攀爬机器人及仓储系统的制作方法

本说明书一个或多个实施例涉及智能仓储，尤其涉及一种攀爬机器人及仓储系统。

背景技术：

1、随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，智能仓储已成为现代物流体系中的关键环节。智能仓储的应用不仅提升了货品在仓库管理各环节中数据输入的速度，还极大地增强了操作的准确性与可靠性。

2、然而，目前的攀爬机器人，对于地面的平整度要求高。若地面出现杂物、或者不平整，当攀爬机器人进行入轨道时，可能导致攀爬组件与入轨处结构无法对准，导致攀爬机器人的运行不够稳定。

技术实现思路

1、有鉴于此，本说明书一个或多个实施例提供技术方案如下：

2、根据本说明书一个或多个实施例的第一方面，提出了一种攀爬机器人，包括：

3、车体组件；

4、攀爬组件，包括支撑件、传动轴与攀爬机构；所述攀爬机构包括组装侧板、攀爬件与防脱轨导向轮；

5、所述支撑件组装至所述车体组件；所述组装侧板固定至所述支撑件；所述组装侧板与所述传动轴转动连接，所述攀爬件随所述传动轴的转动进行攀爬；

6、在所述传动轴的轴向上，所述组装侧板位于所述攀爬件的一侧，沿所述攀爬件的前进方向，所述组装侧板超出所述攀爬件，所述防脱轨导向轮设置于所述组装侧板超出所述攀爬件的部分，用于与轨道组件的入轨导向座的抬升斜面相配合。

7、进一步地，所述攀爬机构的数量设置为至少两个，两个所述攀爬机构分别安装至所述传动轴的两端。

8、进一步地，所述攀爬组件的数量设置为两个，两个所述攀爬组件的所述传动轴平行设置。

9、进一步地，所述车体组件包括框架与固定至框架的伸缩驱动件；所述攀爬机器人还包括伸缩摆杆，所述伸缩摆杆的两端分别与两个所述攀爬组件的支撑件连接；

10、所述伸缩驱动件驱动所述伸缩摆杆的两端外展或内缩；在外展过程中，两个所述攀爬组件相互远离；在内缩过程中，两个所述攀爬组件相互靠近。

11、进一步地，所述伸缩摆杆包括中间杆、第一连杆与第二连杆，所述中间杆的一端转动连接所述第一连杆、另一端转动连接所述第二连杆，所述中间杆的中部与所述伸缩驱动件连接，所述第一连杆与两个所述支撑件中的一方转动连接，所述第二连杆与两个所述支撑件中的另一方转动连接；

12、其中，所述中间杆绕第一方向转动时，所述伸缩摆杆外展，所述中间杆绕第二方向转动时，所述伸缩摆杆内缩，所述第一方向和所述第二方向相反。

13、进一步地，每一所述支撑件包括一组导向板，两个支撑件的两个导向板沿所述传动轴的轴向间隔设置，每一组导向板包括第一导向板与第二导向板；且在所述攀爬机器人的高度方向上，所述第一导向板高于所述第二导向板；所述攀爬组件包括第一攀爬组件与第二攀爬组件；

14、在所述传动轴的轴向上，所述第一攀爬组件位于第一末端的攀爬机构与第一导向板连接、位于第二末端的攀爬机构与第二导向板连接；

15、在所述传动轴的轴向上，所述第二攀爬组件位于第一末端的攀爬机构与所述第二导向板连接、位于第二末端的攀爬机构与所述第一导向板连接。

16、进一步地，每一所述攀爬机构包括两个组装侧板，在所述传动轴的轴向上，所述攀爬件位于两个组装侧板之间，两个所述组装侧板的内侧设有所述防脱轨导向轮，且两个所述防脱轨导向轮的轴向重合。

17、进一步地，所述组装侧板的底部设置有车体纠偏导向轮，用于与轨道组件的入轨导向座的导向侧面相配合，所述车体纠偏导向轮与所述防脱轨导向轮的轴向相垂直。

18、进一步地，所述攀爬机构还包括一对定心导向轮，用于与轨道组件的外表面相抵接；在所述传动轴的轴向上，所述攀爬件位于一对所述定心导向轮之间。

19、进一步地，在所述攀爬件的前进方向上，所述定心导向轮与所述防脱轨导向轮至少部分相对设置，所述定心导向轮与所述防脱轨导向轮之间形成轨道安装空间。

20、进一步地，所述攀爬件包括链轮，所述链轮包括多个轮齿，每一所述轮齿在所述链轮轴向上的侧面呈弧形。

21、根据本说明书一个或多个实施例的第二方面，提出了一种仓储系统，包括：轨道组件以及上述的攀爬机器人，所述轨道组件包括入轨导向座；

22、所述入轨导向座沿着所述攀爬件的前进方向凹陷形成入轨开口，所述入轨导向座的顶部设置有抬升斜面；在所述入轨开口的凹陷方向上，所述抬升斜面的高度逐渐升高。

23、进一步地，所述入轨导向座的顶部连接有轨道；所述攀爬件包括链轮，所述轨道包括相对设置的一对轨道板以及连接一对轨道板的多个辊子，多个所述辊子在高度方向上间隔设置。

24、进一步地，多个所述辊子以双节距为距离间隔设置。

25、由上述实施例可知，本说明书通过设置防脱轨导向轮、并将防脱轨导向轮设置于组装侧板超出攀爬件的部分，在攀爬机器人入轨前，防脱轨导向轮能够与入轨导向座相配合，对地面不平整所导致的姿态不平进行修正，使得攀爬机器人能够精确入轨，提高了攀爬机器人的运行稳定性。

1.一种攀爬机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述攀爬机构的数量设置为至少两个，两个所述攀爬机构分别安装至所述传动轴的两端。

3.根据权利要求2所述的攀爬机器人，其特征在于，所述攀爬组件的数量设置为两个，两个所述攀爬组件的所述传动轴平行设置。

4.根据权利要求3所述的攀爬机器人，其特征在于，所述车体组件包括框架与固定至框架的伸缩驱动件；所述攀爬机器人还包括伸缩摆杆，所述伸缩摆杆的两端分别与两个所述攀爬组件的支撑件连接；

5.根据权利要求4所述的攀爬机器人，其特征在于，所述伸缩摆杆包括中间杆、第一连杆与第二连杆，所述中间杆的一端转动连接所述第一连杆、另一端转动连接所述第二连杆，所述中间杆的中部与所述伸缩驱动件连接，所述第一连杆与两个所述支撑件中的一方转动连接，所述第二连杆与两个所述支撑件中的另一方转动连接；

6.根据权利要求4所述的攀爬机器人，其特征在于，每一所述支撑件包括一组导向板，两个支撑件的两个导向板沿所述传动轴的轴向间隔设置，每一组导向板包括第一导向板与第二导向板；且在所述攀爬机器人的高度方向上，所述第一导向板高于所述第二导向板；所述攀爬组件包括第一攀爬组件与第二攀爬组件；

7.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，每一所述攀爬机构包括两个组装侧板，在所述传动轴的轴向上，所述攀爬件位于两个组装侧板之间，两个所述组装侧板的内侧设有所述防脱轨导向轮，且两个所述防脱轨导向轮的轴向重合。

8.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述组装侧板的底部设置有车体纠偏导向轮，用于与轨道组件的入轨导向座的导向侧面相配合，所述车体纠偏导向轮与所述防脱轨导向轮的轴向相垂直。

9.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述攀爬机构还包括一对定心导向轮，用于与轨道组件的外表面相抵接；在所述传动轴的轴向上，所述攀爬件位于一对所述定心导向轮之间。

10.根据权利要求9所述的攀爬机器人，其特征在于，在所述攀爬件的前进方向上，所述定心导向轮与所述防脱轨导向轮至少部分相对设置，所述定心导向轮与所述防脱轨导向轮之间形成轨道安装空间。

11.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述攀爬件包括链轮，所述链轮包括多个轮齿，每一所述轮齿在所述链轮的轴向上的侧面呈弧形。

12.一种仓储系统，其特征在于，包括：轨道组件以及如权利要求1-11任一项所述的攀爬机器人，所述轨道组件包括入轨导向座；

13.根据权利要求12所述的仓储系统，其特征在于，所述入轨导向座的顶部连接有轨道；所述攀爬件包括链轮，所述轨道包括相对设置的一对轨道板以及连接一对轨道板的多个辊子，多个所述辊子在高度方向上间隔设置。

14.根据权利要求13所述的仓储系统，其特征在于，多个所述辊子以双节距为距离间隔设置。