一种货物提升机构及货物搬运机器人的制作方法

本申请涉及货物自动搬运领域，特别涉及一种货物提升机构及货物搬运机器人。

背景技术：

1、传统的建筑行业内堆垛物料（如施工现场托盘上的加气块等材料）目前还是采用人工+机械结合的搬运方式。机械主要采用适配型号的叉车。人工作业模式存在劳动强度大、效率低的问题。机械叉车作业存在作业空间要求大，叉起货物过程堆垛上的物料容易滑落的风险。还有部分智能化的机器人作业方式，采用的依然是机器人主体结合机械叉车结合的方式，仍然存在叉起货物过程堆垛上的物料容易滑落的风险。

2、基于此，需要研发一种货物提升机构及货物搬运机器人，来解决上述技术问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种货物提升机构及货物搬运机器人，有效的解决了传统的建筑物料采用人工作业搬运效率低，劳动强度大的问题，已经机采用机械叉车作业定位不精确，作业空间需求较大，堆垛物料容易掉落的问题。

2、本实用新型解决上述技术问题主要是通过以下技术方案得以实现的：

3、提供一种货物提升机构，包括升降组件、安装板、提升框架、叉脚和叉脚收放驱动组件，所述安装板竖向设置，并靠近所述升降组件，且与所述升降组件连接，所述提升框架固定于所述安装板背离升降组件的一侧，所述叉脚设置于所述提升框架下端，所述叉脚收放驱动组件与所述叉脚连接，用于驱使所述叉脚移动收纳至所述提升框架下端，或移动展开至所述提升框架下端背离所述安装板的一侧。

4、还包括导向组件，所述导向组件包括竖向设置的滑轨和滑块，所述滑块固定于所述安装板靠近所述升降组件的一侧，所述滑块滑动装于所述滑轨上。

5、所述导向组件设有至少两组，并间隔分布在所述升降组件的两侧。

6、所述升降组件包括丝杆、上安装座、下安装座和第一旋转动力装置，所述丝杆竖向设置，且上下端分别与所述上安装座和下安装座转动装配，所述第一旋转动力装置与所述丝杆的上端传动连接，所述丝杆上旋合设有丝母，所述丝母与所述安装板靠近其的一侧连接固定。

7、所述叉脚为水平设置的条状构件，所述叉脚的一端与所述提升框架下端旋转装配，所述叉脚收放驱动组件与所述叉脚的一端连接，用于驱使所述叉脚水平旋转至伸出所述提升框架下端背离所述安装板的一侧，或水平旋转至在所述提升框架的下端。

8、所述叉脚收放驱动组件包括第二旋转动力装置，所述第二旋转动力装置安装于所述提升框架，所述叉脚的一端通过转轴与所述提升框架下端旋转装配，所述第二旋转动力装置通过联轴器与所述转轴连接。

9、所述叉脚设有至少两个，并在所述提升框架的下端间隔分布。

10、所述提升框架包括矩形的主框架和设置在所述主框架两个边缘竖梁侧端的副框架，所述副框架的下端固定有突出于所述主框架的下端的安装框，所述叉脚的一端旋转装于所述安装框内部，所述叉脚收放驱动组件装于所述副框架中。

11、所述安装框背离所述升降组件的一侧以及靠近所述主框架下方的一侧共同开设有在水平向上贯通的旋转区，所述叉脚在所述旋转区水平旋转。

12、还提供一种货物搬运机器人，包括n型的机器人主体，所述机器人主体内部贯通区域形成搬运区，所述搬运区的相对两侧侧壁上分别安装有货物提升机构，所述升降组件安装于所述搬运区的相对两侧侧壁，两个所述货物提升机构的所述提升框架之间限定出货物搬运通道。

13、本申请的物料运输机器人的有益效果是：

14、能够通过升降组件驱使提升框架实现平稳且精准度的高度提升，同时，利用可以收放的特殊叉脚结构设计，能够在提升框架与货物靠近之后再展开叉脚从底部叉起货物，极限减小货物提升机构的作业空间，提升框架与货物之间的定位更精准，搬运过程更加平稳。

1.一种货物提升机构，其特征在于：包括升降组件（1）、安装板（2）、提升框架（3）、叉脚（4）和叉脚收放驱动组件（5），所述安装板（2）竖向设置，并靠近所述升降组件（1），且与所述升降组件（1）连接，所述提升框架（3）固定于所述安装板（2）背离升降组件（1）的一侧，所述叉脚（4）设置于所述提升框架（3）下端，所述叉脚收放驱动组件（5）装于所述提升框架（3）中，并与所述叉脚（4）连接，用于驱使所述叉脚（4）移动收纳至所述提升框架（3）下端，或移动展开至所述提升框架（3）下端背离所述安装板（2）的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种货物提升机构，其特征在于：还包括导向组件（6），所述导向组件（6）包括竖向设置的滑轨（61）和滑块（62），所述滑块（62）固定于所述安装板（2）靠近所述升降组件（1）的一侧，所述滑块（62）滑动装于所述滑轨（61）上。

3.根据权利要求2所述的一种货物提升机构，其特征在于：所述导向组件（6）设有至少两组，并间隔分布在所述升降组件（1）的两侧。

4.根据权利要求1所述的一种货物提升机构，其特征在于：所述升降组件（1）包括丝杆（11）、上安装座（12）、下安装座（13）和第一旋转动力装置（14），所述丝杆（11）竖向设置，且上下端分别与所述上安装座（12）和下安装座（13）转动装配，所述第一旋转动力装置（14）与所述丝杆（11）的上端传动连接，所述丝杆（11）上旋合设有丝母（15），所述丝母（15）与所述安装板（2）靠近其的一侧连接固定。

5.根据权利要求1所述的一种货物提升机构，其特征在于：所述叉脚（4）为水平设置的条状构件，所述叉脚（4）的一端与所述提升框架（3）下端旋转装配，所述叉脚收放驱动组件（5）与所述叉脚（4）的一端连接，用于驱使所述叉脚（4）水平旋转至伸出所述提升框架（3）下端背离所述安装板（2）的一侧，或水平旋转至在所述提升框架（3）的下端。

6.根据权利要求5所述的一种货物提升机构，其特征在于：所述叉脚收放驱动组件（5）包括第二旋转动力装置（51），所述第二旋转动力装置（51）安装于所述提升框架（3），所述叉脚（4）的一端通过转轴与所述提升框架（3）下端旋转装配，所述第二旋转动力装置（51）通过联轴器（52）与所述转轴连接。

7.根据权利要求5所述的一种货物提升机构，其特征在于：所述叉脚（4）设有至少两个，并在所述提升框架（3）的下端间隔分布。

8.根据权利要求7所述的一种货物提升机构，其特征在于：所述提升框架（3）包括矩形的主框架（31）和设置在所述主框架（31）两个边缘竖梁侧端的副框架（32），所述副框架（32）的下端固定有突出于所述主框架（31）的下端的安装框（33），所述叉脚（4）的一端旋转装于所述安装框（33）内部，所述叉脚收放驱动组件（5）装于所述副框架（32）中。

9.根据权利要求8所述的一种货物提升机构，其特征在于：所述安装框（33）背离所述升降组件（1）的一侧以及靠近所述主框架（31）下方的一侧共同开设有在水平向上贯通的旋转区，所述叉脚（4）在所述旋转区水平旋转。

10.一种货物搬运机器人，其特征在于：包括n型的机器人主体（7），所述机器人主体（7）内部贯通区域形成搬运区，所述搬运区的相对两侧侧壁上分别安装有如权利要求1至9任一项所述的货物提升机构，所述升降组件（1）安装于所述搬运区的相对两侧侧壁，两个所述货物提升机构的所述提升框架（3）之间限定出货物搬运通道。