环卫车及控制环卫车装载垃圾的方法与流程

1.本发明涉及环卫设备技术领域，具体而言，涉及一种环卫车及控制环卫车装载垃圾的方法。


背景技术：

2.现有的挂桶式垃圾车在挂桶时，需要人工把环卫垃圾桶推到装卸机构上，才能实现垃圾桶的装载。挂桶式垃圾车倒完垃圾后，需要人工把垃圾桶堆到原来的位置，这种方案工作效率低，并且挂桶式垃圾车长时间处于停车状态油耗会有很大的增加。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于提供一种环卫车及控制环卫车装载垃圾的方法，以解决现有技术中的环卫车的装卸垃圾效率低的问题。
4.为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种环卫车，包括：车厢，车厢具有上料口；上料装置，上料装置与车厢连接，上料装置包括：承载部，承载部用于承载垃圾桶；水平驱动机构，水平驱动机构与承载部、车厢连接；升降机构，升降机构与水平驱动机构连接，水平驱动机构沿水平方向驱动升降机构移动，以带动承载部远离车厢移动至承载位置以承载垃圾桶，以及水平驱动机构可驱动升降机构移动，以带动承载部将位于承载位置处的垃圾桶沿水平方向朝向靠近车厢一侧移动至中转位置，升降机构可将位于中转位置处的承载有垃圾桶的承载部沿竖直方向驱动至上料口处以对垃圾桶进行卸料作业。
5.进一步地，升降机构包括：导轨部，导轨部与水平驱动机构连接；升降组件，升降组件与导轨部连接，升降组件可驱动承载部沿导轨部移动至上料口处。
6.进一步地，导轨部包括：安装座；第一竖直导轨，第一竖直导轨的第一端与安装座连接，第一竖直导轨的第二端朝向上料口一侧延伸设置；第二竖直导轨，第二竖直导轨的第一端与安装座连接，第二竖直导轨的第二端朝向上料口一侧延伸设置，第二竖直导轨与第一竖直导轨相对地设置，升降组件设置于安装座上，承载部与升降组件连接，水平驱动机构位于升降机构的一侧，且第一竖直导轨和第二竖直导轨中的至少一个与水平驱动机构连接。
7.进一步地，第一竖直导轨的第二端和第二竖直导轨的第二端呈弧形结构，第一竖直导轨和第二竖直导轨的相对的表面设置有滑槽，部分的承载部位于滑槽内，升降组件可驱动承载部沿滑槽移动至上料口处。
8.进一步地，升降组件包括：升降气缸，升降气缸设置于安装座上；横向支撑杆，横向支撑杆与升降气缸的推杆连接；链条，链条的一端与安装座连接，链条的另一端与承载部连接，链条与横向支撑杆配合设置，以使推杆沿竖直方向推出时，链条带动承载部移动至上料口处。
9.进一步地，第一竖直导轨的第一端设置有第一限位杆，第二竖直导轨的第一端设置有第二限位杆，第一限位杆与第一竖直导轨的表面之间形成限位卡口，第二限位杆与第
二竖直导轨的表面之间形成限位卡口，当承载部位于承载位置和中转位置时，部分的承载部位于限位卡口内，升降组件可驱动承载部沿竖直方向移动以退出限位卡口直至移动至上料口处。
10.进一步地，承载部包括：摆动架，摆动架设置有滚轮，摆动架通过滚轮与第一竖直导轨和第二竖直导轨可滑动地连接，摆动架的中部设置有提升板，链条与提升板连接，摆动架的外侧设置有夹持部，当升降气缸驱动摆动架移动至承载位置时，夹持部动作以夹持于垃圾桶的桶口边沿处。
11.进一步地，摆动架的外侧设置有至少一个止挡杆，当摆动架位于承载位置和中转位置时，止挡杆位于限位卡口内。
12.进一步地，水平驱动机构包括：第一水平导轨，第一水平导轨与车厢连接；第二水平导轨，第二水平导轨与车厢连接，第二水平导轨与第一水平导轨相对地设置；第一滑杆，第一滑杆的第一端与第一水平导轨可滑动地连接，第一滑杆的第二端与第一竖直导轨连接；第二滑杆，第二滑杆的第一端与第二水平导轨可滑动地连接，第二滑杆的第二端与第二竖直导轨连接；伸缩气缸，伸缩气缸与安装基础连接，伸缩气缸的推出杆具有推出位置和避让位置，伸缩气缸的推出杆位于推出位置时，可将摆动架驱动至承载位置，当伸缩气缸的推出杆位于避让位置时，升降气缸可将摆动架驱动至上料口处。
13.进一步地，第一水平导轨为多个，第二水平导轨为多个，多个第一水平导轨与多个第二水平导轨一一对应地设置，且多个第一水平导轨沿第一竖直导轨的长度方向间隔地设置。
14.根据本发明的另一方面，提供了一种环卫车装载垃圾的方法，方法包括以下步骤：通过监控按钮向上装控制器发送控制信息；上装控制器输出高电平，控制继电器闭合，实现监控摄像头系统的供电，监控摄像头系统用于对自动上料机械装置的状态监控；通过挂桶按钮向上装控制器发送信息，上装控制器与油路控制单元总成进行通讯，实现上料口处的箱盖打开动作，同时控制打开水平驱动机构，控制水平驱动机构的伸缩气缸动作；当超声波接近开关检测到垃圾桶时，向上装控制器输出两路高电平信号，上装控制器与油路控制单元总成进行通讯，实现控制装桶油路，实现挂桶动作。
15.进一步地，当挂桶动作完成后，通过上料按钮向上装控制器发送信号，上装控制器通过与油路控制单元总成进行通讯，实现控制水平驱动机构的油路，实现伸缩气缸动作，当伸缩气缸的接近开关检测到伸缩气缸到位后，向上装控制器输出高电平至，上装控制器与油路控制单元总成进行通讯，实现升降机构上升油路控制，实现承载部沿着导轨部上升动作，并实现倒垃圾动作。
16.进一步地，当倒垃圾动作执行延时预设时间后，上装控制器与油路控制单元总成进行通讯，以控制升降机构的下降油路，实现承载部的下降动作，当承载部的接近开关检测到承载部下降到中转位置后，接近开关输出高电平至上装控制器，上装控制器与油路控制单元总成进行通讯，实现控制箱盖闭合油路，实现箱盖关闭动作，同时控制水平驱动机构伸出油路，控制水平驱动机构的导轨部动作，当水平驱动机构的伸缩气缸达到最大行程量时，通过卸桶按钮向上装控制器发送信息，上装控制器与油路控制单元总成进行通讯，实现控制卸桶油路，实现卸桶动作。
17.应用本发明的技术方案，环卫车具有上料装置，上料装置包括水平驱动机构和升
降机构，水平驱动机构驱动承载部前往承载位置处承载垃圾桶，升降机构驱动承载有垃圾桶的承载部至上料口处进行卸料，使得环卫车执行任务时无需环卫人员手动地移动垃圾桶，可以全自动化的实现装卸垃圾，并且有助于改善环卫人员的工作环境。采用本技术的技术方案，节省了人工成本和时间成本，极大地提高了环卫车的工作效率。
附图说明
18.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
19.图1示出了根据本发明的环卫车的实施例的结构示意图；
20.图2示出了根据本发明的环卫车的上料装置的实施例的控制原理示意图；
21.图3示出了根据本发明的环卫车的实施例的控制原理框架图；
22.图4示出了根据本发明的环卫车的第一实施例的控制流程图；
23.图5示出了根据本发明的环卫车的第二实施例的控制流程图；
24.图6示出了根据本发明的环卫车的第三实施例的控制流程图；
25.图7示出了根据本发明的环卫车的第四实施例的控制流程图；
26.图8示出了根据本发明的环卫车的第五实施例的控制流程图；
27.图9示出了根据本发明的环卫车的第六实施例的控制流程图；
28.图10示出了根据本发明的环卫车的第七实施例的控制流程图；
29.图11示出了根据本发明的环卫车的第八实施例的控制流程图；
30.图12示出了根据本发明的环卫车的第九实施例的控制流程图。
31.其中，上述附图包括以下附图标记：
32.10、承载部；11、摆动架；12、提升板；13、止挡杆；
33.20、水平驱动机构；21、第一水平导轨；22、第二水平导轨；23、第一滑杆；24、第二滑杆；25、伸缩气缸；
34.30、升降机构；
35.31、导轨部；
36.300、安装座；311、第一竖直导轨；
37.3111、第一限位杆；
38.312、第二竖直导轨；3121、第二限位杆；
39.32、升降组件；321、升降气缸；322、横向支撑杆；323、链条；
40.40、滑槽；
41.a、弧形结构；b、夹持部。
具体实施方式
42.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
43.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包
括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
44.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
45.现在，将参照附图更详细地描述根据本技术的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本技术的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，在附图中，为了清楚起见，有可能扩大了层和区域的厚度，并且使用相同的附图标记表示相同的器件，因而将省略对它们的描述。
46.结合图1至12所示，根据本技术的具体实施例，提供了一种环卫车。
47.具体地，环卫车包括：车厢、上料装置、承载部10。车厢具有上料口。上料装置与车厢连接。上料装置包括水平驱动机构20、升降机构30。承载部10用于承载垃圾桶。水平驱动机构20与承载部10、车厢连接。升降机构30与水平驱动机构20连接。水平驱动机构20沿水平方向驱动升降机构30移动，以带动承载部10远离车厢移动至承载位置以承载垃圾桶，以及水平驱动机构20可驱动升降机构30移动，以带动承载部10将位于承载位置处的垃圾桶沿水平方向朝向靠近车厢一侧移动至中转位置。升降机构30可将位于中转位置处的承载有垃圾桶的承载部10沿竖直方向驱动至上料口处以对垃圾桶进行卸料作业。
48.应用本发明的技术方案，环卫车具有上料装置，上料装置包括水平驱动机构20和升降机构30，水平驱动机构20驱动承载部10前往承载位置处承载垃圾桶，升降机构30承载有垃圾桶的承载部10至上料口处进行卸料，使得环卫车执行任务时无需环卫人员手动地移动垃圾桶，可以全自动化的实现装卸垃圾，并且有助于改善环卫人员的工作环境。采用本技术的技术方案，节省了人工搬运垃圾桶的步骤，极大地提高了环卫车的工作效率。
49.具体地，升降机构30包括导轨部31、升降组件32。导轨部31与水平驱动机构20连接。升降组件32与导轨部31连接。升降组件32可驱动承载部10沿导轨部31移动至上料口处。这样设置使得升降机构30驱动升降组件32沿导轨移动，进而驱动承载部10沿导轨部31移动至上料口处。承载部10所承载的垃圾桶可以从地面移动至车厢的较高位置的上料口。导轨部31能够起到对升降组件32的导向作用，可以对导轨部31做不同形式的设计以实现不同的运动轨迹。
50.如图1所示，导轨部31包括安装座300、第一竖直导轨311、第二竖直导轨312。第一竖直导轨311的第一端与安装座300连接。第一竖直导轨311的第二端朝向上料口一侧延伸设置。第二竖直导轨312的第一端与安装座300连接。第二竖直导轨312的第二端朝向上料口一侧延伸设置。第二竖直导轨312与第一竖直导轨311相对地设置。升降组件32设置于安装座300上。承载部10与升降组件32连接。水平驱动机构20位于升降机构30的一侧，且第一竖直导轨311和第二竖直导轨312中的至少一个与水平驱动机构20连接。将第一竖直导轨311
和第二竖直导轨312中的至少一个与水平驱动机构20连接可以带动安装座300沿水平方向运动，承载部10与升降组件32连接以带动承载部10沿竖直方向运动，这样设置使得承载部10具有沿水平方向、沿竖直方向运动的两个自由度，并且能够按照预设轨迹准确地抵达承载位置或上料口处。第一竖直导轨311、第二竖直导轨312因具有较好的刚度还起到支撑其它部件的作用。图中b处为夹持部，夹持部的运动可以和水平驱动机构20的运动配合起来，即当水平驱动机构20向前推出时，夹持部夹紧，当然也可以设置单独的夹持部驱动机构对夹持部的运动进行控制。
51.进一步地，第一竖直导轨311的第二端和第二竖直导轨312的第二端呈弧形结构。第一竖直导轨311和第二竖直导轨312的相对的表面设置有滑槽40。部分的承载部10位于滑槽40内。升降组件32可驱动承载部10沿滑槽40移动至上料口处。承载部10在升降组件32的驱动下沿着滑槽40移动至上料口处，实现环卫车的卸料过程，滑槽40起到对承载部10的运动导向的作用。其中，承载部10设置有滑轮，滑轮在滑槽40中沿竖直方向上下滚动实现承载部10的运动，能够有效地减小运动过程中的摩擦力，减小能源消耗。如图1中a处为弧形结构。
52.升降组件32包括升降气缸321、横向支撑杆322、链条323。升降气缸321设置于安装座300上。横向支撑杆322与升降气缸321的推杆连接。链条323的一端与安装座300连接。链条323的另一端与承载部10连接。链条323与横向支撑杆322配合设置，以使推杆沿竖直方向推出时，链条323带动承载部10移动至上料口处。设置链条323可以在承载部10承载有垃圾桶时，能够带动承载部10平稳的运动，链条323可以和横向支撑杆322通过齿轮和链节配合，也可设置另一驱动装置对承载部10的姿态进行微调。升降气缸321具有较大的推力或拉力，能够为承载部10的竖直运动提供强大的动力。
53.进一步地，第一竖直导轨311的第一端设置有第一限位杆3111。第二竖直导轨312的第一端设置有第二限位杆3121。第一限位杆3111与第一竖直导轨311的表面之间形成限位卡口。第二限位杆3121与第二竖直导轨312的表面之间形成限位卡口。当承载部10位于承载位置和中转位置时，部分的承载部10位于限位卡口内。升降组件32可驱动承载部10沿竖直方向移动以退出限位卡口直至移动至上料口处。设置限位卡口可以对部分的承载部10进行固定，即当承载部10位于承载位置和中转位置时，部分的承载部10位于限位卡口时，承载部10在水平驱动机构20的驱动下可以另一种不同的装桶方式，承载部10下方的一端被固定，水平驱动机构20驱动承载部10的另一端推出，承载部10转动至承载位置进行装桶作业，承载部10承载垃圾桶后，再次转动至中转位置，此时，升降组件32可驱动承载部10沿竖直方向移动以退出限位卡口直至移动至上料口处。
54.进一步地，承载部10包括摆动架11。摆动架11设置有滚轮。摆动架11通过滚轮与第一竖直导轨311和第二竖直导轨312可滑动地连接。摆动架11的中部设置有提升板12。链条323与提升板12连接。摆动架11的外侧设置有夹持部。当升降气缸321驱动摆动架11移动至承载位置时，夹持部动作以夹持于垃圾桶的桶口边沿处。通过滚轮与滑槽40的配合可以实现摆动架11沿预设方向运动，其中，链条323与提升板12连接，链条323带动摆动架11沿竖直方向运动。夹持部如图中b处所示。
55.摆动架11的外侧设置有至少一个止挡杆13。当摆动架11位于承载位置和中转位置时，止挡杆13位于限位卡口内。通过止挡杆13与限位卡口的配合，可以固定承载部10的一
端，水平驱动机构20驱动承载部10的另一端推出，承载部10转动至承载位置，当升降机构30带动承载部10竖直方向运动时，止挡杆13退出限位卡口。其中，所示中转位置即为承载部10载有垃圾桶后，水平驱动机构20伸缩所回到的位置，在中转位置上，升降机构30带动承载部10竖直方向运动才不会产生机械干涉。
56.具体地，水平驱动机构20包括第一水平导轨21、第二水平导轨22、第一滑杆23、第二滑杆24、伸缩气缸25。第一水平导轨21与车厢连接。第二水平导轨22与车厢连接。第二水平导轨22与第一水平导轨21相对地设置。第一滑杆23的第一端与第一水平导轨21可滑动地连接。第一滑杆23的第二端与第一竖直导轨311连接。第二滑杆24的第一端与第二水平导轨22可滑动地连接。第二滑杆24的第二端与第二竖直导轨312连接。伸缩气缸25与安装基础连接。伸缩气缸25的推出杆具有推出位置和避让位置。伸缩气缸25的推出杆位于推出位置时，可将摆动架11驱动至承载位置。当伸缩气缸25的推出杆位于避让位置时，升降气缸321可将摆动架11驱动至上料口处。这样设置使得水平驱动机构20能够自动地驱动摆动架11至承载位置，同时尽量的减小了水平驱动机构20的体积。第一水平导轨21、第二水平导轨22能够保证摆动架11始终沿着水平方向运动。
57.进一步地，第一水平导轨21为多个，第二水平导轨22为多个，多个第一水平导轨21与多个第二水平导轨22一一对应地设置，且多个第一水平导轨21沿第一竖直导轨311的长度方向间隔地设置。这样设置使得承载部10的运动更加平稳，防止垃圾桶在承载部10的运动过程中跌落。
58.根据本发明的另一方面，提供了一种控制环卫车装载垃圾的方法，方法用于控制上述实施例中的环卫车。方法包括以下步骤：通过监控按钮向上装控制器发送控制信息；上装控制器输出高电平，控制继电器闭合，实现监控摄像头系统的供电，监控摄像头系统用于对自动上料机械装置的状态监控；通过挂桶按钮向上装控制器发送信息，上装控制器与油路控制单元总成进行通讯，实现上料口处的箱盖打开动作，同时控制打开水平驱动机构20，控制水平驱动机构20的伸缩气缸25动作；当超声波接近开关检测到垃圾桶时，向上装控制器输出两路高电平信号，上装控制器与油路控制单元总成进行通讯，实现控制装桶油路，实现挂桶动作。这样设置使得环卫车能够在挂桶作业之前对自动上料机械装置的状态进行监控，防止出现操作失误，超声波接近开关能够对是否完成挂桶动作进行检测，实现闭环操作。
59.进一步地，当挂桶动作完成后，通过上料按钮向上装控制器发送信号。上装控制器通过与油路控制单元总成进行通讯，实现控制水平驱动机构20的油路，实现伸缩气缸25动作。当伸缩气缸25的接近开关检测到伸缩气缸25到位后，向上装控制器输出高电平至上装控制器与油路控制单元总成进行通讯，实现升降机构30上升油路控制，实现承载部10沿着导轨部31上升动作，并实现倒垃圾动作。这样设置使得升降机构30能够快速带动承载部10前往上料口处，并且接近开关可以防止环卫车在工作过程中产生机械干涉。
60.当倒垃圾动作执行延时预设时间后，上装控制器与油路控制单元总成进行通讯，以控制升降机构30的下降油路，实现承载部10的下降动作，当承载部10的接近开关检测到承载部10下降到中转位置后，接近开关输出高电平至上装控制器，上装控制器与油路控制单元总成进行通讯，实现控制箱盖闭合油路，实现箱盖关闭动作，同时控制水平驱动机构20伸出油路，控制水平驱动机构20的导轨部31动作，当水平驱动机构20的伸缩气缸25达到最
大行程量时，通过卸桶按钮向上装控制器发送信息，上装控制器与油路控制单元总成进行通讯，实现控制卸桶油路，实现卸桶动作。这样设置使得环卫车将垃圾桶进行卸载处理后，能够与将垃圾桶返回至原位，无需工作人员手动的将垃圾桶拆卸下来，提高了环卫车的工作效率。
61.本技术的技术方案中的环卫车包括车架以及设置于车架上的车厢。车厢的前部形成上料区。上料区的顶面形成上料口。车厢侧面对应上料口设置有自动上料装置。自动上料装置包括承载部10、水平驱动机构20、升降机构30。
62.如图5所示为环卫车挂桶动作的控制流程图。挂桶动作其工作流程如下:驾驶员首先按动驾驶室操作总成上的监控按钮，监控指令通过can网络发送至上装控制器。当上装控制器检测至此指令时，上装控制器输出高电平信号并控制继电器闭合，环卫车实现监控摄像头系统的供电，并开始对自动上料机械装置的状态进行监控。驾驶员按下驾驶室操作总成的挂桶按钮，挂桶指令通过can网络发送至上装控制器。当上装控制器检测至此指令，上装控制器通过can网络与油路控制单元总成进行通讯，实现箱盖打开动作，同时控制打开水平驱动机构20推动承载部10运动。当多个超声波接近开关同时检测到垃圾桶时，垃圾桶被装载好，超声波接近开关输出高电平信号至上装控制器。当上装控制器检测至此信号，上装控制器通过can网络与油路控制单元总成进行通讯，控制装桶油完成挂桶动作。本技术中的can网络均指控制器局域网络。当然也可以采用多种无线通信方式，如蓝牙、wifi、互联网等。
63.如图6所示为环卫车举升及倒垃圾动作的控制流程图。当挂桶动作完成后，驾驶员按动驾驶室操作总成上的上料按钮。操作指令通过can网络发送至上装控制器。当上装控制器检测至此指令，上装控制器通过can网络与油路控制单元总成进行通讯，控制水平驱动机构20牵引承载部10至中转位置。当水平驱动机构20接近开关检测到水平驱动机构20收缩到位后，接近开关输出高电平信号至上装控制器。当上装控制器检测至此信号，上装控制器通过can网络与油路控制单元总成进行通讯，控制升降机构30上升油路，实现升降机构30沿着滑槽40的上升动作，完成倒垃圾动作。
64.如图7所示，图7为环卫车下落及卸桶动作控制流程图。当倒垃圾动作执行延时10s后，上装控制器通过can网络与油路控制单元总成进行通讯，控制升降机构30下降油路，升降机构30的下降。当升降机构30接近开关检测到升降机构30下降到位后，接近开关输出高电平信号至上装控制器。当上装控制器检测至此信号，上装控制器通过can网络与油路控制单元总成进行通讯，控制盖闭合油路从而关闭箱盖。同时控制水平驱动机构20伸出油路，控制水平驱动机构20滑道的动作。当水平驱动机构20的滑道达到最大行程量时，驾驶员按下驾驶室操作总成上的卸桶按钮，卸桶指令通过can网络发送至上装控制器。当上装控制器检测至此指令，上装控制器通过can网络与油路控制单元总成进行通讯，控制卸桶油路进而完成卸桶动作。
65.如图3所示为环卫车控制原理框架图。执行动作反馈系统包含行程确定的开关元器件、上装控制器、油路控制系统。其中，开关元器件包括超声波接近开关、接近开关等。操作总成系统包括驾驶室操作总成、后操作总成。上装控制器通过对操作总成系统信号采集实现与底盘vcu通讯，进行系统工作及车辆状态互锁，执行动作反馈系统、操作总成系统的反馈信息或信号，实现对油路控制系统、辅助系统的控制。油路控制系统通过与上装控制器
之间的通讯，实现不同液压油路的控制，从而实现对机械结构运动的控制等。
66.如图2所示为环卫车上料装置的控制原理图。
67.如图8所示为环卫车挂桶机构复位动作控制原理图。当卸桶工作完成后，驾驶员按动驾驶室操作总成上的自动机构复位按钮，复位指令通过can网络发送至上装控制器。当上装控制器检测至此指令，上装控制器通过can网络与油路控制单元总成进行通讯，控制水平驱动机构20收回油路牵引承载部10收缩；当水平驱动机构20接近开关检测到水平驱动机构20收缩到位后，接近开关输出高电平至上装控制器，上装控制器控制关闭摄像头。
68.如图9所示为环卫车车厢内垃圾压缩控制原理图。驾驶员根据垃圾箱里垃圾数量，可选择地按动驾驶室操作总成上不同的垃圾压缩按钮，压缩指令通过can网络发送至上装控制器。当上装控制器检测至此指令，上装控制器通过can网络与油路控制单元总成进行通讯，控制推铲推出油路从而实现垃圾压缩动作。当驾驶员按动驾驶室操作总成上的垃圾解压按钮，解压指令通过can网络发送至上装控制器。当上装控制器检测至此指令，上装控制器通过can网络与油路控制单元总成进行通讯，控制推铲缩回油路实现推铲缩回动作。当推铲接近开关检测到推铲缩回到位后，接近开关输出高电平信号至控制器。控制器检测到高电平后，整个控制器恢复初始状态。
69.如图10所示为环卫车卸料控制原理图。当垃圾箱装满后，司机可以按动驾驶室操作总成上的卸料按钮。当上装控制器检测至卸料指令，上装控制器通过can网络与油路控制单元总成进行通讯，控制后尾门举升油路实现后尾门打开动作。当后尾门打开接近开关检测到后尾门开启到位后，后尾门打开接近开关输出高电平信号至上装控制器。当上装控制器检测至此信号，上装控制器通过can网络与油路控制单元总成进行通讯，控制推铲推出油路实现垃圾卸载动作。
70.如图11所示为环卫车回位控制原理图。当驾驶员按动驾驶室操作总成上的回位按钮，回位指令通过can网络发送至上装控制器。当上装控制器检测至此指令，上装控制器通过can网络与油路控制单元总成进行通讯，控制推铲缩回油路。当推铲接近开关检测到推铲缩回到位后，推铲接近开关输出高电平至上装控制器。当上装控制器检测至此信号，上装控制器通过can网络与油路控制单元总成进行通讯，控制后尾门下降油路实现后尾门关闭工作。当后尾门下降接近开关检测到后尾门下降到位后，后尾门下降接近开关输出高电平信号至上装控制器。上装控制器检测到高电平信号后，整个控制器恢复初始状态。
71.如图12所示为环卫车解除整车禁行控制原理图。当驾驶员再次按动驾驶室操作总成上的启动按钮时，上装控制器通过can网络发送请求解除整车禁行指令至整车vcu，整车vcu接收到请求指令并发送关闭取力器控制指令至变速箱tcu。tcu关闭取力器，并反馈关闭状态至整车vcu。整车vcu解除整车禁行模式。其中，vcu为整车控制器，tcu为自动变速箱控制单元。
72.本技术的环卫车还包括其他辅助控制，如工作灯控制。驾驶员按动驾驶室操作总成上的工作灯按钮，控制器检测到工作灯按钮信号，控制器输出高电平信号，控制继电器闭合实现工作灯的供电。
73.进一步地，为确保夜间操作的可靠性，环卫车增加了后操作总成，可实现与驾驶室操作总成的所有功能。为确保上装液压系统油路的畅通，环卫车还可以设置回油堵塞检测功能。采用本技术的技术方案，可自动化实现垃圾桶的挂取、举升、倾倒、下落、复位，无需工
人下车推、拉垃圾桶，减少人工成本和时间成本，极大地提高工作效率。
74.采用本技术的技术方案，环卫车能够实现自动装卸垃圾的功能，避免了工作人员来回下车推送垃圾桶，有效地降低了人力成立本，极大地提高了环卫车的工作效率。环卫工作人员可以实现不接触垃圾而完成收集垃圾工作，有利于改善环卫工作人员的工作环境。环卫车通过闭环的电气逻辑控制能够实现环卫车到达垃圾桶位置时，上料装置自动伸出挂起垃圾桶进行装卸并对垃圾桶进行自动放回复位。
75.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
76.除上述以外，还需要说明的是在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本技术概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本发明的范围内。
77.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
78.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。