一种搬运机器人的制作方法

本技术涉及货物装卸，特别涉及一种搬运机器人。

背景技术：

1、搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，涉及力学、机械学、自动控制技术等多学科领域。目前具有空间限制的货厢等空间较小的运输工具较多，类似于火车车厢的物料的卸车作业主要依赖人力，存在效率低下、劳动强度大、卸车环境恶劣以及安全隐患等问题。随着自动化和智能化技术的不断发展， 以及企业对于提高卸车效率、降低劳动强度和改善 工作环境的需求日益迫切，火车等货厢的自动卸货方案变得尤为重要。

2、目前的搬运机器人多为搬运小车将货物来回搬运，但是搬运小车一次性搬运的货物有限，有的搬运小车或将货物放置在运输带上，并提高搬运小车的数量用以提高搬运速度，但也需要搬运小车将物料放置在传送带上，但是随着货物的装卸，物料的传送距离发生改变，搬运小车的移动距离或运输带的长度需要调整，所以急需一种搬运机器人，适应搬运距离和不同的搬运场景。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种搬运机器人，包括搬运机构、多组运输机构， 所述搬运机构包括履带式小车、六轴工业机器人，六轴工业机器人设置在履带式小车上，六轴工业机器人的末端轴上设置有异构双目视觉系统，异构双目视觉系统与履带式小车上的多线激光雷达之间电信号连接，用来控制六轴工业机器人将搬运物料放置在履带式小车上的输送带上；相邻的两组运输机构之间铰接，第一组运输机构与输送带铰接，所述运输机构包括多组传送组件、两对调节机构，多组传送组件之间铰接，两对调节机构分别与边缘的两组传送组件转动连接，调节机构调节传送组件的高度。

2、进一步地，所述搬运机构还包括动力系统、控制系统，动力系统、控制系统设置在履带式小车上，动力系统与控制系统、六轴工业机器人、多线激光雷达之间电连接，动力系统为多线激光雷达、控制系统、六轴工业机器人提供动力源。多线激光雷达与异构双目视觉系统配合，异构双目视觉系统用于获取物料的二维图像，多线激光雷达用于获取物料的三维信息，控制系统通过多线激光雷达和异构双目视觉系统传递出的物料信息，调节履带式小车的移动方向并控制六轴工业机器人的动作。

3、进一步地，所述异构双目视觉系统与多线激光雷达、六轴工业机器人的位置关系预先经过标定，相机的信号发送给控制系统，六轴工业机器人承接控制系统的信号，所述信号包括但不限于目标的颜色、图像、位置坐标和三维模型。异构双目视觉系统由两台相机组成，两台相机预先经过标定，一台相机选用高分辨率小视场的相机配合低畸变fa镜头，用于拍摄小范围具体目标的图像信息，以保障能够和雷达扫描到的点云信息做配准；另一台大视场的相机虽然图像分辨率较高，但视野比较广，主要用于确认当前工作场景中存在多少待抓取的目标和它们的定位信息。

4、进一步地，所述异构双目视觉系统由两台视场角和/或景深不同的相机组成。即异构双目视觉系统有三种组合方式，第一种：由两台视场角不同的相机组成；第二种：由两台景深不同的相机组成；第三种：由两台视场角和景深分别不同的相机组成。两台相机在同一物距前提下，所接收的图像视场范围不同。

5、进一步地，所述两台相机配置的镜头为变焦镜头，且焦段不同。

6、进一步地，所述调节机构包括调节杆、调节座，调节杆与调节座同轴设置，调节杆与调节座之间滑动安装，调节座上轴向设置有齿条，调节杆与调节座之间设置有调节组件。调节组件调节调节杆与调节座之间的高度。

7、进一步地，所述调节组件包括调节轮、蜗杆，调节轮转动安装在调节杆的矩形座上，调节轮与齿条啮合，矩形座上转动安装有蜗轮，蜗轮与调节轮固定安装，蜗杆转动安装在矩形座上，蜗杆与蜗轮啮合。蜗杆转动时，通过蜗轮带动调节轮转动，调节轮驱动齿条带动调节座在调节杆内部纵向移动。

8、进一步地，所述传送组件包括传送辊、两组传送齿轮，两组传送齿轮分别固定安装在传送辊两端，边缘的传送组件的传送辊转动安装在调节座上，其余的传送组件设置在两对调节座之间。

9、进一步地，所述调节座上的传送组件两端分别转动安装有一组四孔杆，其余的传送组件两端分别对称转动安装有两组四孔杆，相邻的两组传送组件的四孔杆的第三孔之间转动安装。两组传送组件的四孔杆之间转动，调节两组传送组件之间的距离，从而调节每组运输机构的长度，适应物料的输送距离。

10、进一步地，所述相邻的两组传送组件的四孔杆的第三孔的转动连接处转动安装有中间齿轮，每组四孔杆的第二孔上转动安装有传动齿轮， 中间齿轮分别与相邻的两组四孔杆上的传动齿轮啮合，传动齿轮与其对应的传送组件的传送齿轮啮合。中间齿轮转动时分别带动预期转动安装的四孔杆上的传动齿轮转动，传动齿轮带动传送齿轮转动，从而使每组传送组件的传送辊转动。

11、本实用新型与现有技术相比的有益效果是：（1）本实用新型设置有履带式小车和六轴工业机器人，通过异构双目视觉系统的视觉系统与多线激光雷达配合使履带式小车进行地形采样，提供高效精准的视觉引导功能，适应多维运动的六轴工业机器人对视觉系统轻便、高速、 高精度的要求，配合六轴工业机器人实现高效智能化的产线改造；（2）本实用新型设置有控制系统，异构双目视觉系统和多线激光雷达配合实时监测物料的位置和状态，控制系统实现设备的自动控制和运行，确保卸货过程的安全可靠；（3）本实用新型设置有多组运输机构，调节运输机构的数量，适应物料与目标位置的距离；（4）本实用新型设置运输机构的传送组件通过四孔杆连接，利用中间齿轮与传动齿轮、传送齿轮的传动，使传送辊的传动方向相同，便于物料的运输；（5）本实用新型设置有调节机构，使传送组件适应运输高度和距离，减小物料输送的阻力，从而达到快速物料输送的目的，减轻传送电机的工作压力，适应不同的搬运距离，提高物料的运输速度。

1.一种搬运机器人，包括搬运机构、多组运输机构，其特征在于：所述搬运机构包括履带式小车（11）、六轴工业机器人（12），六轴工业机器人（12）设置在履带式小车（11）上，六轴工业机器人（12）的末端轴上设置有异构双目视觉系统（2），异构双目视觉系统（2）与履带式小车（11）上的多线激光雷达（13）之间电信号连接，用来控制六轴工业机器人（12）将搬运物料放置在履带式小车（11）上的输送带（3）上；相邻的两组运输机构之间铰接，第一组运输机构与输送带（3）铰接，所述运输机构包括多组传送组件、两对调节机构，多组传送组件之间铰接，两对调节机构分别与边缘的两组传送组件转动连接，调节机构调节传送组件的高度。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述搬运机构还包括动力系统（14）、控制系统（15），动力系统（14）、控制系统（15）设置在履带式小车（11）上，动力系统（14）与控制系统（15）、六轴工业机器人（12）、多线激光雷达（13）之间电连接，动力系统（14）为多线激光雷达（13）、控制系统（15）、六轴工业机器人（12）提供动力源。

3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述异构双目视觉系统（2）与多线激光雷达（13）、六轴工业机器人（12）的位置关系预先经过标定，相机的信号发送给控制系统（15），六轴工业机器人（12）承接控制系统（15）的信号，所述信号包括但不限于目标的颜色、图像、位置坐标和三维模型。

4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述异构双目视觉系统（2）由两台视场角和/或景深不同的相机组成。

5.根据权利要求4所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述两台相机配置的镜头为变焦镜头，且焦段不同。

6.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述调节机构包括调节杆（41）、调节座（42），调节杆（41）与调节座（42）同轴设置，调节杆（41）与调节座（42）之间滑动安装，调节座（42）上轴向设置有齿条（431），调节杆（41）与调节座（42）之间设置有调节组件（43）。

7.根据权利要求6所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述调节组件（43）包括调节轮（432）、蜗杆（434），调节轮（432）转动安装在调节杆（41）的矩形座（411）上，调节轮（432）与齿条（431）啮合，矩形座（411）上转动安装有蜗轮（433），蜗轮（433）与调节轮（432）固定安装，蜗杆（434）转动安装在矩形座（411）上，蜗杆（434）与蜗轮（433）啮合。

8.根据权利要求6所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述传送组件包括传送辊（51）、两组传送齿轮（52），两组传送齿轮（52）分别固定安装在传送辊（51）两端，边缘的传送组件的传送辊（51）转动安装在调节座（42）上，其余的传送组件设置在两对调节座（42）之间。

9.根据权利要求8所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述调节座（42）上的传送组件两端分别转动安装有一组四孔杆（53），其余的传送组件两端分别对称转动安装有两组四孔杆（53），相邻的两组传送组件的四孔杆（53）的第三孔（533）之间转动安装。

10.根据权利要求9所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述相邻的两组传送组件的四孔杆（53）的第三孔（533）的转动连接处转动安装有中间齿轮（6），每组四孔杆（53）的第二孔（532）上转动安装有传动齿轮（54），中间齿轮（6）分别与相邻的两组四孔杆（53）上的传动齿轮（54）啮合，传动齿轮（54）与其对应的传送组件的传送齿轮（52）啮合。