一种换电方法、装置、设备和存储介质与流程

本发明新能源车辆，尤其涉及一种换电方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、随着电池技术的发展，以及对环保和新能源的重视，新能源卡车正逐步替代传统的燃油卡车，市场占比份额越来越高。

2、当前，新能源卡车的电池换电过程为：司机将新能源卡车停放在指定换电区域，且需要司机重复调整卡车的停车姿态，以使得换电机器人精准对接电池接口，进而实现换电。

3、上述换电过程中，司机需要重复调整卡车的停车姿态直至换电机器人对接电池接口，这使得换电操作较为繁琐，增加了换电时间，进而降低了换电效率。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供了一种换电方法、装置、设备和存储介质，旨在解决现有的换电方法存换电效率较低的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供一种换电方法，该方法包括：

3、在接收到换电指令的情况下，控制换电装置移动至卡车停放区域对应的第一导航点；所述换电指令用于表征对停放在所述卡车停放区域的目标卡车进行换电；

4、控制所述换电装置对所述目标卡车进行视觉感知生成第一图像，以及对所述目标卡车进行雷达扫描生成第一点云数据；

5、若所述第一图像表征所述目标卡车装载有第一电池包，控制所述换电装置从所述第一导航点移动至第二导航点，以使得所述第一电池包对应的图像区域位于所述第一图像中部；

6、基于所述第一图像和所述第一点云数据，确定所述换电装置与所述目标卡车之间的第一距离；

7、基于与所述卡车停放区域相关联的至少一个标记牌，确定至少一个第二距离；

8、基于所述第一距离和所述至少一个第二距离，控制所述换电装置对所述目标卡车执行换电操作。

9、可选地，所述在接收到换电指令的情况下，控制换电装置移动至卡车停放区域对应的第一导航点之前，所述方法还包括：

10、获取所述目标卡车停放在所述卡车停放区域的停放时长；

11、在所述停放时长大于预设时长的情况下，生成换电指令。

12、可选地，所述若所述第一图像表征所述目标卡车装载有第一电池包，控制所述换电装置从所述第一导航点移动至第二导航点，以使得所述第一电池包对应的图像区域位于所述第一图像中部之前，所述方法还包括：

13、对所述第一图像进行特征提取，得到电池包特征；

14、基于所述电池包特征确定所述第一电池包对应的图像区域；

15、若所述第一电池包对应的图像区域位于所述第一图像内，则确定所述第一图像表征所述目标卡车装载有第一电池包。

16、可选地，所述基于所述第一图像和所述第一点云数据，确定所述换电装置与所述目标卡车之间的第一距离，包括：

17、对所述第一图像进行特征提取，得到电池包特征；

18、基于所述第一点云数据，确定所述电池包特征表征的第一电池包对应的第一距离。

19、可选地，所述基于与所述卡车停放区域相关联的至少一个标记牌，确定至少一个第二距离，包括：

20、获取至少一个标记牌位置，所述标记牌位置为所述卡车停放区域相关联的标记牌的位置；

21、将所述第二导航点与所述至少一个标记牌位置之间的距离，确定为至少一个第二距离。

22、可选地，所述基于所述第一距离和所述至少一个第二距离，控制所述换电装置对所述目标卡车执行换电操作，包括：

23、基于所述第一距离，控制所述换电装置拆卸所述目标卡车装载的第一电池包；

24、控制所述换电装置将所述第一电池包放置在预设的电池包更换区域，并从所述电池包更换区域抓取第二电池包；

25、控制所述换电装置移动至所述第一导航点；

26、基于所述至少一个第二距离，控制所述换电装置移动至所述第二导航点；

27、基于所述第一距离，控制所述换电装置将所述第二电池包安装在所述目标卡车上。

28、可选地，所述方法还包括：

29、在控制所述换电装置对所述目标卡车执行换电操作的过程中，控制所述换电装置实时对所述目标卡车进行视觉感知生成第二图像，以及实时对所述目标卡车进行雷达扫描生成第二点云数据；

30、对所述第二图像进行特征提取；

31、若从所述第二图像中提取得到人体特征，则基于所述第二点云数据，确定所述人体特征表征的人体对象对应的第三距离；

32、在所述第三距离小于预设距离的情况下，发送告警信息。

33、此外，为实现上述目的，本发明还提供一种换电装置，所述换电装置包括：

34、第一控制模块，用于在接收到换电指令的情况下，控制换电装置移动至卡车停放区域对应的第一导航点；所述换电指令用于表征对停放在所述卡车停放区域的目标卡车进行换电；

35、第二控制模块，用于控制所述换电装置对所述目标卡车进行视觉感知生成第一图像，以及对所述目标卡车进行雷达扫描生成第一点云数据；

36、第三控制模块，用于若所述第一图像表征所述目标卡车装载有第一电池包，控制所述换电装置从所述第一导航点移动至第二导航点，以使得所述第一电池包对应的图像区域位于所述第一图像中部；

37、第一确定模块，用于基于所述第一图像和所述第一点云数据，确定所述换电装置与所述目标卡车之间的第一距离；

38、第二确定模块，用于基于与所述卡车停放区域相关联的至少一个标记牌，确定至少一个第二距离；

39、第四控制模块，用于基于所述第一距离和所述至少一个第二距离，控制所述换电装置对所述目标卡车执行换电操作。

40、为了解决上述技术问题，本技术实施例还提供一种计算机设备，采用了如下所述的技术方案：

41、所述计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本技术实施例中提出的任一项所述的换电方法的步骤。

42、为了解决上述技术问题，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：

43、所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本技术实施例中提出的任一项的换电方法的步骤。

44、与现有技术相比，本技术实施例主要有以下有益效果：

45、本技术提供了一种换电方法、装置、设备和存储介质，上述方法包括：在接收到换电指令的情况下，控制换电装置移动至卡车停放区域对应的第一导航点；换电指令用于表征对停放在卡车停放区域的目标卡车进行换电；控制换电装置对目标卡车进行视觉感知生成第一图像，以及对目标卡车进行雷达扫描生成第一点云数据；若第一图像表征目标卡车装载有第一电池包，控制换电装置从第一导航点移动至第二导航点，以使得第一电池包对应的图像区域位于第一图像中部；基于第一图像和第一点云数据，确定换电装置与目标卡车之间的第一距离；基于与卡车停放区域相关联的至少一个标记牌，确定至少一个第二距离；基于第一距离和至少一个第二距离，控制换电装置对目标卡车执行换电操作。本技术中，在换电过程中，司机只需将卡车停放在卡车停放区域，换电装置即可自动实现换电流程，无需司机重复调整卡车的停车姿态，以此简化了换电操作，减少了换电时间，进而提高了换电效率。此外，通过自动化换电的方式，提高了换电成功率。