适用于光伏玻璃搬运机器人的取货装置、搬运机器人的制作方法

本技术涉及工业智能领域，具体涉及光伏搬运机器人工作过程中的安全性优化设计。

背景技术：

1、光伏玻璃搬运机器人是一种专用于光伏制造行业的工业级智能移动机器人。它隶属于智能物流设备技术领域，核心功能是实现光伏玻璃这一大尺寸、易碎、高价值物料在产线与仓储间流转的自动化、智能化搬运。

2、在现有技术中，光伏玻璃搬运机器人包含机器人底盘与导航组件、托盘架组件和门架组件。其中，机器人底盘与导航组件作为移动基础，负责提供动力与自主行走能力。门架组件驱动托盘架组件；而托盘架组件包含货叉，直接负责叉取和承载载具。

3、在实际工作中，多个光伏玻璃叠好，架设在专用的承载载具上。由于该领域的承载载具大致为l型，又被称为l架。机器人通过导航组件移动至l架附近，利用货叉插取l架并将其举升，转运至目标位置后放下，完成搬运工作。

4、然而，由于l架上的光伏玻璃是倾斜码放的，重心高、稳定性差。机器人在启动、制动或转弯时，巨大的惯性力会使玻璃产生显著晃动。玻璃极易发生侧向倾覆，导致产品批量破碎的重大安全事故。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供适用于光伏玻璃搬运机器人的取货装置、搬运机器人，通过双叉设计的增强支撑与稳定器提供的主动支撑相结合，实现了防倾覆保护，提升了搬运过程的稳定性和安全性，有效防止了玻璃因晃动、急停而导致的破碎风险。

2、本实用新型是通过以下技术方案得以实现的：适用于光伏玻璃搬运机器人的取货装置，包含托盘架组件，所述托盘架组件包含架板和连接在所述架板上的主叉，其特征在于， 所述架板上还设置有副叉；

3、所述托盘架组件的上方位置连接有稳定器，所述稳定器包含底座、设在所述底座上的轨道、安装在底座上的滑动驱动装置、在所述滑动驱动装置的驱动下，沿着所述轨道滑动的滑动架和安装在所述滑动架上且用于抵触光伏玻璃的抵触头。

4、作为本实用新型的优选，所述抵触头为柔性抵触头，且集成了压力传感器。

5、作为本实用新型的优选，所述抵触头为收拢型，其在竖直方向的截面面积按靠近光伏玻璃而逐渐变小。

6、作为本实用新型的优选，所述抵触头与所述滑动架之间依靠弹性装置浮动式连接。

7、作为本实用新型的优选，还包含用于检测所述滑动架滑动位置的接近开关，所述接近开关安装在所述轨道上或安装在所述底座上。

8、作为本实用新型的优选，还包含用于检测所述滑动架滑动行程的拉线编码器，所述拉线编码器的主体部安装在所述底座上，拉线输出部安装在所述滑动架上。

9、作为本实用新型的优选，所述滑动驱动装置为液压驱动组件，所述液压驱动组件包含减压阀和/或调速阀，或所述滑动驱动装置为电动组件，所述电动组件包含用于控制输出力的控制模块。

10、作为本实用新型的优选，所述主叉至少为两个，所述副叉布置在两个所述主叉的中部位置，所述副叉的延伸长度小于所述主叉的延伸长度。

11、作为本实用新型的优选，所述主叉上安装有外凸于所述主叉上表面的限位块，所诉限位块用于对l架在远离搬运机器人方向的运动限位。

12、作为本实用新型的优选，所述架板上设置有用于检测l架位置的载具检测器。

13、搬运机器人，包含机体，还包含所述的适用于光伏玻璃搬运机器人的取货装置，所述机体上安装有行走装置和门架，所述托盘架组件沿着所述门架在竖直方向升降。

14、作为本实用新型的优选，所述机体上设置有导航组件。

15、综上所述，本实用新型具有如下有益效果：

16、1、通过副叉与稳定器的协同作用，实现了对l架及光伏玻璃的多层次安全防护。副叉的增设一方面提供了额外的机械支撑点，与主叉形成更稳定的受力结构，另一方面防止倾覆。稳定器则通过可主动控制的抵触头，直接为倾斜的光伏玻璃提供侧向支撑力，主动抵消因机器人启停、转弯产生的惯性力矩，提升了整个搬运系统的固有安全性。

17、2、柔性抵触头和压力传感器的配合实现了接触力的感知与缓冲。柔性特质避免了刚性冲击对玻璃表面的划伤或撞伤；集成压力传感器则使控制系统能实时监测抵触头与玻璃之间的压力值，达到设定的推力后，反馈信号，从而停止动作，防止因过大的推力导致玻璃破损。

18、3、抵触头为收拢型，在实际工作中，玻璃是倾斜放置。渐变的形状有助于更精准地导向和接触玻璃斜面，确保支撑力作用于理想位置。

19、4、抵触头与滑动架之间依靠弹性装置浮动式连接，提供了良好的自适应补偿能力。弹性装置能够吸收因玻璃表面不平整或机器人轻微振动引起的微小位移偏差，保证抵触头始终以稳定的贴合力紧贴玻璃表面，避免了刚性连接可能产生的点接触应力集中或脱离接触的问题。

20、5、设置了接近开关，它能精确检测抵触头是否到达预设的伸出或缩回终点位置，作为压力传感器失效时的冗余安全信号，防止驱动装置过载。

21、6、液压驱动组件包含减压阀和调速阀。减压阀可设定系统最大工作压力以及减小冲击，从根本上限定抵触头的最大推力，防止过载损坏玻璃；调速阀则可平滑调节抵触头的伸出/缩回速度，确保动作平稳、无冲击。

22、7、副叉的延伸长度小于主叉的延伸长度。较短的副叉在接近l架时，对位容差更大，有效避免因机器人导航或l架放置的微小偏差导致副叉与插管发生碰撞或卡滞，减少了调整时间和操作故障率。

23、8、限位块能阻止l架在叉取就位后过度向远离机器人本体方向滑动，特别是在机器人急停或斜坡工况下，有效限制了l架的纵向移动自由度，防止载具的不安全位移。

24、9、载具检测器能在货叉插入l架过程中，实时检测l架相对于机器人的精确位置，并将信号反馈给控制系统。避免了因定位偏差导致的货叉与l架碰撞、错位或顶推事故，提升了自动化操作的精准度和可靠性。

1.适用于光伏玻璃搬运机器人的取货装置，包含托盘架组件（1），所述托盘架组件（1）包含架板（11）和连接在所述架板（11）上的主叉（12），其特征在于， 所述架板（11）上还设置有副叉（13）；

2.根据权利要求1所述的适用于光伏玻璃搬运机器人的取货装置，其特征在于： 所述抵触头（24）为柔性抵触头，且集成了压力传感器。

3.根据权利要求2所述的适用于光伏玻璃搬运机器人的取货装置，其特征在于， 所述抵触头（24）为收拢型，其在竖直方向的截面面积按靠近光伏玻璃而逐渐变小。

4.根据权利要求2所述的适用于光伏玻璃搬运机器人的取货装置，其特征在于： 所述抵触头（24）与所述滑动架（23）之间依靠弹性装置浮动式连接。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的适用于光伏玻璃搬运机器人的取货装置，其特征在于：还包含用于检测所述滑动架（23）滑动位置的接近开关（25），所述接近开关（25）安装在所述轨道（22）上或安装在所述底座（21）上。

6.根据权利要求1-4任意一项所述的适用于光伏玻璃搬运机器人的取货装置，其特征在于：还包含用于检测所述滑动架（23）滑动行程的拉线编码器（27），所述拉线编码器（27）的主体部安装在所述底座（21）上，拉线输出部安装在所述滑动架（23）上。

7.根据权利要求1所述的适用于光伏玻璃搬运机器人的取货装置，其特征在于： 所述滑动驱动装置（26）为液压驱动组件，所述液压驱动组件包含减压阀和/或调速阀，或所述滑动驱动装置（26）为电动组件，所述电动组件包含用于控制输出力的控制模块。

8.根据权利要求1所述的适用于光伏玻璃搬运机器人的取货装置，其特征在于： 所述主叉（12）至少为两个，所述副叉（13）布置在两个所述主叉（12）的中部位置，所述副叉（13）的延伸长度小于所述主叉（12）的延伸长度。

9.根据权利要求1所述的适用于光伏玻璃搬运机器人的取货装置，其特征在于：所述主叉（12）上安装有外凸于所述主叉（12）上表面的限位块（14），所诉限位块（14）用于对l架在远离搬运机器人方向的运动限位。

10.根据权利要求1所述的适用于光伏玻璃搬运机器人的取货装置，其特征在于：所述架板（11）上设置有用于检测l架位置的载具检测器（3）。

11.搬运机器人，包含机体（91），其特征在于，还包含如权利要求1-10任意一项所述的适用于光伏玻璃搬运机器人的取货装置，所述机体（91）上安装有行走装置（94）和门架（93），所述托盘架组件（1）沿着所述门架（93）在竖直方向升降。

12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述机体（91）上设置有导航组件（92）。