一种轮速异构冗余方法、车辆及存储介质与流程

本发明涉及车辆制动领域，尤其涉及一种轮速异构冗余方法、车辆及存储介质。

背景技术：

1、在车辆驾驶中，轮速信号是实现车辆运动控制、制动防抱死、电子稳定控制等功能的核心输入信号。传统车辆为实现轮速信号冗余，通常采用双通道轮速传感器，即在每个车轮上安装两个轮速传感器，同时增加一套传感器线束，最终通过两个高集成度的轮速采集芯片分别采集四路轮速信号。这种方案虽然能满足功能安全和冗余需求，但每个车轮需要布置2个轮速传感器，整车需布置8个轮速传感器，极大增加了整车制动系统成本。因此，亟需一种能够实现轮速信号冗余、成本更低的方法。

技术实现思路

1、本发明旨在解决上述背景技术中存在的技术问题，提出一种一种轮速异构冗余方法、车辆及存储介质。

2、根据本发明第一方面实施例的一种轮速异构冗余方法，包括：

3、通过轮速传感器获取车轮的轮速信号；

4、通过旋变传感器获取驱动电机的转子位置与转速信号，根据所述转子位置与所述转速信号计算得到车轮转速；

5、判断所述轮速传感器工作是否异常；

6、当所述轮速传感器工作异常时，将所述车轮转速输出至执行机构。

7、该技术方案至少具有如下的有益效果：通过轮速传感器获取车轮的轮速信号，同时通过驱动电机自带的旋变传感器获取电机转子位置与转速信号，并根据转子位置和转速信号计算得到车轮转速，随后判断轮速传感器工作是否异常，当判断结果为异常时，将计算得到的车轮转速输出至执行机构，以替代失效的轮速信号，如此利用驱动电机中已有的旋变传感器信号作为冗余轮速来源，在不增加任何硬件成本的前提下实现了轮速信号的冗余，并且降低实现轮速信号冗余的成本，另外，由于轮速传感器与旋变传感器基于不同物理原理，其故障模式互不相关，有效防止了同构冗余的共因失效情况，更好地满足智能驾驶对执行器冗余的功能安全要求。

8、根据本发明的一些实施例，所述将所述车轮转速输出至执行机构，包括：

9、获取工作异常的轮速传感器数量；

10、判断所述工作异常的轮速传感器数量是否大于1；

11、当所述工作异常的所述轮速传感器数量不大于1时，将与所述工作异常的轮速传感器位置对应的所述车轮转速输出至所述执行机构。

12、根据本发明的一些实施例，所述将所述车轮转速输出至执行机构，还包括：

13、当所述工作异常的所述轮速传感器数量大于1时，获取与所述工作异常的轮速传感器位置对应的多个车轮转速；

14、对多个所述车轮转速取最小值或平均值，并输出至所述执行机构。

15、根据本发明的一些实施例，所述轮速传感器工作异常包括：所述轮速传感器的供电电压异常、所述轮速传感器的轮速脉冲信号幅值异常、所述轮速信号与所述车轮转速的偏差值超出预设偏差阈值，所述判断所述轮速传感器工作是否异常，包括：

16、判断是否存在所述轮速传感器的供电电压异常、所述轮速传感器的轮速脉冲信号幅值异常、所述轮速信号与所述车轮转速的偏差值超出预设偏差阈值中的至少一种。

17、根据本发明的一些实施例，所述根据所述转子位置与所述转速信号计算得到车轮转速，包括：

18、根据所述转子位置与所述转速信号计算得到估算轮速；

19、计算所述估算轮速与预设扭转振动补偿系数的差值，得到所述车轮转速。

20、根据本发明的一些实施例，轮速异构冗余方法还包括：

21、当所述轮速传感器工作没有异常时，判断所述轮速信号是否小于预设低速阈值；

22、当所述轮速信号小于所述预设低速阈值时，将所述车轮转速输出至执行机构。

23、根据本发明的一些实施例，轮速异构冗余方法还包括：

24、当所述轮速信号不小于所述预设低速阈值时，对所述轮速信号与所述车轮转速进行融合计算，得到融合轮速，将所述融合轮速输出至所述执行机构。

25、根据本发明的一些实施例，在所述当所述轮速传感器工作异常时，还包括：

26、将所述轮速传感器工作异常的信息输出至报警装置。

27、根据本发明第二方面实施例的一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现上述的轮速异构冗余方法。

28、该技术方案至少具有如下的有益效果：存储在存储器上的计算机程序被处理器执行时，能够实现上述的控制方法步骤，从而使该车辆具备上述的轮速异构冗余方法，在此车辆中，利用车辆驱动车轮转动的驱动电机内部的旋变传感器，减少额外的轮速传感器和采集电路，即可实现轮速信号的异构冗余，降低实现轮速信号冗余的成本，整体系统架构简洁，有利于缩短整车开发周期。

29、根据本发明第三方面实施例的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行上述的轮速异构冗余方法。

30、该技术方案至少具有如下的有益效果：上述的轮速异构冗余方法可被实现为计算机程序，被有形地包含于计算机可读存储介质，当处理器使用此计算机可读存储介质进行上述的轮速异构冗余方法时，利用驱动电机中已有的旋变传感器信号作为冗余轮速来源，在不增加任何硬件成本的前提下实现了轮速信号的冗余，并且降低实现轮速信号冗余的成本，另外，由于轮速传感器与旋变传感器基于不同物理原理，其故障模式互不相关，有效防止了同构冗余的共因失效情况，更好地满足智能驾驶对执行器冗余的功能安全要求。

31、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

1.一种轮速异构冗余方法，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的一种轮速异构冗余方法，其特征在于：所述将所述车轮转速输出至执行机构，包括：

3.根据权利要求2所述的一种轮速异构冗余方法，其特征在于：所述将所述车轮转速输出至执行机构，还包括：

4.根据权利要求1所述的一种轮速异构冗余方法，其特征在于：所述轮速传感器工作异常包括：所述轮速传感器的供电电压异常、所述轮速传感器的轮速脉冲信号幅值异常、所述轮速信号与所述车轮转速的偏差值超出预设偏差阈值，所述判断所述轮速传感器工作是否异常，包括：

5.根据权利要求1所述的一种轮速异构冗余方法，其特征在于：所述根据所述转子位置与所述转速信号计算得到车轮转速，包括：

6.根据权利要求1所述的一种轮速异构冗余方法，其特征在于：还包括：

7.根据权利要求6所述的一种轮速异构冗余方法，其特征在于：还包括：

8.根据权利要求1所述的一种轮速异构冗余方法，其特征在于：在所述当所述轮速传感器工作异常时，还包括：

9.一种车辆，其特征在于：包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的轮速异构冗余方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至8中任一项所述的轮速异构冗余方法。