取放货方法及搬运机器人与流程

本申请涉及工业移动机器人，尤其涉及一种取放货方法及搬运机器人。

背景技术：

1、随着智能制造和智慧物流的快速发展，搬运机器人（如自动导引车（agv）、自主移动机器人（amr）及无人叉车等）在仓储、工厂等场景中的应用日益广泛。

2、为了提高仓库的空间利用率，高密度窄巷道存储成为主流趋势，然而，现有的搬运机器人在实际窄巷道作业中存在明显的场景局限性，难以兼容不同类型的货架系统。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供一种取放货方法及搬运机器人。

2、根据本申请实施例的第一方面，提供一种取放货方法，应用于搬运机器人，所述搬运机器人包括移动底盘、门架和货叉，所述货叉的取放货方向与所述移动底盘的移动方向平行，所述搬运机器人支持巷道内原地旋转，所述方法包括：

3、接收取放货任务，所述取放货任务用于指示目标货位的位置信息；

4、移动到所述目标货位对应的作业区域；

5、在货叉取放货方向与所述目标货位取放货所需的货叉目标取放货方向不一致的情况下，控制所述搬运机器人在巷道内原地旋转，以使所述货叉取放货方向与所述货叉目标取放货方向一致；

6、执行取放货动作。

7、根据本申请实施例的第二方面，提供一种搬运机器人，包括：

8、移动底盘，被配置为驱动所述搬运机器人移动，且支持所述搬运机器人巷道内原地旋转；

9、门架，设置于所述移动底盘；

10、货叉，活动设置于所述门架；

11、控制器，分别与所述移动底盘和所述货叉通信连接；

12、所述控制器被配置为：

13、接收取放货任务，所述取放货任务指示目标货位的位置信息；

14、控制所述移动底盘动作，以驱动所述搬运机器人移动到所述目标货位对应的作业区域；

15、在所述货叉取放货方向与所述目标货位取放货所需的货叉目标取放货方向不一致的情况下，控制所述移动底盘动作，以驱动所述搬运机器人巷道内原地旋转，使所述货叉取放货方向与所述货叉目标取放货方向一致；

16、执行取放货动作。

17、本申请实施例提供的取放货方案，在接收到取放货任务的情况下，移动到目标货位对应的作业区域，在货叉取放货方向与目标货位取放货所需的货叉目标取放货方向不一致的情况下，可以控制搬运机器人在巷道内原地旋转，以使货叉取放货方向与货叉目标取放货方向一致，进而，执行取放货动作，通过将搬运机器人的取放货方向设置为与移动底盘的移动方向平行，并将搬运机器人设置为支持巷道内原地旋转，扩展了搬运机器人适用的货架场景；此外，由于搬运机器人支持巷道内原地旋转，因此，对于极窄巷道内双侧作业可以不需要移出巷道至专门的旋转点进行旋转，可以提高货叉取放货方向调整的灵活性，以及巷道内的双侧作业的灵活性，并提高仓库利用率。

1.一种取放货方法，其特征在于，应用于搬运机器人，所述搬运机器人包括移动底盘、门架和货叉，所述货叉的取放货方向与所述移动底盘的移动方向平行，所述搬运机器人支持巷道内原地旋转，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标货位包括驶入式货架的货位，或，横梁式货架的货位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在物料载具为开口式载具的情况下，第一层货物允许落地存放；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述执行取放货动作，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述开口式物料载具包括九角栈板；

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标货位为横梁式货架的货位；

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标货位为横梁式货架的货位；

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述门架为可沿竖直方向伸缩的多级门架，所述货叉沿竖直方向滑动连接于所述门架，以实现所述货叉的升降。

11.根据权利要求10所述方法，其特征在于，所述门架包括至少两级沿竖直方向依次滑动套设的门架体，以使所述门架能够沿竖直方向伸缩；

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

13.一种搬运机器人，其特征在于，包括：