一种仓储系统及其控制方法与流程

本技术涉及仓储物流，具体而言，涉及一种仓储系统及其控制方法。

背景技术：

1、在仓储场景中，仓储机器人替代人工完成货物的出入库，其存在一种情况：货物以堆叠的方式存放在托盘上，托盘放置在货架上，取放货物时先通过叉车或堆垛机等将整垛货物转移至对接设备处，针对需要入库的货物，首先把货物叠放在货物垛上，然后通过叉车或堆垛机把托盘放到货架上；针对需要出库的货物，首先将货物垛进行拆垛取出货物，然后通过叉车或堆垛机将托盘放回货架。此种方式存在的问题是：需搭配其他设备完成货物的拆码垛，且需要多次往返于货架与对接设备，工作效率低。

2、还存在另外一种情况是：货物以单件的方式直接存放在货架上，通过穿梭车或堆垛机将货物转移至对接设备处，完成出库；入库时，对接设备将货物转移至穿梭车或堆垛机，随后穿梭车或堆垛机将货物存放在货架上。此种方式存在的问题是：货架需分多层设置，仓储空间利用率低。

3、总之，现有仓储机器人存在无法实现货物垛在其内部直接拆垛与码垛的问题。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种仓储系统，以缓解现有技术中仓储系统作业过程中，货物的拆垛或叠垛操作须在站台上完成，搬运设备需要多次往返于货架与站台之间，作业流程冗长，出入库效率较低的技术问题。

2、本技术提供了一种仓储系统，包括：

3、巷道；

4、货架，设于所述巷道的至少一侧且具有多个货位；

5、仓储机器人，能够沿所述巷道移动，所述仓储机器人包括：取放机构和拆叠机构；

6、所述取放机构用于在所述仓储机器人内与所述货位和/或对接设备之间转移货物垛；

7、所述拆叠机构能够沿高度方向升降，以将位于所述仓储机器人内的所述货物垛上部连续堆叠的至少一件目标货物取下，或将其携带的至少一件目标货物叠放至所述货物垛的顶部。

8、进一步地，所述仓储机器人包括：

9、机架；

10、载货台，活动安装于所述机架上并可相对于所述机架沿高度方向升降，所述载货台用于承载货物；

11、所述取放机构和所述拆叠机构均设置于所述载货台。

12、进一步地，所述取放机构设于所述载货台的底部；

13、所述拆叠机构架设于所述取放机构的上方，并可相对于所述载货台升降。

14、进一步地，所述拆叠机构包括至少一个可移动的固定部，用于从至少一个方向固定目标货物。

15、进一步地，所述拆叠机构包括吸盘组件和/或抱夹组件；

16、所述吸盘组件安装于所述载货台上并连接有负压源，所述吸盘组件的吸附端面朝向所述载货台以吸附所述载货台内的顶部货物；

17、所述抱夹组件包括多个夹臂，多个所述夹臂相对设置于所述载货台的两侧，且多个所述夹臂分别连接驱动件，所述驱动件驱动相对的多个所述夹臂相向运动；

18、所述吸盘组件的吸附端和/或所述抱夹组件的夹臂形成所述固定部。

19、进一步地，所述拆叠机构为弧形夹持组件；

20、所述弧形夹持组件的夹持端沿所述载货台的周向延伸并于所述载货台的周向形成多个所述固定部；

21、多个所述固定部在同一水平面沿弧形分布。

22、进一步地，所述弧形夹持组件包括多个弧形夹持件；

23、多个所述弧形夹持件对称设置于所述载货台两侧并能够进行相互靠近或远离；

24、多个所述弧形夹持件的靠近所述载货台的一侧形成多个所述固定部。

25、进一步地，所述取放机构包括伸缩货叉；

26、所述伸缩货叉设于所述载货台且其伸缩端可相对于所述载货台移出或返回。

27、进一步地，所述货叉具有连接段和伸缩段；

28、所述连接段的一端设于所述载货台，另一端沿水平方向延伸；

29、所述伸缩段与所述连接段相接并能够沿所述连接段的延伸方向移动；

30、其中，所述伸缩段为平板结构或抱夹结构。

31、进一步地，所述仓储系统还包括调距机构；

32、所述调距机构设于所述载货台；

33、所述伸缩货叉有多个，多个所述伸缩货叉沿垂直于其伸缩方向间隔设置于所述载货台；

34、其中，其中，沿垂直于所述伸缩货叉的移动方向，位于两侧的所述伸缩货叉与所述调距机构传动连接，以调节多个所述伸缩货叉的移送宽度。

35、进一步地，所述取放机构包括可自主行走的穿梭车，所述穿梭车上设置有用于抬升货物的抬升组件，所述穿梭车可从所述载货台移出以取放货物。

36、进一步地，所述载货台及所述货架上均设有供所述穿梭车的行走轮行走的支撑平台。

37、进一步地，所述仓储系统还包括顶升移载机构；

38、所述顶升移载机构设于所述载货台，所述顶升移载机构具有顶升部及设于所述顶升部上的移动部；

39、所述顶升部能够沿高度方向升降以使所述移动部所在水平面高于所述伸缩货叉所在水平面，使得所述目标货物或目标货物垛跟随所述移动部沿所述伸缩货叉的伸缩方向移动。

40、进一步地，所述仓储系统还包括找中机构；

41、所述找中机构的移动端有多个并分别设置于所述取放机构宽度方向的两侧；

42、所述伸缩货叉两侧的所述找中机构的移动端能够沿取放机构的宽度方向相向运动。

43、进一步地，所述货位的底部设置有多个支撑梁；

44、所述支撑梁的一端与所述货架相接，另一端向上延伸以用于与货物抵接并支撑货物；

45、每个所述货位内的多个所述支撑梁位于同一水平面内且平行、间隔设置。

46、进一步地，相邻两个所述支撑梁之间形成取物间隙；

47、所述取物间隙的宽度大于所述取放机构的执行端的宽度，且所述取物间隙的高度大于所述取放机构的执行端的厚度，以使所述取放机构的执行端能够由所述取物间隙插入至所述货物垛底部。

48、进一步地，所述拆叠机构包括吸盘组件和/或抱夹组件；

49、所述吸盘组件安装于所述载货台上并连接有负压源，所述吸盘组件的吸附端面朝向所述载货台以吸附所述载货台内的顶部货物；

50、所述抱夹组件包括多个夹臂，多个所述夹臂相对设置于所述载货台的两侧，且多个所述夹臂分别连接驱动件；

51、所述驱动件驱动相对的多个所述夹臂相向运动。

52、进一步地，还包括压货机构；

53、所述压货机构设于所述载货台并位于所述取放机构的上方；

54、所述压货机构的移动端可相对于所述载货台移出或返回,且能够沿高度方向升降以在取放货时向下抵压货物垛的顶端。

55、进一步地，所述拆叠机构为弧形夹持组件；

56、所述弧形夹持组件的夹持端沿所述载货台的周向延伸并于所述载货台的周向形成多个固定部；

57、多个所述固定部在同一水平面沿弧形分布。

58、进一步地，所述弧形夹持组件包括多个弧形夹持件；

59、多个所述弧形夹持件对称设置于所述载货台两侧并能够进行相互靠近或远离；

60、多个所述弧形夹持件的靠近所述载货台的一侧形成多个所述固定部。

61、进一步地，所述仓储系统还包括第一轨道；

62、所述第一轨道设于所述巷道且与所述巷道的延伸方向相同，所述仓储机器人通过所述第一轨道沿所述巷道移动。

63、进一步地，所述仓储系统还包括第二轨道；

64、所述第二轨道的延伸方向与所述巷道的延伸方向呈夹角设置，所述第二轨道设置于所述巷道的外侧。

65、进一步地，所述仓储系统还包括：换向机构；

66、换向机构具有与所述第二轨道相适配的第二行走机构及与所述第一轨道规格相同的对接轨道，所述对接轨道用于供所述仓储机器人驶入或驶出所述换向机构。

67、进一步地，所述机架的顶部设置有导向组件。

68、所述巷道内架设有与所述导向组件相适配的导向件，所述导向件的延伸方向与所述巷道的延伸方向相同。

69、本技术的目的还在于提供一种仓储系统的控制方法，应用于提供的仓储系统，方法具体包括：

70、所述仓储机器人移动至目标搬运位置。

71、将目标货物垛内的目标货物取出至所述仓储机器人内。

72、所述仓储机器人移动至目标终点位置。

73、将所述仓储机器人内的承载货物移送至目标位置。

74、其中，所述目标货物包括至少一个货物。

75、进一步地，在所述仓储机器人移动至目标搬运位置之前，还包括：

76、接收入库任务信息。

77、根据所述入库任务信息，确定所述目标搬运位置、目标货物信息和所述目标终点位置。

78、其中，所述目标货物信息包括所述目标货物在所述目标货物垛和或待叠放目标货物垛中的位置信息。

79、进一步地，所述将目标货物垛内的目标货物取出至所述仓储机器人内的步骤包括：

80、所述取放机构移出以获取所述目标货物垛，然后返回。

81、所述拆叠机构下降至与所述目标货物相接，然后携带所述目标货物及其上方货物上升。

82、所述取放机构移出以将其所承载货物移送至所述目标搬运位置，然后返回。

83、所述拆叠机构下降以将其所承载货物放置于所述取放机构上。

84、进一步地，所述将目标货物垛内的目标货物取出至所述仓储机器人内的步骤包括：

85、所述取放机构移出以获取所述目标货物垛，然后返回。

86、所述拆叠机构下降至与所述目标货物垛最下层目标货物相接，然后携带所述目标货物垛上升。

87、所述取放机构移出以获取待叠放目标货物垛，然后返回，以使所述待叠放目标货物垛位于所述目标货物垛的下方。

88、所述拆叠机构下降以将所述目标货物垛叠放于所述待叠放目标货物垛上。

89、进一步地，所述将目标货物垛内的目标货物取出至所述仓储机器人内包括：

90、所述取放机构移出以获取所述目标货物垛，然后返回。

91、所述拆叠机构下降至与所述目标货物垛最下层目标货物相接，然后携带所述目标货物垛上升。

92、所述取放机构移出以获取待叠放目标货物垛，然后返回，以使所述待叠放目标货物垛位于所述目标货物垛的下方。

93、所述拆叠机构下降以将所述目标货物垛叠放于所述待叠放目标货物垛上。

94、所述拆叠机构继续下降至与所述待叠放目标货物垛中的某一层货物相接，然后携带所述某一层货物及其上方货物上升。

95、所述取放机构移出以将其所承载货物移送至所述目标终点位置，然后返回。

96、所述拆叠机构下降以将其所承载货物放置于所述取放机构上。

97、进一步地，将所述仓储机器人内的承载货物移送至目标位置的步骤包括：

98、所述拆叠机构下降至与所述目标货物中的某一层货物相接，然后携带所述某一层货物及其上方货物上升。

99、所述取放机构移出以将其所承载货物移送至所述目标终点位置，然后返回。

100、所述拆叠机构下降以将其所承载货物放置于所述取放机构上。

101、所述取放机构移出以将其所述承载货物移送至目标位置，然后返回。

102、进一步地，将所述仓储机器人内的承载货物移送至目标位置的步骤包括：

103、所述拆叠机构下降至与最下层的所述目标货物相接，然后携带所有所述目标货物上升。

104、所述取放机构移出以获取待叠放货物，然后返回，以使所述待叠放货物位于所述目标货物的下方。

105、所述拆叠机构下降以将所述目标货物叠放于所述待叠放货物上。

106、所述取放机构移出以将其所承载货物移送至所述目标位置，然后返回。

107、进一步地，将所述仓储机器人内的承载货物移送至目标位置：

108、所述拆叠机构下降至与所述目标货物相接，然后携带所有所述目标货物上升。

109、所述取放机构移出以获取待叠放目标货物垛，然后返回，以使所述待叠放目标货物垛位于所述目标货物的下方。

110、所述拆叠机构下降以将所述目标货物叠放于所述待叠放目标货物垛上。

111、所述拆叠机构上升至与所述目标货物中的某一层货物相接，然后携带所述某一层货物及其上方货物上升。

112、所述取放机构移出以将其所承载货物移送至所述目标位置，然后返回。

113、所述仓储机器人移动至另一目标终点位置。

114、所述取放机构移出以获取另一待叠放目标货物垛，然后返回，以使所述另一待叠放目标货物垛位于所述拆叠机构所承载货物的下方。

115、所述拆叠机构下降以将其所承载货物叠放于所述另一待叠放目标货物垛上。

116、所述取放机构移出以将其所承载货物移送至另一目标位置，然后返回。

117、进一步地，在所述仓储机器人移动至所述目标搬运位置的步骤之前，还包括：

118、接收出库任务信息。

119、根据所述出库任务信息，确定所述目标搬运位置、目标货物信息和所述目标终点位置。

120、其中，所述目标货物信息包括所述目标货物在所述目标货物垛和或待叠放目标货物垛中的位置信息。

121、进一步地，所述将目标货物垛内的目标货物取出至所述仓储机器人内的步骤包括：

122、所述取放机构移出以获取所述目标货物垛，然后返回。

123、所述拆叠机构下降至与所述目标货物相接，然后携带所述目标货物及其上方货物上升。

124、所述取放机构移出以将其所承载货物移送至所述目标搬运位置，然后返回。

125、所述拆叠机构下降以将其所承载货物放置于所述取放机构上。

126、进一步地，所述将目标货物垛内的目标货物取出至所述仓储机器人内的步骤包括：

127、所述取放机构移出以获取所述目标货物垛，然后返回。

128、所述拆叠机构下降至与所述目标货物垛最下层目标货物相接，然后携带所述目标货物垛上升。

129、所述取放机构移出以获取待叠放目标货物垛，然后返回，以使所述待叠放目标货物垛位于所述目标货物垛的下方。

130、所述拆叠机构下降以将所述目标货物叠放于所述待叠放目标货物垛上。

131、进一步地，所述将目标货物垛内的目标货物取出至所述仓储机器人内的步骤包括：

132、所述拆叠机构继续下降至与所述待叠放目标货物垛中的某一层货物相接，然后携带所述某一层货物及其上方货物上升。

133、所述取放机构移出以将其所承载货物移送至所述目标终点位置，然后返回。

134、所述拆叠机构下降以将其所承载货物放置于所述取放机构上。

135、进一步地，将所述仓储机器人内的承载货物移送至目标位置的步骤包括：

136、所述拆叠机构下降至与所述目标货物中的某一层货物相接，然后携带所述某一层货物及其上方货物上升。

137、所述取放机构移出以将其所承载货物移送至所述目标位置，然后返回。

138、所述拆叠机构下降以将其所承载货物放置于所述取放机构上。

139、所述仓储机器人移动至另一目标终点位置。

140、所述取放机构移出以将其所承载货物移送至另一目标位置，然后返回。

141、进一步地，将所述仓储机器人内的承载货物移送至目标位置的步骤包括：

142、所述拆叠机构下降至与最下层的所述目标货物相接，然后携带所有所述目标货物上升。

143、所述取放机构移出以获取待叠放目标货物垛，然后返回，以使所述待叠放货物位于所述目标货物的下方。

144、所述拆叠机构下降以将所述目标货物叠放于所述待叠放货物上。

145、所述取放机构移出以将其所承载货物移送至所述目标位置，然后返回。

146、进一步地，将所述仓储机器人内的承载货物移送至目标位置的步骤包括：

147、所述拆叠机构下降至与所述目标货物相接，然后携带所有所述目标货物上升。

148、所述取放机构移出以获取待叠放目标货物垛，然后返回，以使所述待叠放目标货物垛位于所述目标货物的下方。

149、所述拆叠机构下降以将所述目标货物叠放于所述待叠放目标货物垛上。

150、所述拆叠机构上升至与所述目标货物中的某一层货物相接，然后携带所述某一层货物及其上方货物上升。

151、所述取放机构移出以将其所承载货物移送至所述目标终点位置，然后返回。

152、所述仓储机器人移动至另一目标终点位置。

153、所述取放机构移出以获取另一待叠放目标货物垛，然后返回，以使所述另一待叠放目标货物垛位于所述拆叠机构所承载货物的下方。

154、所述拆叠机构下降以将其所承载货物叠放于所述另一待叠放目标货物垛上。

155、所述取放机构移出以将其所承载货物移送至另一目标终点位置，然后返回。

156、有益效果：

157、本技术提供的仓储系统中，在仓储机器人上设置有取放机构和拆叠机构，且取放机构和拆叠机构均能够沿高度方向升降，取放机构用于在仓储机器人内及货位或对接设备之间转移货物垛，拆叠机构用于沿高度方向移送仓储机器人内上部的目标货物。由此，在出库时，仓储机器人从货架取出整垛货物后，直接在仓储机器人内部即可完成目标货物的拆取操作，无需将整垛货物搬运至货架外部的站台进行拆垛，同时也无需将剩余货物重新搬运回货架，整个取货及拆码垛过程在一次取货行程中即可完成。相应地，在入库时，货物在仓储机器人内部直接叠垛形成货物垛后，由仓储机器人将货物垛送入一个或多个货位，无需在站台叠垛完成后再另行搬运至货位。整个出库或入库过程中，通过仓储机器人可实现车内拆码垛，搬运设备无需多次往返于货架与站台之间，缩短了作业流程，减少了搬运设备的无效往复行程，有效提升了出入库效率。