二雷达在所述第一时段中发射的探测信号进行第二相位编码调制后得到的。
47.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第二雷达的数量为多个。
48.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第二探测信号与所述第二雷达在所述第二时段中发射的探测信号为相互正交或者准正交的相位编码调制信号。
49.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，在所述根据所述第一距离-速度谱和所述第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标之前，所述第一雷达进一步用于：对所述第二反射信号进行第一维傅里叶变换处理；根据第二探测信号的编码相位对经过所述第一维傅里叶变换处理后的所述第二反射信号进行相位编码解调；对经过所述相位编码解调后的所述第二反射信号进行第二维傅里叶变换处理，得到所述第二距离-速度谱。
50.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，若所述第一探测信号为未经过相位编码调制的信号，在所述根据所述第一距离-速度谱和所述第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标之前，所述第一雷达进一步用于：对所述第一反射信号进行第一维傅里叶变换处理；对经过所述第一维傅里叶变换处理后的所述第一反射信号进行第二维傅里叶变换处理，得到所述第一距离-速度谱。
51.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，若所述第一探测信号与所述第二雷达在所述第一时段发射的探测信号为经过相同相位编码调制的信号，在所述根据所述第一距离-速度谱和所述第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标之前，所述第一雷达进一步用于：对所述第一反射信号进行第一维傅里叶变换处理；根据第一探测信号的编码相位对经过所述第一维傅里叶变换处理后的所述第一反射信号进行相位编码解调；对经过所述相位编码解调后的所述第一反射信号进行第二维傅里叶变换处理，得到所述第一距离-速度谱。
52.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第一雷达进一步用于：确定所述第一目标为所述虚警目标，其中，所述第一距离-速度谱和所述第二距离-速度谱上的第一目标的能量差值大于或等于第一阈值。
53.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第一雷达还用于：对所述第一探测信号和所述第二雷达在所述第一时段发射的探测信号执行同步，以使得所述第一探测信号和所述第二雷达发射的探测信号的起始发射时间的差值小于或等于第二阈值。
54.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第一探测信号和所述第二探测信号之间的保护时隙大于或等于第三阈值。
55.结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第一时段的时长和所述第二时段的时长相同或不同。
56.第四方面，提供一种雷达系统，所述雷达系统包括多个雷达，所述多个雷达中的第一雷达包括：至少一个处理器和存储器，该存储器用于存储计算机程序，所述至少一个处理
器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行第一方面或其各实现方式中的方法。
57.第五方面，提供一种芯片，包括：至少一个处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述芯片的雷达执行第一方面或其各实现方式中的方法。
58.第六方面，提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行第一方面或其各实现方式中的方法。
59.第七方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，该计算机程序指令使得计算机执行第一方面或其各实现方式中的方法。
60.第八方面，提供一种计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行第一方面或其各实现方式中的方法。
61.第九方面，提供一种智能设备，所述智能设备包括第二方面或其各实现方式中的装置或包括第三方面或其各实现方式中的系统。
62.其中，上述智能设备可以为无人机、机器人、路侧单元等。
63.第十方面，提供一种运输工具，所述运输工具包括第二方面或其各实现方式中的装置或包括第三方面或其各实现方式中的系统。
64.其中，上述运输工具可以为车辆等。
附图说明
65.图1是本技术实施例提供的多雷达组网工作的场景示意图。
66.图2是本技术实施例提供的多雷达发射的线性调频信号的示意图。
67.图3是本技术实施例提供的干扰信号的示意图。
68.图4是本技术一实施例提供的时间同步的示意图。
69.图5是本技术另一实施例提供的时间同步的示意图。
70.图6是本技术实施例提供的仿真实例的示意图。
71.图7是本技术一实施例提供的一种信号探测方法的示意图。
72.图8是本技术实施例提供的一线性调频信号序列的示意图。
73.图9是本技术另一实施例提供的一线性调频信号的示意图。
74.图10是本技术实施例提供的雷达发射的时频波形分布的示意图。
75.图11是本技术实施例提供的雷达工作原理的示意图。
76.图12是本技术实施例提供的信号探测方法的示意图。
77.图13是本技术实施例提供的前半帧探测信号的仿真实例的示意图。
78.图14是本技术实施例提供的后半帧探测信号的仿真实例的示意图。
79.图15是本技术实施例提供的剔除虚警目标的仿真实例的示意图。
80.图16是本技术另一实施例提供的一种信号探测方法的示意图。
81.图17是本技术一实施例提供的一种信号探测装置的示意图。
82.图18是本技术一实施例提供的雷达系统的示意图。
83.图19是本技术另一实施例提供的雷达系统的示意图。
84.图20是本技术实施例提供的芯片的示意性结构图。
具体实施方式
85.下面将结合附图，对本技术中的技术方案进行描述。显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
86.如图1所示为多雷达组网100工作的场景示意图。为了便于理解本技术实施例的方案，下面先介绍如图1所示的多雷达组网的工作原理。但应理解，图1只是示例性地示出多雷达组网的位置或状态等，还可以为其它形式，不应对本技术造成特别限定。
87.如图1所示，假设多雷达组网100可以包括4个雷达，分别位于十字路口的四个方向，为雷达110、雷达120、雷达130以及雷达140。目标a和目标b位于十字路口的中间位置，该目标a和目标b可以为行驶的汽车或行人等，本技术对此不作具体限定。
88.这4个雷达可以对十字路口的目标进行探测，例如，雷达110可以发射电磁波，如图1中的黑色实线所示，雷达110发射的电磁波沿着黑色实线所示的路径传播到达目标a后，经过目标a反射沿着黑色实线所示路径，其回波进入雷达110号接收机。通过后续处理可以确定目标a的距离、速度和角度等信息。
89.但是在雷达110探测目标a的过程中，还可能会收到雷达120发射到目标a并经过目标a反射的回波，如图1中的虚线所示；以及雷达140发射到目标b并经过目标b反射的回波，如图1中的双点划线所示。
90.其中，雷达110、雷达120以及雷达140发射的频率可以不同，如图2所示，为本技术实施例提供的多雷达发射的线性调频信号的示意图。
91.雷达120发射的电磁波经过目标a后的反射信号和雷达140发射的电磁波经过目标b后的反射信号到达雷达110接收机后，通过混频处理，会形成干扰。如图3所示，为本技术实施例提供的干扰信号的示意图。来自目标a、b的反射信号进入雷达110接收机后经过混频形成单频信号，当该单频信号在雷达110接收机带宽范围之外时，会被滤除掉，但是当该单频信号落在接收机带宽范围内时，就会虚警，产生误判。
92.为了解决这种干扰，目前，一种方法是可以将雷达的工作频点错开，使得干扰信号经过混频后落在雷达接收机宽带范围之外，由于每一个雷达工作的频率范围不同，通过混频处理后能够实现干扰信号可以落在雷达接收机带宽范围之外。但是由于十字路口的交通雷达的工作频率范围较为局限，例如，可以工作于24ghz～24.25ghz的频率范围，通过雷达间错开频点并降低工作带宽的方式会严重影响雷达的距离分辨率。以图1中所示的十字路口部署4个雷达为例，为了避免相互之间的干扰，可以使得图1中的4个雷达分别工作在频率为24ghz～24.06ghz、24.06ghz～24.12ghz、24.12ghz～24.18ghz、24.18ghz～24.25ghz，每一个雷达的工作带宽基本缩小至60mhz，由此导致距离分辨率下降四倍，而这个距离分辨率是无法满足实际应用的。
93.另一种方法，可以基于时间同步来解决干扰的问题。如图4和图5所示，分别为时间同步的示意图。在图4中，4个雷达(雷达110、雷达120、雷达130以及雷达140)时间上依次交替发射信号；在图5中，前半帧中，雷达110和雷达120交替发射信号，后半帧中，雷达130和雷达140交替发射信号。由于时间上错开发射信号，其他雷达的回波就不会进入当前工作雷达的接收机或者即使进入，混频后的信号落在接收机宽带范围之外，从而可以消除干扰。
94.但是这种方案的缺点比较明显。(1)多雷达进行时间同步，也就是依次错开时间发
射，彼此之间的微调时间大于2-3us，会极大浪费时间资源，导致雷达的工作周期变长，对于实时性要求高的场合，这是难以接受的；(2)不适应于短脉冲(10-20us)，可调的时间范围有限。
95.还有一种方法，可以基于码分多址解决干扰的问题。在该方案中，发射的是线性调频信号序列，在序列之间可以增加码分干扰。一般可以选择码元正交性好的码元序列，比如哈达码，m序列等。在对回波信号处理的时候，每个线性调频信号去斜后首先可以进行快速傅里叶变换(fast fourier transform，fft)处理，得到距离维信息。紧接着用发射侧的编码进行相位解调，解调完的信号再进行第二维fft处理，获得目标的速度信息。在这个过程中，如果是真实的目标，那么解调后每个信号不包含编码相位信息。但是如果是干扰目标，那么解调后会包含相位编码信息，再进行fft处理就可以对干扰信号进行一定程度的抑制。图6是本技术提供的一个仿真的实例的示意图，可以看出虽然这种方案对干扰信号有一定的抑制作用(大概10db左右)，但是没办法完全对干扰和虚警进行消除，甚至还会带来低噪的抬升和旁瓣的抬升。
96.本技术提出一种信号探测方法，可以确定虚警目标，从而可以提升正确目标检测的概率和可信度，且可以在不牺牲带宽的情况下实现距离上较高的分辨率。
97.下面将结合图7详细描述本技术实施例提供的信号探测方法700。
98.如图7所示为本技术一实施例提供的信号探测方法700，该方法700可以包括步骤710-740。
99.710，第一雷达在第一帧的第一时段中发射第一探测信号。
100.本技术实施例中的第一帧中可以包括多个探测信号，例如，可以包括第一探测信号和第二探测信号。
101.本技术实施例中的第一探测信号可以包括多个线性调频信号，该信号的序列的特点是随着时间的推移其频率不断增加，即周期越来越短。如图8所示为本技术实施例提供的一线性调频信号序列的示意图，从图中可以看出，随着时间的增加，信号的周期越来越短。
102.具体地，从图8中可以看出，时间段0-t1的时长大于时间段t1-t2的时长，时间段t1-t2的时长大于时间段t2-t3的时长，即随着时间的增加，信号的周期越来越短。
103.图9是本技术实施例提供的一线性调频信号的示意图，其中，横坐标表示时间，纵坐标表示频率，从图中可以清晰地看到，随着时间的增加，频率线性增加。
104.720，所述第一雷达在所述第一帧的第二时段中发射第二探测信号。
105.本技术实施例中的第一探测信号和第二探测信号可以包括多个线性调频信号，例如，如图10中的(a)所示，图中所示的t1时间内所发射的多个(图中所示出的是l个)线性调频信号可以为本技术实施例中的第一探测信号，图中所示的t2时间内所发射的多个(图中所示出的是m个)线性调频信号可以为本技术实施例中的第二探测信号。
106.本技术实施例中的l和m可以相同，也可以不同，不予限制。
107.示例性地，假设第一帧中包括128个线性调频信号，则l和m可以均为64，也可以为32和96。在l和m均为64的情况下，即t1时间内发射64个线性调频信号，t2时内也发射64个线性调频信号；在l和m分别为32和96的情况下，即t1时间内发射32个线性调频信号，t2时内也发射96个线性调频信号。
108.应理解，上述数值仅为举例说明，还可以为其它数值，不应对本技术造成特别限
定。
109.730，所述第一雷达接收对应所述第一探测信号和第二探测信号的反射信号。
110.本技术实施例中，在第一雷达发射第一探测信号后，经过目标物后可以形成反射信号，该反射信号沿着某一路径可以被第一雷达接收，第一雷达通过对反射信号的处理，可以确定目标物的距离、速度或角度等信息。
111.值得注意的是，在一些实施例中，第一雷达可能属于多个雷达组网，在多个雷达组网工作的场景下，本技术实施例中的反射信号可以包括多个反射信号，例如，上述提到的第一雷达经目标物反射后的反射信号，也可以包括第一雷达经其它物体反射后的反射信号，还可以包括多个雷达中的其它雷达经目标物反射后的反射信号，还可以包括多个雷达中的其它雷达经其它物体反射后的反射信号。
112.此外，第一雷达还可能接收其它雷达发射的信号，从而导致反射信号中还包括其它雷达发射的信号。
113.由于该反射信号中包括的信号比较多，在第一雷达确定目标物的信息的时候，会被接收到的其它信号所干扰，因此，第一雷达可以对接收到的反射信号进行处理，详见下文所述。
114.740，所述第一雷达根据所述第一距离-速度谱和所述第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标。
115.其中，所述第二探测信号为基于所述第一探测信号进行第一相位编码调制后得到的信号，所述第一距离-速度谱是根据对应所述第一探测信号的第一反射信号得到的，所述第二距离-速度谱是根据对应所述第二探测信号的第二反射信号得到的。
116.本技术实施例中，在第一雷达接收到对应第一探测信号和第二探测信号的反射信号后，可以对第一反射信号和第二反射信号分别进行处理，得到对应的第一距离-速度谱和第二距离-速度谱，根据这两个谱的能量的差异，确定虚警目标并将其剔除，从而识别真实目标。
117.本技术实施例中，第一雷达可以对第一探测信号进行第一相位编码调制得到第二探测信号。需要说明的是，本技术实施例中的对第一探测信号进行第一相位编码调制得到第二探测信号可以是指在第一探测信号的基础上增加一个码元序列得到第二探测信号，例如，可以增加一个哈达玛，m序列等。
118.本技术实施例提供的方案，第一雷达通过对所接收到的反射信号进行处理，并将处理后的结果加以比较，可以确定虚警目标，并剔除该虚警目标，识别真实目标，从而可以提升正确目标检测的概率和可信度，且可以在不牺牲带宽的情况下实现距离上较高的分辨率。
119.可选地，在一些实施例中，所述第一时段在时序上位于第二时段之前，或，所述第一时段在时序上位于所述第二时段之后。
120.本技术实施例中的第一时段和第二时段在时序上可以不同，即第一时段可以位于第二时段之前，或者，第一时段也可以位于第二时段之后，不予限制。
121.可选地，在一些实施例中，所述第一时段和所述第二时段小于或者等于所述第一帧的帧长。
122.本技术实施例中的第一帧可以包括多个线性调频信号，假设图10中的(a)的l和m
均为64，即第一探测信号包括64个线性调频信号，第二探测信号也包括64个经过第一相位编码调制后的线性调频信号，则第一帧中包括128个线性调频信号。
123.需要说明的是，第一时段和第二时段可以等于第一帧的帧长，也可以小于第一帧的帧长。如上所述，假设第一帧的时长为t1 t2，则第一时段的时长可以等于t1，第二时段的时长可以等于t2；或者，第一时段的时长可以小于t1，第二时段的时长可以小于t2，本技术对此不作具体限定。
124.为了便于更加清楚地理解本技术的方案，下文先结合图11描述雷达的工作原理。如图11所示，为本技术实施例提供的雷达工作原理的示意图。该图中可以包括调频装置1110、振荡器1120、相位调制器1130、发射天线1140、接收天线1150、混频器1160、模/数转换器1170以及评估单元1180。
125.其中，振荡器1120可以产生探测信号；调频装置1110可以对振荡器1120产生的探测信号进行调整，例如，可以将频率为f1的信号调整为频率为f2的信号，以获得所需要的频率信号；在一些实施例中，相位调制器1130可以对经过调频装置1110调频后的探测信号进行相位调节，经过相位调制器1130调制后的信号经过发射天线1140的发射，经过目标物的反射后，其反射波可以由接收天线1150接收，混频器1160可以对接收天线1150接收到的接收信号和振荡器1120发射的经过调频装置1110调频后的信号进行混频，产生中频信号。模/数转换器1170可以对该中频信号进行采样和数字化处理，评估单元1180可以对处理后的信号进行评估和预测。
126.上文指出，第一雷达接收对应第一探测信号和第二探测信号的反射信号，且该反射信号可以包括第二雷达发射的探测信号和该探测信号经过物体反射后的信号。对于这种情况，第一雷达和第二雷达在不同的时段发射的探测信号可以相同或不同，下文将详细进行描述。
127.可选地，在一些实施例中，所述第一探测信号与第二雷达在所述第一时段中发射的探测信号相同；所述第二探测信号与所述第二雷达在所述第二时段中发射的探测信号不同，所述第二雷达在所述第二时段中发射的探测信号是对所述第二雷达在所述第一时段中发射的探测信号进行第二相位编码调制后得到的。
128.可选地，在一些实施例中，所述第二雷达的数量为多个。
129.本技术实施例中，第二雷达可以对在第一时段发射的探测信号进行第二相位编码调制得到在第二时段发射的探测信号。需要说明的是，本技术实施例中的对第一时段发射的探测信号进行第二相位编码调制得到第二时段发射的探测信号可以是指在第一时段发射的探测信号的基础上增加一个码元序列得到第二时段发射的探测信号，例如，可以增加一个哈达玛，m序列等。
130.示例性地，如图10中的(b)所示，为多雷达发射的时频波形分布的示意图。假设有4个雷达(雷达110、雷达120、雷达130以及雷达140)，其中，雷达110为本技术中的第一雷达，雷达120-雷达140为本技术中的第二雷达。而且，这4个雷达中的每一个雷达在t1时间内(可以理解为本技术中的第一时段)所发射的探测信号相同，在t2时间内(可以理解为本技术中的第二时段)发射的探测信号相互不同。
131.此外，本技术实施例中，这4个雷达中的每一个雷达在t2时间内发射的探测信号是在t1时间内发射的探测信号的基础上进行相位编码调制后得到的。
132.具体地，雷达110发射的第二探测信号是对其在t1时间内发射的第一探测信号进行第一相位编码调制后得到的；雷达120在t2时间内发射的探测信号是对其在t1时间内发射的探测信号进行第二相位编码调制后得到的；类似地，雷达130在t2时间内发射的探测信号是对其在t1时间内发射的探测信号进行第二相位编码调制后得到的；雷达140在t2时间内发射的探测信号是对其在t1时间内发射的探测信号进行第二相位编码调制后得到的。
133.可选地，在一些实施例中，所述方法还包括：所述第一雷达接收对应所述第二雷达在所述第一时段和所述第二时段发射的探测信号的反射信号。
134.本技术实施例中，如上所述，第一雷达在接收对应的第一探测信号和第二探测信号的反射信号的时候，可能也会接收到第二雷达在第一时段和第二时段发射的探测信号的反射信号。
135.需要说明的是，对于第一雷达来说，其本身可能并不明确接收的反射信号中包括了哪些信号，从而导致确定的目标是虚警目标，因此，需要经过对接收到的反射信号进行处理，并根据处理后的结果确定虚警目标，并将该虚警目标进行剔除，从而识别出正确目标。
136.上文指出，第一雷达除了接收对应本身发射的探测信号的反射信号外，有可能还接收到第二雷达发射的探测信号和对应第二雷达发射的探测信号的反射信号，基于此，第一雷达在对接收到的反射信号进行处理后得到的距离-速度谱可能会有差异。
137.可选地，在一些实施例中，所述第一距离-速度谱是根据对应所述第一探测信号的第一反射信号以及对应至少一个所述第二雷达在所述第一时段发射的探测信号的反射信号得到的；所述第二距离-速度谱是根据对应所述第二探测信号的第二反射信号以及对应至少一个所述第二雷达在所述第二时段发射的探测信号的发射信号得到的。
138.本技术实施例中，若第一雷达在接收对应第一探测信号和第二探测信号的反射信号的过程中，还接收到第二雷达发射的探测信号的反射信号，则第一雷达在确定第一距离-速度谱的时候，可以根据对应第一探测信号的反射信号和对应第二雷达在第一时段发射的探测信号的反射信号进行确定；类似地，第一雷达在确定第二距离-速度谱的时候，可以根据对应第二探测信号的反射信号和对应第二雷达在第二时段发射的探测信号的反射信号进行确定。
139.如上所述，第一雷达发射的第二探测信号是基于第一探测信号进行第一相位编码调制后得到的，第二雷达在第二时段发射的探测信号是对第二雷达在第一时段中发射的探测信号进行第二相位编码调制后得到的。对于第一雷达在第二时段发射的第二探测信号和第二雷达在第二时段发射的探测信号可以满足一定的关系，具体详见下文。
140.可选地，在一些实施例中，所述第二探测信号与所述第二雷达在所述第二时段中发射的探测信号为相互正交或者准正交的相位编码调制信号。
141.本技术实施例中，第一雷达在第二时段中发射的第二探测信号和第二雷达在第二时段中发射的探测信号可以两两正交或者准正交。如图10中的(b)所示，即雷达110发射的第二探测信号分别与雷达120、雷达130以及雷达140在第二时段发射的探测信号正交或准正交；雷达120在第二时段发射的探测信号与雷达130以及雷达140在第二时段发射的探测信号正交或准正交；雷达130在第二时段发射的探测信号与雷达140在第二时段发射的探测信号正交或准正交。
142.上文指出，第二探测信号是基于第一探测信号进行第一相位编码调制得到的，第
二雷达在第二时段中发射的探测信号是基于第二雷达在第一时段中发射的探测信号进行第二相位编码调制得到的。而本技术实施例中的相位编码调制可以理解为在第一探测信号或第二雷达在第一时段中发射的探测信号的基础上增加一码元序列。
143.因此，在一种实施例中，第二探测信号与第二雷达在第二时段中发射的探测信号为相互正交或者准正交的相位编码调制信号可以理解为第一雷达和第二雷达在第一时段中发射的探测信号的基础上所增加的码元序列相互正交或者准正交。
144.具体地，如图10中的(b)所示，雷达110所增加的码元序列分别与雷达120、雷达130以及雷达140所增加的码元序列正交或者准正交；雷达120所增加的码元序列分别与雷达130以及雷达140所增加的码元序列正交或者准正交；雷达130所增加的码元序列与雷达140所增加的码元序列正交或者准正交。
145.可以理解的是，对于在第二时段中发射的探测信号，由于每一个雷达在第二时段中发射的信号所增加的码元序列两两正交，则每一个雷达在第二时段中发射的探测信号两两正交，因此，每一个雷达对于其本身发射的发射信号经目标反射的反射信号可以相关，而对于其它雷达发射的发射信号经目标反射的反射信号不相关或弱相关。
146.具体地，以雷达110为例进行说明。雷达110在第二时段发射第二探测信号，该第二探测信号经过目标反射后，其反射信号进入到雷达110中，雷达110对接收到的信号进行相关处理后，可以得到目标信息。而若其它雷达发射的经过物体反射后的反射信号进入到第一雷达中，例如，雷达120发射的探测信号经过目标物反射的反射信号进入雷达110中，由于雷达120在第二时段中发射的探测信号与雷达110在第二时段中发射的第二探测信号正交，因此，雷达110对接收到的雷达120发射的经目标物反射的反射信号进行相关处理，不能得到目标信息。
147.而对于雷达110在第一时段发射的第一探测信号来说，雷达110在第一时段发射的第一探测信号经过目标物反射后的反射信号进入到雷达110中，雷达110对接收到的该信号进行相关处理后，可以得到目标信息。若其它雷达发射的经过物体反射后的反射信号进入到雷达110中，例如，雷达120发射的经目标物反射的反射信号进入到雷达110中，由于雷达120在第一时段中发射的探测信号与雷达110在第一时段中发射的第一探测信号相同，因此，雷达110对接收到的雷达120发射的经目标物发射的反射信号进行相关处理后，也可以得到目标信息。
148.基于上述过程，雷达110通过对接收到的反射信号进行处理比较，若对应第一反射信号和第二反射信号中的目标能量一致，则该目标为真实目标；若对应第一反射信号和第二反射信号中的目标能量不一致，例如，两者之间的能量值大于第一阈值，则可以认为该目标为虚警目标。
149.本技术实施例提供的方案，由于不同雷达在第二时段中发射的探测信号为相互正交或者准正交的相位编码调制信号，可以有效解决多雷达组网之间的干扰，确定虚警目标，从而可以进一步提升正确目标检测的概率和可信度。
150.上文提到，第一雷达在接收到反射信号后，可以根据第一距离-速度谱和第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标，其中，对于第一距离-速度谱和第二距离-速度谱的获取，下文将分别进行详细说明。
151.可选地，在一些实施例中，如图12所示，在所述第一雷达根据第一距离-速度谱和
第二距离-速度谱，确定虚警目标之前，所述方法还可以包括步骤1210a-1230a。
152.1210a，所述第一雷达对所述第二反射信号进行第一维傅里叶变换处理。
153.1220a，所述第一雷达根据第二探测信号的编码相位对经过所述第一维傅里叶变换处理后的所述第二反射信号进行相位编码解调。
154.1230a，所述第一雷达对经过所述相位编码解调后的所述第二反射信号进行第二维傅里叶变换处理，得到所述第二距离-速度谱。
155.本技术实施例中，由于第一雷达发射的第二探测信号是基于第一探测信号进行第一相位编码调制后得到的信号，因此，在第一雷达接收到反射信号后，通过对反射信号包括的第二反射信号进行第一维fft处理后，可以根据第二探测信号的编码相位对经过第一维fft处理后的第二反射信号进行相位编码解调，再对经过相位编码解调后的第二反射信号进行第二维fft处理，得到本技术实施例中的第二距离-速度谱。
156.可以理解的是，假设对第一探测信号在进行相位编码调制的时候，增加一码元序列，得到第二探测信号，后续第一雷达在对接收到的第二反射信号进行解调的时候，由于第二探测信号与第二反射信号可以进行相关，因此，可以得到一目标信息。
157.需要说明的是，如上所述，若第一雷达还接收到对应至少一个第二雷达在第二时段发射的探测信号的反射信号，则第二距离-速度谱可以是根据对应第二探测信号的第二反射信号以及对应至少一个第二雷达在第二时段发射的探测信号的反射信号得到的。
158.具体地，步骤1210a可以替换为“第一雷达对第二反射信号以及对应至少一个第二雷达在第二时段发射的探测信号的反射信号进行第一维傅里叶变换处理”；
159.步骤1220a可以替换为“第一雷达根据第二探测信号的编码相位对经过所述第一维傅里叶变换处理后的第二反射信号以及对应至少一个第二雷达在第二时段发射的探测信号的反射信号进行相位编码解调”；
160.步骤1230a可以替换为“第一雷达对经过所述相位编码解调后的所述第二反射信号以及对应至少一个第二雷达在第二时段发射的探测信号的反射信号进行第二维傅里叶变换处理，得到第二距离-速度谱”。
161.可选地，在一些实施例中，如图12所示，若所述第一探测信号为未经过相位编码调制的信号，在所述第一雷达根据第一距离-速度谱和第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标之前，所述方法还可以包括1210b和1230b。
162.1210b，所述第一雷达对所述第一反射信号进行第一维傅里叶变换处理。
163.1230b，所述第一雷达对经过所述第一维傅里叶变换处理后的所述第一反射信号进行第二维傅里叶变换处理，得到所述第一距离-速度谱。
164.本技术实施例中，由于第一雷达发射的第一探测信号是未经过编码调制的信号，因此，在第一雷达接收到反射信号后，通过对第一反射信号进行第一维fft处理后，再对其进行第二维fft处理，得到本技术实施例中的第一距离-速度谱。
165.类似地，若第一雷达还接收到对应至少一个第二雷达在第一时段发射的探测信号的反射信号，则第一距离-速度谱可以是根据对应第一探测信号的第一反射信号以及对应至少一个第二雷达在第一时段发射的探测信号的反射信号得到的。
166.具体地，步骤1210b可以替换为“第一雷达可以对第一反射信号以及对应至少一个第二雷达在第一时段发射的探测信号的反射信号进行第一维傅里叶变换处理”；
167.步骤1230b可以替换为“第一雷达对经过所述第一维傅里叶变换处理后的所述第一反射信号以及对应至少一个第二雷达在第一时段发射的探测信号的反射信号进行第二维傅里叶变换处理，得到第一距离-速度谱”。
168.在一些实施例中，第一雷达发射的第一探测信号和第二雷达在第一时段发射的探测信号可以经过相同相位编码调制，在这种情况下，可以对接收到的反射信号进行相位编码解调后在进行第二维fft变换处理，详见下文所述。
169.可选地，在一些实施例中，若所述第一探测信号与所述第二雷达在所述第一时段发射的探测信号为经过相同相位编码调制的信号，在所述第一雷达根据第一距离-速度谱和第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标之前，所述方法还可以包括步骤1210b-1230b。
170.1210b，所述第一雷达对所述第一反射信号进行第一维傅里叶变换处理。
171.1220b，所述第一雷达根据第一探测信号的编码相位对经过所述第一维傅里叶变换处理后的所述第一反射信号进行相位编码解调。
172.1230b，所述第一雷达对经过所述相位编码解调后的所述第一反射信号进行第二维傅里叶变换处理，得到所述第一距离-速度谱。
173.本技术实施例中，由于第一雷达发射的第一探测信号是经过编码调制的信号，因此，在第一雷达接收到反射信号后，通过对第一反射信号进行第一维fft处理后，可以根据第一探测信号的编码相位对经过第一维fft处理后的第一反射信号进行相位编码解调，最后对其进行第二维fft处理，得到本技术实施例中的第一距离-速度谱。
174.可以理解的是，由于第一雷达发射的第一探测信号进行了相位编码调制，因此，在后续对接收到的第一反射信号进行处理的时候，也可以对经过第一维fft处理后的第一反射信号进行相位编码解调，再对解调后的信号进行第二维fft处理，从而得到第一距离-速度谱。
175.还可以理解的是，虽然第一雷达发射的第一探测信号进行了相位编码调制，但是由于第二雷达在第一时段发射的探测信号也进行了与第一雷达在第一时段发射的第一探测信号的相同的相位编码调制，因此，即使第一雷达接收到的反射信号包括第二雷达经物体反射后的反射信号，在对其进行相关处理的时候，也可以得到目标信息(该目标可能为虚警目标)。
176.类似地，若第一雷达还接收到对应至少一个第二雷达在第一时段发射的探测信号的反射信号，则第一距离-速度谱可以是根据对应第一探测信号的第一反射信号以及对应至少一个第二雷达在第一时段发射的探测信号的反射信号得到的。
177.具体步骤可以参考上述步骤1210b-1230b，区别在于待处理的信号的不同，为了简洁，这里不再赘述。
178.可选地，在一些实施例中，如图12所示，所述第一雷达根据所述第一距离-速度谱和所述第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标，可以包括步骤1240。
179.1240，所述第一雷达确定所述第一目标为所述虚警目标，其中，所述第一距离-速度谱和所述第二距离-速度谱上的第一目标的能量差值大于或等于第一阈值。
180.本技术实施例中的第一阈值可以基于出厂设置进行设置，也可以根据需求进行调整，不予限制。
181.本技术实施例中，在得到第一距离-速度谱和第二距离-速度谱后，可以根据这两
个距离-速度谱上的能量差异确定虚警目标并剔除该虚警目标，以识别真实目标。
182.例如，如图13所示，从图13中可以看出，第一雷达经过接收到的第一反射信号进行相关处理后，可以探测到有两个目标，分别为目标1和目标2，其中，目标1的速度和距离在第一距离-速度谱上的坐标信息为[x1,y1]＝(-14.9，29.7)，所对应的能量值1可以为142.9；目标2的速度和距离在第一距离-速度谱上的坐标信息为[x2,y2]＝(30.4,19.5)，所对应的能量值2可以为154.1。换句话说，基于对第一反射信号进行处理得到的结果，在距离第一雷达29.7米的位置处有一个速度为-14.9m/s的物体，其对应的能量值为142.9；在距离第一雷达19.5米的位置处有一个速度为30.4m/s的物体，其所对应的能量为154.1。
[0183]
从图14中可以看出，第一雷达经过接收到的第二反射信号进行相关处理后，也可以探测到有两个目标，分别为目标1和目标2，其中，目标1的速度和距离在第二距离-速度谱上的坐标信息为[x1,y1]＝(-14.9，29.7)，所对应的能量值1可以为135.1；目标2的速度和距离在第二距离-速度谱上的坐标信息为[x2,y2]＝(30.4,19.5)，所对应的能量值2可以为154.1。换句话说，基于对第二反射信号进行处理得到的结果，在距离第一雷达29.7米的位置处有一个速度为-14.9m/s的物体，其对应的能量值为135.1；在距离第一雷达19.5米的位置处有一个速度为30.4m/s的物体，其所对应的能量为154.1。
[0184]
参考图13和图14，将这两个图进行对比，可以看出，目标1的能量值有差异，目标2的能量值没有差异。若本技术实施例中的第一阈值设为2，则目标1为虚警目标，目标2为真实目标，从而可以将目标1剔除，保留目标2，如图15所示。
[0185]
应理解，上述数值仅为举例说明，还可以为其它数值，不应对本技术造成特别限定。
[0186]
本技术实施例提供的方案，基于第一反射信号和第二反射信号的距离-速度谱的能量差异，可以解决多雷达组网之间的干扰，确定虚警目标，识别真实目标，可以进一步提升正确目标检测的概率和可信度。
[0187]
可以理解的是，本技术实施例中，由于误差的存在，若第一距离-速度谱和第二距离-速度谱上的目标的能量差值小于第一阈值，则也可以认为该目标为真实目标。例如，若第一阈值为1，第一距离-速度谱和第二距离-速度谱上的目标的能量差值为0.5，则也可以认为该目标为真实目标。
[0188]
可选地，在一些实施例中，如图16所示，所述方法700还可以包括步骤750。
[0189]
750，对所述第一探测信号和所述第二雷达在所述第一时段发射的探测信号执行同步，以使得所述第一探测信号和所述第二雷达发射的探测信号的起始发射时间的差值小于或等于第二阈值。
[0190]
本技术实施例中的第二阈值可以基于出厂设置进行设置，也可以根据需求进行调整，不予限制。
[0191]
本技术实施例中，在第一雷达发射第一探测信号和第二雷达发射在第一时段发射的探测信号之前，可以对第一探测信号和第二雷达在第一时段发射的探测信号进行同步。
[0192]
本技术实施例中的对第一探测信号和第二雷达在第一时段发射的探测信号执行同步，可以是指第一雷达和第二雷达在同一时刻发射探测信号，即第一雷达和第二雷达在同一时刻分别发射探测信号；也可以是指第一雷达和第二雷达相差第二阈值发射探测信号，假设第二阈值为1ms，则第一雷达在第一时刻发射第一探测信号，第二雷达可以在第一
时刻后的1ms内发射探测信号。
[0193]
需要说明的是，对第一探测信号和第二雷达在第一时段发射的探测信号执行同步，可以由第一雷达执行同步，也可以由额外的同步装置进行同步，不予限制。
[0194]
若由额外的同步装置进行同步，该同步装置可以获得精确的时间信息，通过时间信息可以同步多个雷达在第一时段发射的探测信号，从而使得多个雷达在第一时段的起始时刻发射的信号的波形不具有时间差值，或时间差值小于或等于第二阈值。
[0195]
本技术实施例提供的方案，通过对第一雷达发射的第一探测信号和第二雷达在第一时段发射的探测信号执行同步，可以进一步提升正确目标检测的概率和可信度。
[0196]
可选地，在一些实施例中，所述第一探测信号和所述第二探测信号包括之间的保护时隙大于或等于第三阈值。
[0197]
本技术实施例中的第三阈值可以基于出厂设置进行设置，也可以根据需求进行调整，不予限制。
[0198]
本技术实施例中，如图10中的(b)所示，图中所示的保护间隔可以为本技术实施例中的保护时隙，该保护时隙可以大于或等于第三阈值。
[0199]
具体地，假设图10中的(b)中的多个雷达在不同时刻发送探测信号，例如，雷达110在第一时刻发送第一探测信号，雷达120、雷达130以及雷达140在第一时刻后的1s内发射探测信号，则在周期t1内的最后时刻，雷达110与雷达120、雷达130以及雷达140最后发射的信号也不是同时的，为了使得雷达110、雷达120、雷达130以及雷达140的在t2时间段的开始时刻可以同步发射探测信号，可以在t1时间段和t2时间段中间设置一保护间隔，从而可以保证这4个雷达在t2时间段的开始时刻发射的探测信号同步，进一步提高正确目标检测的概率和可信度。
[0200]
本技术实施例提供的方案，由于第一探测信号和第二探测信号之间的保护时隙大于或等于第三阈值，可以进一步提升正确目标检测的概率和可信度。
[0201]
可选地，在一些实施例中，所述第一时段的时长和所述第二时段的时长相同或不同。
[0202]
本技术实施例中，第一时段和第二时段的时长可以相同，也可以不同。
[0203]
可以理解的是，第一时段和第二时段的时长相同或不相同，均可以应用本技术实施例。由于本技术实施例的距离-速度谱是基于反射信号和对应的探测信号进行获取的，例如，第一距离-速度谱是基于第一探测信号和第一反射信号获取的，第二距离-速度谱是基于第二探测信号和第二反射信号获取的，且第一探测信号是第一雷达在第一时段中发射的探测信号，第二探测信号是第一雷达在第二时段中发射探测信号，因此，第一时段和第二时段的时长是否相同均可以应用本技术，本技术对此不作具体限定。
[0204]
上文结合图1-图16，详细描述了本技术的方法实施例，下面结合图17-图20，描述本技术的装置实施例，装置实施例与方法实施例相互对应，因此未详细描述的部分可参见前面各部分方法实施例。
[0205]
图17为本技术实施例提供的一种信号探测装置1700，该装置1700可以包括发射单元1710、接收单元1720和处理单元1730。
[0206]
发射单元1710，用于在第一帧的第一时段中发射第一探测信号；在所述第一帧的第二时段中发射第二探测信号。
[0207]
接收单元1720，用于接收对应所述第一探测信号和第二探测信号的反射信号。
[0208]
处理单元1730，用于根据第一距离-速度谱和第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标。
[0209]
其中，所述第二探测信号为基于所述第一探测信号进行第一相位编码调制后得到的信号，所述第一距离-速度谱是根据对应所述第一探测信号的第一反射信号得到的，所述第二距离-速度谱是根据对应所述第二探测信号的第二反射信号得到的。
[0210]
其中，上述发射单元1710和接收单元1720可以分别为图11中的发射天线1140和接收天线1150；处理单元1730可以包括图11中的混频器1160、模/数转换器1170和评估单元1180。
[0211]
可选地，在一些实施例中，所述第一时段在时序上位于第二时段之前，或，所述第一时段在时序上位于所述第二时段之后。
[0212]
可选地，在一些实施例中，所述第一时段和所述第二时段小于或者等于所述第一帧的帧长。
[0213]
可选地，在一些实施例中，所述第一探测信号与第二雷达在所述第一时段中发射的探测信号相同；所述第二探测信号与所述第二雷达在所述第二时段中发射的探测信号不同，所述第二雷达在所述第二时段中发射的探测信号是对所述第二雷达在所述第一时段中发射的探测信号进行第二相位编码调制后得到的。
[0214]
可选地，在一些实施例中，所述接收单元1720还用于：接收对应所述第二雷达在所述第一时段和所述第二时段发射的探测信号的反射信号。
[0215]
可选地，在一些实施例中，所述第二雷达的数量为多个。
[0216]
可选地，在一些实施例中，所述第一距离-速度谱是根据对应所述第一探测信号的第一反射信号以及对应至少一个所述第二雷达在所述第一时段发射的探测信号的反射信号得到的；所述第二距离-速度谱是根据对应所述第二探测信号的第二反射信号以及对应至少一个所述第二雷达在所述第二时段发射的探测信号的发射信号得到的。
[0217]
可选地，在一些实施例中，所述第二探测信号与所述第二雷达在所述第二时段中发射的探测信号为相互正交或者准正交的相位编码调制信号。
[0218]
可选地，在一些实施例中，在所述根据第一距离-速度谱和第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标之前，所述处理单元1730还用于：对所述第二反射信号进行第一维傅里叶变换处理；根据第二探测信号的编码相位对经过所述第一维傅里叶变换处理后的所述第二反射信号进行相位编码解调；对经过所述相位编码解调后的所述第二反射信号进行第二维傅里叶变换处理，得到所述第二距离-速度谱。
[0219]
可选地，在一些实施例中，若所述第一探测信号为未经过相位编码调制的信号，在所述根据第一距离-速度谱和第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标之前，所述处理单元1730还用于：对所述第一反射信号进行第一维傅里叶变换处理；对经过所述第一维傅里叶变换处理后的所述第一反射信号进行第二维傅里叶变换处理，得到所述第一距离-速度谱。
[0220]
可选地，在一些实施例中，若所述第一探测信号与所述第二雷达在所述第一时段发射的探测信号为经过相同相位编码调制的信号，在所述根据第一距离-速度谱和第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标之前，所述处理单元1730还用于：对所述第一反射信号进行第一维傅里叶变换处理；根据第一探测信号的编码相位对经过所述第一维傅里叶变换处
理后的所述第一反射信号进行相位编码解调；对经过所述相位编码解调后的所述第一反射信号进行第二维傅里叶变换处理，得到所述第一距离-速度谱。
[0221]
可选地，在一些实施例中，所述处理单元1730进一步用于：确定第一目标为所述虚警目标，其中，所述第一距离-速度谱和所述第二距离-速度谱上的第一目标的能量差值大于或等于第一阈值。
[0222]
可选地，在一些实施例中，所述处理单元1730还用于：对所述第一探测信号和所述第二雷达在所述第一时段发射的探测信号执行同步，以使得所述第一探测信号和所述第二雷达发射的探测信号的起始发射时间的差值小于或等于第二阈值。
[0223]
可选地，在一些实施例中，所述第一探测信号和所述第二探测信号之间的保护时隙大于或等于第三阈值。
[0224]
可选地，在一些实施例中，所述第一时段的时长和所述第二时段的时长相同或不同。
[0225]
本技术实施例还提供了一种雷达系统1800，如图18所示，该雷达系统1800可以包括第一雷达1810和第二雷达1820。
[0226]
所述第一雷达1810，用于：在第一帧的第一时段中发射第一探测信号；在所述第一帧的第二时段中发射第二探测信号；接收反射信号，所述反射信号包括对应所述第一探测信号和所述第二探测信号的反射信号，以及接收对应所述第二雷达1820在所述第一时段和所述第二时段发射的探测信号的反射信号；根据所述第一距离-速度谱和所述第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标；其中，所述第二探测信号为基于所述第一探测信号进行第一相位编码调制后得到的信号，所述第一距离-速度谱是根据对应所述第一探测信号的第一反射信号和对应所述第二雷达1820在所述第一时段发射的探测信号的反射信号得到的，所述第二距离-速度谱是根据对应所述第二探测信号的第二反射信号和对应所述第二雷达1820在所述第二时段发射的探测信号的反射信号得到的。
[0227]
可选地，在一些实施例中，所述第一时段在时序上位于第二时段之前，或，所述第一时段在时序上位于所述第二时段之后。
[0228]
可选地，在一些实施例中，所述第一时段和所述第二时段小于或者等于所述第一帧的帧长。
[0229]
可选地，在一些实施例中，所述第一探测信号与所述第二雷达1820在所述第一时段中发射的探测信号相同；所述第二探测信号与所述第二雷达1820在所述第二时段中发射的探测信号不同，所述第二雷达1820在所述第二时段中发射的探测信号是对所述第二雷达1820在所述第一时段中发射的探测信号进行第二相位编码调制后得到的。
[0230]
可选地，在一些实施例中，所述第二雷达1820的数量为多个。
[0231]
可选地，在一些实施例中，所述第二探测信号与所述第二雷达1820在所述第二时段中发射的探测信号为相互正交或者准正交的相位编码调制信号。
[0232]
可选地，在一些实施例中，在所述根据所述第一距离-速度谱和所述第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标之前，所述第一雷达1810进一步用于：对所述第二反射信号进行第一维傅里叶变换处理；根据第二探测信号的编码相位对经过所述第一维傅里叶变换处理后的所述第二反射信号进行相位编码解调；对经过所述相位编码解调后的所述第二反射信号进行第二维傅里叶变换处理，得到所述第二距离-速度谱。
[0233]
可选地，在一些实施例中，若所述第一探测信号为未经过相位编码调制的信号，在所述根据所述第一距离-速度谱和所述第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标之前，所述第一雷达1810进一步用于：对所述第一反射信号进行第一维傅里叶变换处理；对经过所述第一维傅里叶变换处理后的所述第一反射信号进行第二维傅里叶变换处理，得到所述第一距离-速度谱。
[0234]
可选地，在一些实施例中，若所述第一探测信号与所述第二雷达1820在所述第一时段发射的探测信号为经过相同相位编码调制的信号，在所述根据所述第一距离-速度谱和所述第二距离-速度谱的差异，确定虚警目标之前，所述第一雷达1810进一步用于：对所述第一反射信号进行第一维傅里叶变换处理；根据第一探测信号的编码相位对经过所述第一维傅里叶变换处理后的所述第一反射信号进行相位编码解调；对经过所述相位编码解调后的所述第一反射信号进行第二维傅里叶变换处理，得到所述第一距离-速度谱。
[0235]
可选地，在一些实施例中，所述第一雷达1810进一步用于：确定所述第一目标为所述虚警目标，其中，所述第一距离-速度谱和所述第二距离-速度谱上的第一目标的能量差值大于或等于第一阈值。
[0236]
可选地，在一些实施例中，所述第一雷达1810还用于：对所述第一探测信号和所述第二雷达1820在所述第一时段发射的探测信号执行同步，以使得所述第一探测信号和所述第二雷达1820发射的探测信号的起始发射时间的差值小于或等于第二阈值。
[0237]
可选地，在一些实施例中，所述第一探测信号和所述第二探测信号之间的保护时隙大于或等于第三阈值。
[0238]
可选地，在一些实施例中，所述第一时段的时长和所述第二时段的时长相同或不同。
[0239]
本技术实施例还提供了一种雷达系统1900，如图19所示，雷达系统1900中的第一雷达1910可以包括至少一个处理器1911和存储器1912，该存储器用于存储计算机程序，所述至少一个处理器1911用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行上文中任一项所述的方法。
[0240]
所述至少一个处理器1911可以从存储器1912中调用并运行计算机程序，以实现本技术实施例中的方法。
[0241]
其中，存储器1912可以是独立于所述至少一个处理器1911的一个单独的器件，也可以集成在所述至少一个处理器1911中。
[0242]
可选地，如图19所示，雷达系统1900中的第一雷达1910还可以包括收发器1913。
[0243]
图20是本技术实施例提供的芯片的示意性结构图。图20所示的芯片2000包括至少一个处理器2010，所述至少一个处理器2010可以从存储器中调用并运行计算机程序，以实现本技术实施例中的方法。
[0244]
可选地，如图20所示，芯片2000还可以包括存储器2020。其中，所述至少一个处理器2010可以从存储器2020中调用并运行计算机程序，以实现本技术实施例中的方法。
[0245]
其中，存储器2020可以是独立于所述至少一个处理器2010的一个单独的器件，也可以集成在所述至少一个处理器2010中。
[0246]
可选地，该芯片2000还可以包括输入接口2030。其中，所述至少一个处理器2010可以控制该输入接口2030与其他设备或芯片进行通信，具体地，可以获取其他设备或芯片发
送的信息或数据。
[0247]
可选地，该芯片2000还可以包括输出接口2040。其中，所述至少一个处理器2010可以控制该输出接口2040与其他设备或芯片进行通信，具体地，可以向其他设备或芯片输出信息或数据。
[0248]
可选地，该芯片可应用于本技术实施例中的第一雷达，并且该芯片可以实现本技术实施例的各个方法中由第一雷达实现的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
[0249]
应理解，本技术实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。
[0250]
应理解，本技术实施例的处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
[0251]
可以理解，本技术实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，dr ram)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
[0252]
应理解，上述存储器为示例性但不是限制性说明，例如，本技术实施例中的存储器还可以是静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synch link dram，sldram)以及直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，dr ram)等等。也就是说，本技术实施例中的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
[0253]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序。
[0254]
可选的，该计算机可读存储介质可应用于本技术实施例中的第一雷达，并且该计算机程序使得计算机执行本技术实施例的各个方法中由网络设备实现的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
[0255]
本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序指令。
[0256]
可选的，该计算机程序产品可应用于本技术实施例中的第一雷达，并且该计算机程序指令使得计算机执行本技术实施例的各个方法中由网络设备实现的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
[0257]
本技术实施例还提供了一种计算机程序。
[0258]
可选的，该计算机程序可应用于本技术实施例中的第一雷达，当该计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行本技术实施例的各个方法中由网络设备实现的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
[0259]
本技术实施例还提供了一种智能设备，该智能设备包括上述信号探测装置1700。
[0260]
其中，上述智能设备可以为无人机、路侧单元等。
[0261]
本技术实施例还提供了一种运输工具，该运输工具包括上述信号探测装置1700。
[0262]
其中，上述运输工具可以为车辆等。
[0263]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0264]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0265]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0266]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0267]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0268]
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个
人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0269]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。