一种机器人的制作方法

本申请涉及水下设备，尤其涉及一种机器人。

背景技术：

1、机器人在各个领域的应用越来越广泛，机器人能够在下水进行作业，包含水中清洁、水中采集、水中勘探或水中巡检等。

2、根据水中作业需求，机器人需要能够从水面下潜至水中和从水底漂浮到水面上。机器人包括浮潜装置和主体，浮潜装置具有储水腔，浮潜装置往储水腔中注水以增重，使机器人的主体能够下沉到水中进行作业；浮潜装置将储水腔内的水排出以减重，使机器人能够从水中浮出水面。相关技术中，机器人占用的空间较大。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种机器人，以减小机器人占用的空间。

2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：

3、本申请实施例提供一种机器人，包括：

4、主体，包括工作部件；

5、浮潜装置，安装于所述主体，所述浮潜装置具有储水腔、储气腔和换气口，所述储水腔与所述换气口连通，所述储气腔内密封有气体介质，所述储气腔位于所述工作部件沿第一方向的一侧且与所述工作部件间隔布置，所述储水腔位于所述储气腔沿所述第一方向朝向所述工作部件的一侧；

6、所述浮潜装置移动所述储气腔的至少部分腔壁以改变所述储气腔的容积，所述储气腔的腔壁移动方向与所述第一方向交叉布置，当所述换气口位于水面之上，所述储水腔内能够通过所述换气口吸气以将所述储水腔内的水排出。

7、在一些实施例中，所述浮潜装置包括第一浮力装置，所述第一浮力装置包括动力件、壳体和活塞，所述活塞位于所述壳体内且与所述壳体密封接触，以将所述壳体内的空间分隔为调节腔和所述储气腔，所述储气腔的部分腔壁形成于所述活塞，所述动力件驱动所述活塞沿第二方向移动，以使所述调节腔吸水或排水，所述第二方向与所述第一方向交叉布置。

8、在一些实施例中，所述浮潜装置还包括第一管路，所述第一管路连通所述储水腔和所述调节腔。

9、在一些实施例中，所述浮潜装置还包括换气装置和第二管路，所述换气口形成于所述换气装置，所述第二管路连通所述调节腔和所述换气装置。

10、在一些实施例中，所述调节腔具有第一出口和第二出口，所述第一出口与所述第一管路连通，所述第二出口与所述第二管路连通，当所述机器人浮在水面上，所述第一出口位于所述第二出口下方。

11、在一些实施例中，所述储气腔包括安装腔和活动腔，所述安装腔位于所述活动腔沿所述第二方向背离所述调节腔的一侧，所述动力件安装于所述安装腔的腔壁，所述安装腔沿所述活塞的径向的最大尺寸为第一尺寸，所述活动腔沿所述活塞的径向的尺寸为第二尺寸，所述第一尺寸小于所述第二尺寸。

12、在一些实施例中，所述浮潜装置包括第二浮力装置，所述第二浮力装置包括水箱和第一驱动泵，所述第一驱动泵为所述水箱吸水和排水提供动力，所述储水腔形成于所述水箱。

13、在一些实施例中，所述工作部件沿所述第一方向的相对两侧分别设置有所述第一浮力装置，所述第二浮力装置沿所述第一方向位于两侧所述第一浮力装置之间。

14、在一些实施例中，所述工作部件包括第二驱动泵、收集篮和导流件，所述第二驱动泵将进入所述收集篮内的水经所述第二驱动泵吸出，所述导流件安装于所述第二驱动泵的出水端。

15、在一些实施例中，所述机器人还包括设置于所述主体的行走机构，所述主体沿所述第一方向的相对两侧分别设置有所述行走机构；

16、所述导流件位于所述第二驱动泵沿所述第三方向背离所述行走机构的一侧，所述第三方向分别与所述第一方向和所述机器人的前进方向交叉布置，所述导流件的导流方向分别与所述第一方向和所述机器人的前进方向交叉布置。

17、在一些实施例中，所述导流件的导流方向背离所述机器人的前进方向。

18、在一些实施例中，所述工作部件还包括过滤件，所述过滤件安装于所述收集篮，所述过滤件覆盖所述收集篮的出口，所述收集篮的入口位于所述收集篮的出口背离所述第二驱动泵的一侧，所述行走机构具有与工作壁面接触的接触面，所述接触面位于所述主体沿第三方向的一侧，所述收集篮沿第三方向朝向所述接触面的一侧设置有述收集篮的入口和/或所述收集篮沿机器人的前进方向的前侧设置有所述收集篮的入口。

19、在一些实施例中，所述收集篮沿所述第一方向的相对两侧分别设置有所述储气腔，所述第二驱动泵沿所述第一方向的相对两侧分别设置有所述储水腔，所述收集篮和所述储水腔沿所述机器人的前进方向排列，所述第一方向与所述机器人的前进方向交叉布置。

20、在一些实施例中，所述机器人还包括设置于所述主体的行走机构，所述主体沿所述第一方向的相对两侧分别设置有所述行走机构，所述行走机构具有与工作壁面接触的接触面，所述接触面位于所述主体沿第三方向的一侧，所述换气口位于所述主体沿第三方向背离所述接触面的一侧。

21、在一些实施例中，所述机器人还包括清洁刷，所述清洁刷与所述主体转动连接，所述主体沿所述机器人的前进方向的一侧设置有所述清洁刷和/或所述主体背离所述机器人的前进方向的一侧设置有所述清洁刷。

22、本申请实施例具有以下有益效果：

23、本申请实施例提供的机器人，浮潜装置移动储气腔的至少部分腔壁以改变储气腔的容积，使机器人能够上浮至换气口露出水面，当换气口位于水面之上，储水腔内能够通过换气口吸气，以将储水腔内的水排出，使机器人上浮。通过储气腔的腔壁移动较小距离使机器人上浮一段距离后，再通过储水腔吸气排水使机器人继续上浮至水面，储水腔位于在储气腔沿第一方向朝向工作部件的一侧，储水腔排水不受储气腔的腔壁移动限制，储气腔的腔壁可以移动较小的距离，减少浮潜装置沿腔壁的移动方向占用的空间，减少机器人沿储气腔的腔壁移动方向占用的空间。相比完全依靠储水腔排水实现机器人上浮，通过储气腔的腔壁移动和储水腔吸气排水两个阶段实现机器人上浮，储水腔排水量较少，能够减少储水腔的容积，从而减少设置储水腔所需的空间。储水腔位于储气腔沿第一方向朝向工作部件的一侧，储水腔的腔壁不受储气腔的腔壁移动限制，利用储气腔沿第一方向朝向工作部件的一侧设置储水腔，能够根据工作部件的外形灵活设置储水腔的形状。

1.一种机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述浮潜装置包括第一浮力装置，所述第一浮力装置包括动力件、壳体和活塞，所述活塞位于所述壳体内且与所述壳体密封接触，以将所述壳体内的空间分隔为调节腔和所述储气腔，所述储气腔的部分腔壁形成于所述活塞，所述动力件驱动所述活塞沿第二方向移动，以使所述调节腔吸水或排水，所述第二方向与所述第一方向交叉布置。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述浮潜装置还包括第一管路，所述第一管路连通所述储水腔和所述调节腔。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述浮潜装置还包括换气装置和第二管路，所述换气口形成于所述换气装置，所述第二管路连通所述调节腔和所述换气装置。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述调节腔具有第一出口和第二出口，所述第一出口与所述第一管路连通，所述第二出口与所述第二管路连通，当所述机器人浮在水面上，所述第一出口位于所述第二出口下方。

6.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述储气腔包括安装腔和活动腔，所述安装腔位于所述活动腔沿所述第二方向背离所述调节腔的一侧，所述动力件安装于所述安装腔的腔壁，所述安装腔沿所述活塞的径向的最大尺寸为第一尺寸，所述活动腔沿所述活塞的径向的尺寸为第二尺寸，所述第一尺寸小于所述第二尺寸。

7.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述浮潜装置包括第二浮力装置，所述第二浮力装置包括水箱和第一驱动泵，所述第一驱动泵为所述水箱吸水和排水提供动力，所述储水腔形成于所述水箱。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述工作部件沿所述第一方向的相对两侧分别设置有所述第一浮力装置，所述第二浮力装置沿所述第一方向位于两侧所述第一浮力装置之间。

9.根据权利要求1~8任一项所述的机器人，其特征在于，所述工作部件包括第二驱动泵、收集篮和导流件，所述第二驱动泵将进入所述收集篮内的水经所述第二驱动泵吸出，所述导流件安装于所述第二驱动泵的出水端。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括设置于所述主体的行走机构，所述主体沿所述第一方向的相对两侧分别设置有所述行走机构；

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述导流件的导流方向背离所述机器人的前进方向。

12.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述工作部件还包括过滤件，所述过滤件安装于所述收集篮，所述过滤件覆盖所述收集篮的出口，所述收集篮的入口位于所述收集篮的出口背离所述第二驱动泵的一侧，所述行走机构具有与工作壁面接触的接触面，所述接触面位于所述主体沿第三方向的一侧，所述收集篮沿第三方向朝向所述接触面的一侧设置有述收集篮的入口和/或所述收集篮沿机器人的前进方向的前侧设置有所述收集篮的入口。

13.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述收集篮沿所述第一方向的相对两侧分别设置有所述储气腔，所述第二驱动泵沿所述第一方向的相对两侧分别设置有所述储水腔，所述收集篮和所述储水腔沿所述机器人的前进方向排列，所述第一方向与所述机器人的前进方向交叉布置。

14.根据权利要求1~8任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括设置于所述主体的行走机构，所述主体沿所述第一方向的相对两侧分别设置有所述行走机构，所述行走机构具有与工作壁面接触的接触面，所述接触面位于所述主体沿第三方向的一侧，所述换气口位于所述主体沿第三方向背离所述接触面的一侧。

15.根据权利要求1~8任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括清洁刷，所述清洁刷与所述主体转动连接，所述主体沿所述机器人的前进方向的一侧设置有所述清洁刷和/或所述主体背离所述机器人的前进方向的一侧设置有所述清洁刷。