车辆的低速跟随控制方法及装置与流程

本技术涉及智能汽车控制领域，尤其涉及一种车辆的低速跟随控制方法及装置。

背景技术：

1、由于人们生活水平的不断提高，人们对于车辆的要求不再仅限于一个交通工具，希望车辆可以适配多重的使用场景。驾驶员行驶到景区或户外环境中，希望下车步行欣赏风景的同时，车辆能够自动的进行低速跟随驾驶员行驶，不再需要驾驶员返回停车地点才能取回车。

2、现有技术中，提出采用视觉传感器检测跟随目标的姿态数据，根据姿态数据控制车辆按照与姿态数据对应的移动指令进行移动，以调整车辆与跟随目标之间的距离。然而，检测姿态数据在存在行人遮挡、光照变化或信号波动时易出现目标丢失和坐标跳变，导致跟随目标锁定不稳，进而造成跟随轨迹不连续、车速调节不平顺。

3、因此，如何在复杂动态环境中提高跟随目标锁定稳定性，成为亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种车辆的低速跟随控制方法及装置，以解决上述技术问题。该方案在车辆接收到低速跟随指令后，围绕终端设备构建跟随区域作为跟随目标，并结合跟随目标的实时位置信息对其运动趋势进行预测，进而依据预测结果动态确定相应的跟随策略，使车辆能够在低速行驶过程中持续、稳定地对终端设备实施跟随控制。

2、第一方面，本技术提供一种车辆的低速跟随控制方法，包括：

3、在接收到低速跟随指令的情况下，以终端设备为中心生成跟随区域，其中，终端设备与车辆无线连接，低速跟随指令用于指示车辆对终端设备进行低速跟随，跟随区域为车辆的跟随目标；

4、根据跟随区域的实时位置信息对跟随区域进行运动轨迹预测，得到轨迹预测数据；

5、根据轨迹预测数据确定跟随策略，并通过跟随策略对终端设备进行低速跟随。

6、在一种可能的实施方式中，以终端设备为中心生成跟随区域，包括：

7、通过无线连接接收终端设备的实时位置信息；

8、在车辆的车辆坐标系中，以实时位置信息为中心，生成具有多边形拓扑结构的跟随区域。

9、在一种可能的实施方式中，以终端设备为中心生成跟随区域之后，方法还包括：

10、在终端设备在跟随区域的边界内的情况下，保持跟随区域不变；

11、在终端设备超出跟随区域的边界外、且超出时间大于第一阈值的情况下，根据终端设备的实时位置信息更新跟随区域。

12、在一种可能的实施方式中，根据跟随区域的实时位置信息对跟随区域进行运动轨迹预测，得到轨迹预测数据，包括：

13、根据实时位置信息生成预设时间窗口内的位移时序数据；

14、通过移动意图预测网络对位移时序数据进行处理，输出终端设备下一时刻运动趋势的概率分布向量；

15、根据概率分布向量确定轨迹预测数据。

16、在一种可能的实施方式中，根据轨迹预测数据确定跟随策略，包括：

17、根据轨迹预测数据匹配预测跟随策略；

18、将终端设备在下一时刻的实时观测位置与轨迹预测数据进行偏差比对；

19、在偏差比对结果指示一致性高于第二阈值的情况下，将预测跟随策略确定为跟随策略。

20、在一种可能的实施方式中，通过跟随策略对终端设备进行低速跟随，包括：

21、实时确定终端设备与车辆的安全距离阈值；

22、根据安全距离阈值执行跟随策略，对终端设备进行低速跟随，其中，跟随策略包括以下之一：直行，转向，静止，掉头。

23、在一种可能的实施方式中，实时确定终端设备与车辆的安全距离阈值，包括：

24、实时获取终端设备的移动速度、周围的动态障碍物密度分布数据以及车辆制动参数；

25、通过移动速度、动态障碍物密度分布数据和车辆制动参数进行动态间距演算，根据演算结果实时确定安全距离阈值。

26、在一种可能的实施方式中，根据安全距离阈值执行跟随策略，对终端设备进行低速跟随，包括：

27、在跟随策略为掉头的情况下，搜索周边区域的可掉头空间；

28、在搜索到可掉头空间的情况下，向终端设备发送掉头等待信号，以及移动至可掉头空间进行掉头，并继续对终端设备进行低速跟随。

29、在一种可能的实施方式中，搜索周边区域的可掉头空间之后，方法还包括：

30、在未搜索到可掉头空间的情况下，通过倒车功能对终端设备进行低速跟随，并持续搜索可掉头空间；

31、在搜索到可掉头空间的情况下，移动至可掉头空间进行掉头，并继续对终端设备进行低速跟随。

32、第二方面，本技术提供一种车辆的低速跟随控制装置，包括：

33、生成模块，用于在接收到低速跟随指令的情况下，以终端设备为中心生成跟随区域，其中，终端设备与车辆无线连接，低速跟随指令用于指示车辆对终端设备进行低速跟随，跟随区域为车辆的跟随目标；

34、轨迹预测模块，用于根据跟随区域的实时位置信息对跟随区域进行运动轨迹预测，得到轨迹预测数据；

35、低速跟随模块，用于根据轨迹预测数据确定跟随策略，并通过跟随策略对终端设备进行低速跟随。

36、在一种可能的实施方式中，生成模块还用于：

37、通过无线连接接收终端设备的实时位置信息；

38、在车辆的车辆坐标系中，以实时位置信息为中心，生成具有多边形拓扑结构的跟随区域。

39、在一种可能的实施方式中，生成模块还用于：

40、在终端设备在跟随区域的边界内的情况下，保持跟随区域不变；

41、在终端设备超出跟随区域的边界外、且超出时间大于第一阈值的情况下，根据终端设备的实时位置信息更新跟随区域。

42、在一种可能的实施方式中，轨迹预测模块还用于：

43、根据实时位置信息生成预设时间窗口内的位移时序数据；

44、通过移动意图预测网络对位移时序数据进行处理，输出终端设备下一时刻运动趋势的概率分布向量；

45、根据概率分布向量确定轨迹预测数据。

46、在一种可能的实施方式中，低速跟随模块还用于：

47、根据轨迹预测数据匹配预测跟随策略；

48、将终端设备在下一时刻的实时观测位置与轨迹预测数据进行偏差比对；

49、在偏差比对结果指示一致性高于第二阈值的情况下，将预测跟随策略确定为跟随策略。

50、在一种可能的实施方式中，低速跟随模块还用于：

51、实时确定终端设备与车辆的安全距离阈值；

52、根据安全距离阈值执行跟随策略，对终端设备进行低速跟随，其中，跟随策略包括以下之一：直行，转向，静止，掉头。

53、在一种可能的实施方式中，低速跟随模块还用于：

54、实时获取终端设备的移动速度、周围的动态障碍物密度分布数据以及车辆制动参数；

55、通过移动速度、动态障碍物密度分布数据和车辆制动参数进行动态间距演算，根据演算结果实时确定安全距离阈值。

56、在一种可能的实施方式中，低速跟随模块还用于：

57、在跟随策略为掉头的情况下，搜索周边区域的可掉头空间；

58、在搜索到可掉头空间的情况下，向终端设备发送掉头等待信号，以及移动至可掉头空间进行掉头，并继续对终端设备进行低速跟随。

59、在一种可能的实施方式中，低速跟随模块还用于：

60、在未搜索到可掉头空间的情况下，通过倒车功能对终端设备进行低速跟随，并持续搜索可掉头空间；

61、在搜索到可掉头空间的情况下，移动至可掉头空间进行掉头，并继续对终端设备进行低速跟随。

62、第三方面，本技术提供一种车辆的低速跟随控制方法的适配设备，包括：存储器，处理器；

63、存储器存储计算机执行指令；

64、处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得处理器执行如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

65、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

66、第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面和/或第一方面各种可能的实施方式。

67、本技术提供的一种车辆的低速跟随控制方法及装置，通过建立车辆与用户手机设备的无线连接，以用户手机设备为中心拓展一定大小的跟随区域，将跟随区域设定为车辆的跟随目标；根据跟随区域的距离和速度对用户的行进轨迹进行预测；根据得到的轨迹预测数据确定车辆的跟随策略，对用户进行低速跟随；采用上述方案，能够使车辆对行人转向、驻足或减速等动态变化做出更及时的响应，进而提高复杂户外场景下的安全裕度和场景适应性；从而解决了相关技术中如何在复杂动态环境中提高跟随目标锁定稳定性的技术问题。