具备可升降支撑与便捷操作装置的机器人绝缘斗臂车的制作方法

本发明属于电网运维，具体是具备可升降支撑与便捷操作装置的机器人绝缘斗臂车。

背景技术：

1、随着带电作业技术的发展，机器人带电作业已成为保障电网安全稳定运行、提升运维效率与智能化水平的重要手段，机器人绝缘斗臂车是国网公司开展机器人带电作业的关键设备，其工作时通过液压臂架将载有机器人的绝缘斗送至高处作业位置，作业人员在地面通过操作平台或遥控装置控制臂架运动，由机器人完成带电检修、工具安装等操作，现有绝缘斗臂车在实际作业中，末端工具的安装更换、电池充电等环节仍需人工反复操作，作业准备流程繁琐，制约了机器人带电作业的整体效率。

2、公开号cn219217478u公开了一种绝缘斗臂车，包括车体，车体上设置有能够绕竖直轴线转动的转台，转台上绕水平轴线铰接有绝缘伸缩臂，在绝缘伸缩臂的铰接点的背向绝缘伸缩臂的伸缩端的一侧活动设置有配重，配重配置有能够驱动配重在绝缘伸缩臂所在的竖直平面内靠近和远离铰接点的驱动机构以调节配重的力臂，以此利用配重的位置变化适应绝缘伸缩臂作业时的重心变化，解决现有技术中绝缘斗臂车安全性较差的技术问题。

3、该装置使用时能够通过操作提示灯警示操作人员避免超限操作，但无法解决机器人末端工具安装时需反复调整绝缘斗至地面、工具存放不规范易丢失、以及电池充电需拆卸搬运至地面等流程繁琐问题，因此提出具备可升降支撑与便捷操作装置的机器人绝缘斗臂车，能够通过升降机构和工具固定装置实现末端工具便捷安装、工具规范存放及电池斗内充电，降低作业准备时间。

技术实现思路

1、为解决上述背景技术中提出的问题，本发明提供了具备可升降支撑与便捷操作装置的机器人绝缘斗臂车。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：具备可升降支撑与便捷操作装置的机器人绝缘斗臂车，包括载装车，所述载装车的顶端固定有配电箱，所述载装车的顶端固定有斗壁主体，所述斗壁主体的一端固定有绝缘斗主体，所述绝缘斗主体的顶端固定有机器人主体，所述机器人主体的外部固定有工具固定架，所述载装车的顶端固定有驱动机构，所述驱动机构的一端安装有操作平台，所述操作平台的底端固定有焊接爬梯；

3、所述驱动机构包括齿盘、套筒和第一伺服电机，所述齿盘固定在载装车的顶端，所述套筒转动连接在齿盘的顶端，所述第一伺服电机固定在套筒的外部。

4、优选地，所述第一伺服电机的驱动端固定有驱动齿轮，所述套筒的一端固定有配电控制箱，所述套筒的一端固定有电机架，所述电机架的内部固定有第二伺服电机，所述电机架的一端安装有升降机，通过驱动齿轮实现套筒的旋转驱动，第二伺服电机驱动升降机实现升降控制，配电控制箱对各电机进行集中管理，各部件集成在电机架上便于安装和维护。

5、优选地，所述齿盘与驱动齿轮啮合连接，所述第二伺服电机的驱动端与升降机的输入端连接，所述升降机的延伸端与操作平台固定连接，通过齿轮啮合传动保证套筒旋转过程的稳定性和定位精度，升降机直接带动操作平台升降，使操作平台能够在不同角度和高度位置停靠。

6、优选地，所述工具固定架的内部开设有若干个卡槽，所述卡槽均匀分布在工具固定架的一侧，所述卡槽的内壁固定有磁吸固定装置，通过卡槽对机器人末端工具进行分类存放，通过磁吸固定装置对工具进行吸附固定，避免工具在车辆行驶和高空作业时晃动脱落，作业人员在操作位置即可直接取用和归位工具。

7、优选地，所述操作平台的外部固定有护栏，所述护栏的一侧安装有护栏门，所述操作平台的一侧铰接有延伸步板，通过护栏对作业人员提供防护，通过护栏门方便人员进出操作平台，通过延伸步板辅助作业人员从焊接爬梯平稳过渡到操作平台上，扩大站立操作范围。

8、优选地，所述升降机的底端固定有底托，所述底托上安装有电动按钮，所述电动按钮用于控制升降机的升降运动，通过底托为升降机提供安装基础，通过电动按钮使作业人员在操作平台上即可直接控制升降机的升降，无需借助其他控制设备。

9、优选地，所述绝缘斗主体的内壁安装有充电接口，所述充电接口与配电箱电性连接，所述绝缘斗主体的一侧开设有充电线穿孔，通过充电接口在斗内直接对机器人主体进行充电，无需将电池拆卸搬运至地面，充电线穿孔使充电线路有序穿过绝缘斗主体。

10、优选地，所述载装车的顶端开设有若干个垫板安装槽，所述垫板安装槽对称分布在载装车的两侧，通过在垫板安装槽中放置垫板增加载装车与地面的接触面积，在臂架伸展和机器人作业时提高车体的支撑稳定性，防止车体发生倾斜。

11、优选地，所述焊接爬梯的底端固定有防滑脚垫，所述焊接爬梯的顶端与载装车铰接，通过防滑脚垫增加焊接爬梯与地面之间的摩擦力，防止攀登过程中发生滑移，通过铰接结构使焊接爬梯在非使用状态下能够收起，减少占用的空间。

12、优选地，所述护栏门的一侧固定有插销，所述护栏的一侧开设有与插销适配的插孔，所述延伸步板的底端固定有支撑杆，所述支撑杆的延伸端固定有锁紧螺母，通过插销插入插孔将护栏门锁紧，防止作业过程中护栏门意外开启，通过支撑杆对延伸步板进行支撑，通过锁紧螺母调节和固定支撑杆的高度。

13、与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

14、本发明通过设置齿盘、套筒和第一伺服电机等结构的配合，使得装置能够通过第一伺服电机带动驱动齿轮在齿盘上转动，使套筒绕齿盘旋转，进而带动操作平台调整角度，同时通过第二伺服电机驱动升降机升降，使操作平台在不同高度位置停靠，作业人员通过操作平台到达合适高度后上下车，或在机器人安装末端工具时将操作平台降至低位进行操作，无需依赖额外的登高设备或反复调整绝缘斗的高度，最终达到实现操作平台多角度灵活调节、降低作业准备难度和提高作业便捷性的效果。

15、本发明通过设置工具固定架、卡槽和磁吸固定装置等结构的配合，使得装置能够在机器人绝缘斗臂车作业过程中，通过工具固定架上均匀分布的卡槽对机器人末端工具进行分类存放，并通过磁吸固定装置对卡槽内的工具进行吸附固定，避免工具在车辆行驶或高空作业时发生晃动和掉落，作业人员在需要更换末端工具时无需反复将绝缘斗调整至地面，通过工具固定架直接在作业位置完成工具的取用和归位，规范了工具的存放方式，降低了工具丢失和损坏的风险，最终达到提高工具更换效率、保障工具存放安全性和减少作业准备时间的效果。

1.具备可升降支撑与便捷操作装置的机器人绝缘斗臂车，包括载装车（1），其特征在于：所述载装车（1）的顶端固定有配电箱（2），所述载装车（1）的顶端固定有斗壁主体（3），所述斗壁主体（3）的一端固定有绝缘斗主体（4），所述绝缘斗主体（4）的顶端固定有机器人主体（5），所述机器人主体（5）的外部固定有工具固定架（6），所述载装车（1）的顶端固定有驱动机构（7），所述驱动机构（7）的一端安装有操作平台（8），所述操作平台（8）的底端固定有焊接爬梯（9）；

2.根据权利要求1所述的具备可升降支撑与便捷操作装置的机器人绝缘斗臂车，其特征在于：所述第一伺服电机（703）的驱动端固定有驱动齿轮（704），所述套筒（702）的一端固定有配电控制箱（705），所述套筒（702）的一端固定有电机架（706），所述电机架（706）的内部固定有第二伺服电机（707），所述电机架（706）的一端安装有升降机（708）。

3.根据权利要求2所述的具备可升降支撑与便捷操作装置的机器人绝缘斗臂车，其特征在于：所述齿盘（701）与驱动齿轮（704）啮合连接，所述第二伺服电机（707）的驱动端与升降机（708）的输入端连接，所述升降机（708）的延伸端与操作平台（8）固定连接。

4.根据权利要求1所述的具备可升降支撑与便捷操作装置的机器人绝缘斗臂车，其特征在于：所述工具固定架（6）的内部开设有若干个卡槽，所述卡槽均匀分布在工具固定架（6）的一侧，所述卡槽的内壁固定有磁吸固定装置。

5.根据权利要求1所述的具备可升降支撑与便捷操作装置的机器人绝缘斗臂车，其特征在于：所述操作平台（8）的外部固定有护栏，所述护栏的一侧安装有护栏门，所述操作平台（8）的一侧铰接有延伸步板。

6.根据权利要求2所述的具备可升降支撑与便捷操作装置的机器人绝缘斗臂车，其特征在于：所述升降机（708）的底端固定有底托，所述底托上安装有电动按钮，所述电动按钮用于控制升降机（708）的升降运动。

7.根据权利要求1所述的具备可升降支撑与便捷操作装置的机器人绝缘斗臂车，其特征在于：所述绝缘斗主体（4）的内壁安装有充电接口，所述充电接口与配电箱（2）电性连接，所述绝缘斗主体（4）的一侧开设有充电线穿孔。

8.根据权利要求1所述的具备可升降支撑与便捷操作装置的机器人绝缘斗臂车，其特征在于：所述载装车（1）的顶端开设有若干个垫板安装槽，所述垫板安装槽对称分布在载装车（1）的两侧。

9.根据权利要求1所述的具备可升降支撑与便捷操作装置的机器人绝缘斗臂车，其特征在于：所述焊接爬梯（9）的底端固定有防滑脚垫，所述焊接爬梯（9）的顶端与载装车（1）铰接。

10.根据权利要求5所述的具备可升降支撑与便捷操作装置的机器人绝缘斗臂车，其特征在于：所述护栏门的一侧固定有插销，所述护栏的一侧开设有与插销适配的插孔，所述延伸步板的底端固定有支撑杆，所述支撑杆的延伸端固定有锁紧螺母。