牵引力控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请实施例涉及汽车电子控制，尤其涉及一种牵引力控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、牵引力控制系统（traction control system，tcs）是车辆主动安全系统的组成部分。在车辆起步、加速或者行驶过程中，当驱动轮发生过度滑转时，牵引力控制系统通过降低动力源的输出扭矩，或者对发生滑转的驱动轮施加制动力，将驱动轮的滑转控制在预设范围内，从而维持车辆的行驶稳定性和加速性能。

2、在相关技术中，牵引力控制系统主要依据轮速信号进行控制。电子控制单元（electronic control unit，ecu）通过轮速传感器实时获取各个车轮的转速，并由非驱动轮的转速计算得到车辆的参考车速。当驱动轮的转速相对于参考车速的偏差超过预设门限，也即驱动轮相对于参考车速发生滑转时，电子控制单元判定驱动轮发生过度滑转，并触发牵引力干预，向发动机管理系统（engine management system，ems）或者驱动电机发送降扭请求，和/或向液压控制单元发送制动控制指令，以抑制驱动轮的滑转。

3、然而，在车辆通过减速带、路面接缝或者坑洼等离散障碍时，驱动轮因短暂的抬升与落下而产生瞬时的转速变化，该瞬时的转速变化会被判定为驱动轮发生滑转，从而触发不必要的降扭或者制动干预。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种牵引力控制方法、装置、设备及存储介质，可以区分车辆的真实滑转与离散障碍引起的瞬时转速变化，减少车辆通过离散障碍时的误干预，从而抑制整车耸动并保障动力输出的连贯性。所述技术方案如下：

2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆的牵引力控制方法，由所述车辆的电子控制单元执行，所述方法包括：实时采集所述车辆的驱动轮的轮速信号和用于表征路面冲击的辅助信号；基于所述轮速信号进行特征提取，得到驱动轮转速变化特征；以及基于所述辅助信号进行特征提取，得到车身动态特征；根据所述驱动轮转速变化特征和所述车身动态特征，识别当前路面状态，所述当前路面状态包括离散障碍状态和真实打滑状态；选择所述当前路面状态对应的牵引力控制策略对所述车辆进行牵引力控制。

3、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆的牵引力控制装置，所述装置集成于所述车辆的电子控制单元中，所述装置包括：信号采集模块，用于实时采集所述车辆的驱动轮的轮速信号和用于表征路面冲击的辅助信号；特征提取模块，用于基于所述轮速信号进行特征提取，得到驱动轮转速变化特征，以及基于所述辅助信号进行特征提取，得到车身动态特征；路面状态识别模块，用于根据所述驱动轮转速变化特征和所述车身动态特征，识别当前路面状态，所述当前路面状态包括离散障碍状态和真实打滑状态；控制策略执行模块，用于选择所述当前路面状态对应的牵引力控制策略对所述车辆进行牵引力控制。

4、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备或车辆控制设备或车辆，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行上述车辆的牵引力控制方法。

5、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现上述车辆的牵引力控制方法。

6、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在计算机可读存储介质中，处理器从所述计算机可读存储介质读取并执行所述计算机程序，以实现上述车辆的牵引力控制方法。

7、本申请实施例提供的技术方案可以带来如下有益效果：

8、由于相关技术仅依据轮速信号进行牵引力控制，难以区分驱动轮的真实滑转与离散障碍引起的瞬时转速变化，从而在车辆通过减速带、路面接缝或者坑洼等离散障碍时产生误干预，导致整车耸动以及动力输出中断；而在本申请实施例中，电子控制单元在采集轮速信号的同时，还采集用于表征路面冲击的辅助信号，并基于轮速信号和辅助信号分别得到驱动轮转速变化特征和车身动态特征，从而结合两类特征识别当前路面状态。由于离散障碍引起的瞬时转速变化通常伴随车身动态特征的剧烈变化，而真实滑转通常不伴随车身动态特征的剧烈变化，因此结合驱动轮转速变化特征和车身动态特征，能够将离散障碍状态与真实打滑状态区分开，进而选择与当前路面状态对应的牵引力控制策略对车辆进行牵引力控制。如此，在识别为离散障碍状态时避免不必要的牵引力干预，从而抑制整车耸动并保障动力输出的连贯性，提高车辆通过离散障碍时的行驶平顺性和通过性。

1.一种车辆的牵引力控制方法，由所述车辆的电子控制单元执行，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选择所述当前路面状态对应的牵引力控制策略对所述车辆进行牵引力控制，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在免疫窗口期内抑制牵引力干预，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述辅助信号包括车身加速度信号和悬架高度信号中的至少一种；所述车身动态特征包括车身振动特征和悬架运动特征中的至少一种；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述驱动轮转速变化特征包括所述驱动轮的转速变化率及由所述转速变化率计算得到的加加速度值；所述悬架运动特征包括根据所述悬架高度信号计算得到的悬架高度变化率；

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述驱动轮转速变化特征和所述车身动态特征，识别当前路面状态，包括：

8.一种车辆的牵引力控制装置，其特征在于，所述装置集成于所述车辆的电子控制单元中，所述装置包括：

9.一种电子设备或车辆控制设备或车辆，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一所述的车辆的牵引力控制方法。