激光雷达的清洗控制方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本公开涉及数据处理，尤其涉及一种激光雷达的清洗控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、激光雷达作为自动驾驶车辆感知周围环境的核心传感器，广泛应用于智能驾驶领域。随着自动驾驶技术的发展，激光雷达的自动清洗功能成为保障行车安全的关键环节。相关技术中，通过主控单元、激光雷达单元、喷水电机、刮片电机及故障检测单元的协同作业，构建了车载激光雷达清洗系统。

2、现有的清洗方法中，采用固定的清洗流程，无法动态调整清洗参数，导致清洗液和能耗的浪费；同时，故障监测机制不完善，清洗过程中发生故障时无法及时停止动作并预警，易造成系统损坏或激光雷达二次损伤。

技术实现思路

1、本公开提供了一种激光雷达的清洗控制方法、装置、电子设备和存储介质。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种激光雷达的清洗控制方法，其中，包括：

3、获取激光雷达单元的脏污状态信息，并根据所述脏污状态信息判断是否需要对所述激光雷达单元执行清洗操作；

4、在判定需要执行清洗操作的情况下，控制所述激光雷达单元停止扫描工作，并向自动驾驶系统发送暂停自动驾驶模式的控制指令；

5、对所述激光雷达单元执行分级组合清洗操作，并在所述分级组合清洗操作执行过程中实时监测各执行机构及所述激光雷达单元的工作状态，在检测到故障时立即停止所有动作并发出报警信号；

6、在清洗结果达标后，控制所述激光雷达单元恢复扫描工作，并向所述自动驾驶系统发送恢复自动驾驶模式的控制指令。

7、可选的，所述获取激光雷达单元的脏污状态信息包括：

8、通过所述激光雷达单元反馈的脏污检测信号获取所述脏污状态信息。

9、可选的，在控制所述激光雷达单元停止扫描工作并向所述自动驾驶系统发送暂停自动驾驶模式的控制指令之后，所述方法还包括：

10、确认所述激光雷达单元已停止扫描且所述自动驾驶模式已暂停，确认完成后再执行所述分级组合清洗操作；

11、在控制所述激光雷达单元恢复扫描工作并向所述自动驾驶系统发送恢复自动驾驶模式的控制指令之后，所述方法还包括：

12、确认所述激光雷达单元已恢复扫描且所述自动驾驶模式已恢复。

13、可选的，所述分级组合清洗操作包括：

14、先对所述激光雷达单元执行喷水清洗，所述喷水清洗的持续时长根据所述脏污状态信息确定；

15、在所述喷水清洗完成后再次获取所述脏污状态信息以判断清洗结果是否达标，若未达标则执行喷水与刮片组合清洗，所述喷水与刮片组合清洗中的喷水持续时长和刮片往复次数均根据所述脏污状态信息确定。

16、可选的，所述实时监测各执行机构及所述激光雷达单元的工作状态包括：

17、通过故障检测单元实时监测喷水执行机构、刮片执行机构及所述激光雷达单元的工作状态；

18、所述在检测到故障时立即停止所有动作并发出报警信号包括：

19、主控单元在检测到故障时立即切断电源、停止所有动作，并通过车载控制终端发出包含故障类型及发生环节提示的报警信号。

20、可选的，在所述获取激光雷达单元的脏污状态信息之前，所述方法还包括：

21、对系统各模块进行初始化自检，确认各模块状态正常后进入待机状态。

22、可选的，在执行所述喷水与刮片组合清洗后，所述方法还包括：

23、再次获取所述脏污状态信息判断清洗结果是否达标，若仍未达标则发出人工清洗报警信号。

24、根据本公开的第二方面，提供了一种激光雷达的清洗控制装置，包括：

25、获取单元，用于获取激光雷达单元的脏污状态信息，并根据所述脏污状态信息判断是否需要对所述激光雷达单元执行清洗操作；

26、控制单元，用于在判定需要执行清洗操作的情况下，控制所述激光雷达单元停止扫描工作，并向自动驾驶系统发送暂停自动驾驶模式的控制指令；

27、执行单元，用于对所述激光雷达单元执行分级组合清洗操作，并在所述分级组合清洗操作执行过程中实时监测各执行机构及所述激光雷达单元的工作状态，在检测到故障时立即停止所有动作并发出报警信号；

28、恢复单元，用于在清洗结果达标后，控制所述激光雷达单元恢复扫描工作，并向所述自动驾驶系统发送恢复自动驾驶模式的控制指令。

29、可选的，所述获取单元还用于：

30、通过所述激光雷达单元反馈的脏污检测信号获取所述脏污状态信息。

31、可选的，所述控制单元还用于：

32、在控制所述激光雷达单元停止扫描工作并向所述自动驾驶系统发送暂停自动驾驶模式的控制指令之后，确认所述激光雷达单元已停止扫描且所述自动驾驶模式已暂停，确认完成后再执行所述分级组合清洗操作；

33、所述恢复单元还用于：在控制所述激光雷达单元恢复扫描工作并向所述自动驾驶系统发送恢复自动驾驶模式的控制指令之后，确认所述激光雷达单元已恢复扫描且所述自动驾驶模式已恢复。

34、可选的，所述执行单元还用于：

35、先对所述激光雷达单元执行喷水清洗，所述喷水清洗的持续时长根据所述脏污状态信息确定；

36、在所述喷水清洗完成后再次获取所述脏污状态信息以判断清洗结果是否达标，若未达标则执行喷水与刮片组合清洗，所述喷水与刮片组合清洗中的喷水持续时长和刮片往复次数均根据所述脏污状态信息确定。

37、可选的，所述执行单元还用于：

38、通过故障检测单元实时监测喷水执行机构、刮片执行机构及所述激光雷达单元的工作状态；

39、在检测到故障时立即切断电源、停止所有动作，并通过车载控制终端发出包含故障类型及发生环节提示的报警信号。

40、可选的，所述装置还包括：

41、自检单元，用于在所述获取激光雷达单元的脏污状态信息之前，对系统各模块进行初始化自检，确认各模块状态正常后进入待机状态。

42、可选的，所述执行单元还用于：

43、在执行所述喷水与刮片组合清洗后，再次获取所述脏污状态信息判断清洗结果是否达标，若仍未达标则发出人工清洗报警信号。

44、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

45、至少一个处理器；以及

46、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

47、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述第一方面所述的方法。

48、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行前述第一方面所述的方法。

49、根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如前述第一方面所述的方法。

50、本公开提供的激光雷达的清洗控制方法、装置、电子设备和存储介质，通过本技术，由于在清洗过程中实时监测各执行机构及激光雷达单元的工作状态，并在检测到故障时立即切断电源、停止所有动作并发出包含故障类型及发生环节提示的报警信号，因此，可以解决现有技术中故障监测机制不完善导致系统损坏或激光雷达二次损伤的技术问题，达到提高系统可靠性和安全性的技术效果。

51、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本技术的范围。本技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。