一种车辆的控制方法、车辆、存储介质及程序产品与流程

本申请涉及车辆，具体地涉及一种车辆的控制方法、车辆、存储介质及程序产品。

背景技术：

1、在智能驾驶系统中，车道选择是决定通行效率与行驶安全性的核心环节。城市道路环境下的车道选择需要在有限距离内完成多次判断和操作，对智能驾驶系统的决策能力提出了较高要求。

2、现有智能驾驶系统的车道选择方案，大多依赖预定义的智驾地图信息进行固定车道规划，或者通过车载传感器进行局部实时车流感知。其中，一类方案在决策时仅依托智驾地图进行车道选择。另一类方案在决策时仅依靠实时感知进行车道选择。

3、上述方案均存在明显技术缺陷：仅依托智驾地图选道，无法适配实时路况变化，对路口突发拥堵、车道临时管控、车流速度波动等动态情况响应滞后；单纯依靠实时感知选道，缺乏全局道路拓扑信息与后续路口行驶规划，易出现临近下一路口无法完成变道、被迫偏离导航路线的问题。两种方案决策维度单一，车道选择可能与用户需求不匹配，用户体验差。

4、需要指出的是，公开于本申请背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本申请的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成己为本领域技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

1、本申请提供一种车辆的控制方法，以利于解决现有技术中车道选择决策维度单一，进而导致车道选择与用户需求不匹配，用户体验差的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆的控制方法，包括：

3、获取当前道路的地图数据和实时感知数据；

4、根据所述地图数据和所述实时感知数据，采用多种不同的评价规则对所述当前道路的每条候选车道进行评价，获得每条所述候选车道的多个决策因子；

5、根据每条所述候选车道的多个决策因子，确定每条所述候选车道的车道综合评分；

6、根据全部所述候选车道的车道综合评分，从全部所述候选车道中选择最优车道，并控制车辆按照所述最优车道行驶。

7、在一种可能的实现方式中，所述多个决策因子，包括：

8、第一决策因子，所述第一决策因子用于表征车道通行效率；

9、第二决策因子，所述第二决策因子用于表征车道导向标识方向与导航方向匹配程度；

10、第三决策因子，所述第三决策因子用于表征当前变道难易程度；

11、第四决策因子，所述第四决策因子用于表征后续变道难易程度。

12、在一种可能的实现方式中，所述根据所述地图数据和所述实时感知数据，采用多种不同的评价规则对所述当前道路的每条候选车道进行评价，获得每条所述候选车道的多个决策因子，包括：

13、根据所述地图数据中所述当前道路的限速值以及所述实时感知数据中的每条候选车道的平均通行速度，确定每条所述候选车道的第一决策因子；

14、根据所述地图数据中的导航方向以及所述当前道路的车道导向标识方向，确定每条所述候选车道的第二决策因子；

15、根据所述地图数据中的车道线类型以及所述实时感知数据中的安全车距和车速差，确定每条所述候选车道的第三决策因子；

16、根据所述地图数据中的当前路口与下一路口之间的距离、最小安全变道距离、目标导向剩余车道数和总车道数，以及所述实时感知数据中的车流密度，确定每条所述候选车道的第四决策因子；

17、其中，所述目标导向剩余车道数为车道导向标识方向与导航方向相匹配的车道数量。

18、在一种可能的实现方式中，所述根据每条所述候选车道的多个决策因子，确定每条所述候选车道的车道综合评分，包括：在全部所述候选车道中剔除评价结果不符合预设要求的车道，获得剩余候选车道；根据每条剩余候选车道的多个决策因子，确定每条所述剩余候选车道的车道综合评分；

19、所述根据全部所述候选车道的车道综合评分，从全部所述候选车道中选择最优车道，并控制车辆按照所述最优车道行驶，包括：根据全部所述剩余候选车道的车道综合评分，从全部所述剩余候选车道中选择最优车道，并控制车辆按照所述最优车道行驶。

20、在一种可能的实现方式中，所述在全部所述候选车道中剔除评价结果不符合预设要求的车道，包括：

21、根据所述第二决策因子，在全部所述候选车道中剔除车道导向标识方向与导航方向冲突的车道；

22、根据所述第三决策因子，在全部所述候选车道中剔除当前变道难易程度超过预设变道难易程度阈值的车道。

23、在一种可能的实现方式中，所述根据每条所述候选车道的多个决策因子，确定每条所述候选车道的车道综合评分，包括：

24、根据所述当前道路的场景类型，确定每个所述决策因子对应的权重系数；

25、根据每条所述候选车道的多个决策因子，以及每个所述决策因子对应的权重系数，确定每条所述候选车道的车道综合评分。

26、在一种可能的实现方式中，所述控制车辆按照所述最优车道行驶，包括：

27、若所述车辆的当前车道不是所述最优车道，则根据所述最优车道、所述实时感知数据中的车辆当前姿态和车流密度以及所述地图数据中的车道拓扑信息，生成平滑变道轨迹；

28、控制所述车辆按照所述平滑变道轨迹行驶至所述最优车道。

29、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括：

30、控制器；

31、所述控制器被配置为执行第一方面中任意一项所述的方法。

32、第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现第一方面中任意一项所述的方法。

33、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现第一方面中任意一项所述的方法。

34、在本申请实施例中，通过融合地图数据和实时感知数据，采用多种不同的评价规则对每条候选车道进行评价，获得每条候选车道的多个决策因子，根据决策因子确定综合评分选出最优车道，实现了从多个维度对候选车道进行综合评价，丰富了车道选择的决策维度，有效提升了车道选择的准确性，进而使得车道选择匹配用户需求，提高用户体验。

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个决策因子，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图数据和所述实时感知数据，采用多种不同的评价规则对所述当前道路的每条候选车道进行评价，获得每条所述候选车道的多个决策因子，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在全部所述候选车道中剔除评价结果不符合预设要求的车道，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每条所述候选车道的多个决策因子，确定每条所述候选车道的车道综合评分，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制车辆按照所述最优车道行驶，包括：

8.一种车辆，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-7中任意一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-7中任意一项所述的方法。