一种仓储无人堆场智能控制输送机器人的制作方法

本发明涉及仓储运输，具体是涉及一种仓储无人堆场智能控制输送机器人。

背景技术：

1、随着无人仓储技术的不断发展，智能控制输送机器人被广泛应用于各类堆场的货物转运与码垛作业，针对不同重量与材质的货物，落料方式直接决定了码放稳定性与货品完好率。对于矿山仓储场景中的重型方形矿箱而言，其自身重量大、箱体刚性强，采用常规整体同步落料方式时，下放瞬间产生的冲击载荷易造成底层矿箱挤压变形、内部矿石撒漏，现有输送机器人的落料结构难以适配该类重载刚性物料的平稳码放需求。

2、为此，授权公告号为cn118597635b的中国专利公开了一种仓储无人堆场智能控制输送机器人，其通过将包装后的纸巾放置到盛料盒内，弹簧变形会产生回力，停止对螺杆传动机构的传动，三组校力组件与连板发生形变时，其合成的总力矩不会发生变化，因此校力组件内弹簧所产生的力和纸巾对盛料盒所产生的负重是一直相等的，所以，无论在盛料盒上放置多少重量的纸巾，在停止对螺杆传动机构的传动后，盛料盒的高度始终不会发生变化，由于纸巾本身具有弹性，当仓库内货架上的纸巾积压过多时，底层的纸巾由于高层纸巾重量的挤压会发生形变，其形变量可通过计算得出，此时通过调节螺杆传动机构使得顶板的整体高度发生改变，以适应货架上的纸巾的整体高度，避免在归置盛料盒上纸巾的过程中，而造成货架上纸巾的倒塌。

3、但该现有技术仍存在明显不足：其依靠交叉弹簧连杆的纯机械自重平衡结构仅能维持承载台面的高度恒定，落料时仍采用整垛货物同步水平下放的方式，货物底面与下层货品同步接触，针对矿山重型矿箱这类大重量刚性物料，下放瞬时冲击无法得到缓释，极易挤压磕碰底层箱体，引发矿箱变形、矿石撒漏等问题。同时该结构承载强度有限，仅适配轻质软质纸品的码放作业，无法耐受矿山高粉尘、大载荷的恶劣作业环境，难以满足矿山重型方形物料箱的自动化转运码垛使用需求。

技术实现思路

1、针对上述问题，本发明提供一种仓储无人堆场智能控制输送机器人，通过主板、侧板、开合组件、第一直线驱动器、支板、第一铰接座、连接导轨解决了现有输送机器人的整垛同步落料方式在重载下放瞬间冲击大、易挤压损伤底层货物的技术问题。

2、为解决现有技术问题，本发明提供一种仓储无人堆场智能控制输送机器人，包括机架，所述机架上设有升降台，机架上设有驱动升降台沿竖直方向升降的升降组件；所述升降台上设有承托机构，所述承托机构包括主板、连接板和开合组件；所述主板和连接板均设有两个；所述主板设置在升降台上，每个主板上设有四个第一直线驱动器，四个第一直线驱动器两两分布于主板的两侧，所述第一直线驱动器具有可伸缩的驱动杆，所述驱动杆远离主板的一端连接有支板；所述连接板上设有第一铰接座、连接导轨和侧板，第一铰接座和连接导轨与连接板固定连接，位于同一侧的两个支板分别与第一铰接座和连接导轨铰接，所述侧板与连接板转动连接；所述开合组件用于控制侧板开合。

3、优选的，所述升降台的底部设置有支撑机构，所述支撑机构包括固定辊组和活动辊组；所述固定辊组固定安装于升降台底部的一侧，所述活动辊组可移动地设置于升降台底部的另一侧；码放矿箱时，所述固定辊组与活动辊组共同承托矿箱底部，通过活动辊组的位置移动带动矿箱倾斜下放，使矿箱单侧先接触下层矿箱顶面，再逐步完成整体贴合码放。

4、优选的，所述固定辊组包括第一支撑轴和支撑辊；所述第一支撑轴的两端分别与两个主板转动连接，所述支撑辊套设于第一支撑轴的外侧。

5、优选的，所述活动辊组包括滑座、支撑架、第二支撑轴和活动辊；所述滑座和支撑架均设有两个；所述主板上设有电动导轨，两个滑座分别滑动安装于两个主板的电动导轨上；所述支撑架设置在滑座上，所述第二支撑轴的两端分别与两个滑座上的支撑架转动连接；所述活动辊套设于第二支撑轴外侧。

6、优选的，所述活动辊组的第二支撑轴和活动辊均设置有两个；所述支撑架与滑座转动连接，所述滑座上设有用于驱动支撑架转动的旋转驱动器；作业时，旋转驱动器驱动支撑架转动以带动矿箱倾斜，两个活动辊分别与矿箱底面滚动接触并共同承托矿箱。

7、优选的，所述滑座上设有辅助控制机构，所述辅助控制机构包括限制组件和控制组件；所述限制组件用于限制支撑架相对于滑座的转动；当位于下方的活动辊与下层矿箱或承载面抵接时，控制组件解除限制组件对支撑架的旋转限制。

8、优选的，所述限制组件包括第一支座和第二支座；所述第一支座设置在滑座上，所述第一支座上滑动安装有活动片，所述活动片上连接有插杆；所述第一支座上设有第一弹性件，所述第一弹性件的两端分别与第一支座和活动片连接；所述第二支座设置在支撑架上，第二支座上开设有与插杆配合的插槽。

9、优选的，所述控制组件包括楔块、推块和推架；所述楔块固定设置于活动片上；所述推块滑动安装于第一支座上，推块下移时挤压楔块，带动楔块、活动片与插杆同步收缩；所述推架滑动安装于滑座上，推架上设有第二弹性件、延伸杆和滑块；所述第二弹性件的两端分别连接推架与滑座，所述延伸杆的两端分别连接滑块与推架，所述滑块与推块相连接。

10、优选的，所述滑座上设置有导向板、导杆和活动套架；所述导向板与推架相连接，所述导杆滑动安装于滑座上，导杆远离滑座的一端与导向板相连；所述活动套架与滑座滑动配合，所述电动导轨与活动套架传动连接，导向板对滑座形成侧向导向限位；活动辊组与下层箱体或地面抵接时带动滑座相对活动套架上移，导向板受电动导轨侧壁挤压，带动推架相对滑座下移触发解锁。

11、优选的，所述开合组件包括第二铰接座、第三铰接座和第二直线驱动器；所述第二铰接座设置于支板上，所述第三铰接座设置于侧板上；所述第二直线驱动器的缸体与第二铰接座铰接，所述第二直线驱动器的驱动端与第三铰接座铰接。

12、本发明相比较于现有技术的有益效果是：

13、1.本发明通过主板、侧板、开合组件、第一直线驱动器、支板、第一铰接座、连接导轨实现了夹持承托矿山重型方形矿箱、调节侧板倾斜姿态以实现分步落料的功能，解决了现有输送机器人的整垛同步落料方式在重载下放瞬间冲击大、易挤压损伤底层货物的技术问题。该结构强化了整体承载刚度，可匹配矿山重型方形物料箱的转运码垛需求，耐受高粉尘作业环境，有效消解重型矿箱下放过程的冲击载荷，避免矿箱变形磕碰与矿石撒漏，提升无人堆场码放作业的稳定性与设备运行寿命。

14、2.本发明实现了重型矿箱分步倾斜承托码放、滚动缓释下落冲击的功能，达到了消解重载下放瞬时冲击力、避免矿箱磕碰变形与矿石撒漏的效果。相较于传统整体码放需全程打开侧板、箱体失去约束易产生位置偏离的问题，本方案中矿箱下放全程由辊组持续承托导向，位置偏离幅度极小，即便码放后存在位置偏差，也可通过辅助器械进行微调校正。该分步辊承式码放结构可将重型矿箱的整体下落冲击拆解为单侧接触、逐步贴合的缓释过程，大幅降低了整箱同步下落产生的瞬时冲击载荷，同时降低冲击载荷对设备本体的损耗，延长无人堆场设备的运行寿命，在大重量、高粉尘的矿区作业环境下具有较强的运行稳定性与工况适配性。

15、3.本发明实现了矿箱单侧稳定滚动承托、充当分步落料固定翻转支点的功能，达到了保障翻转支点稳定可靠、降低矿箱下放摩擦阻力、缓释重载下落冲击的效果。该滚动支点结构承载刚度强，可耐受矿山高粉尘、大重量的作业环境，辊面滚动形式不易因矿粉堆积出现卡滞故障，能够持续提供分步落料所需的支点功能，有效提升矿山重载矿箱码放作业的平顺性与设备运行耐用性。