码垛作业执行方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及机器人控制，尤其涉及一种码垛作业执行方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着物流、仓储等行业的迅速发展，码垛工站需要处理的货物量也在日益增多，这就对码垛工站中机器人的作业能力提出了更高要求，为了提高码垛机器人的码垛效率，具备双抓、三抓等连抓功能的机器人便进入了人们视线。

2、现有技术中，码垛工站的机器人在执行码垛作业时，通常是通过人工示教或者自动排布的方式完成，不管是人工示教或者自动排布，其排布结果往往只能给出每个箱体的所在位置，机器人通过轨迹规划只能通过单抓方式依次完成每个箱体的抓取，如果需要完成双抓、三抓等多抓作业，需要通过人工方式预先规划完成，以使多抓箱体符合码垛顺序的要求，防止出现箱体振荡、箱体碰撞等风险。

3、然而，这样的码垛作业方式，不但需要耗费大量的人力成本和时间成本完成多抓箱体的组合规划，而且由于可多抓箱体的排布离散性，往往导致机器人实际作业中无法实现多抓作业，或者需要通过增加机器人的额外移动行程来实现箱体多抓，极大地影响了机器人的码垛作业效率。

技术实现思路

1、本发明提供了一种码垛作业执行方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品，以解决由于多抓箱体排布离散，导致机器人无法实现多抓抓取的问题。

2、根据本发明的另一方面，提供了一种码垛作业执行方法，配置于服务器，包括：

3、根据码垛业务参数获取排布方案集合，并根据所述排布方案集合获取各个排布层分别对应的目标排布方案；其中，所述码垛业务参数包括物理尺寸参数和抓取贴合模式；

4、根据所述目标排布方案中的多抓箱体和单抓箱体，将箱体序列列表中的箱体编号进行重排，以将所述多抓箱体的箱体编号连续排列，并使所述单抓箱体的箱体编号的相对序列保持不变；

5、根据所述箱体序列列表和所述码垛业务参数构建码垛作业方案，并将所述码垛作业方案发送给机器人，以使所述机器人基于所述码垛作业方案执行码垛作业。

6、在根据所述排布方案集合获取各个排布层分别对应的目标排布方案之后，还包括：对所述目标排布方案进行几何规整处理，并根据标签朝向约束调整所述目标排布方案中至少一个箱体的旋转角度。

7、在根据所述排布方案集合获取各个排布层分别对应的目标排布方案之后，还包括：根据所述目标排布方案中各个箱体的旋转角度和所述抓取贴合模式确定多抓检测轴；根据所述多抓检测轴确定各所述箱体之间的间隔距离，并根据所述间隔距离和预设间隔阈值确定各所述箱体之间的抓取关联关系；根据各所述箱体的旋转角度和所述抓取关联关系，将多个箱体组成连抓线段，并根据所述连抓线段确定多抓箱体。

8、所述根据所述连抓线段确定多抓箱体，包括：根据优先级依次降低的多抓箱体数量最多原则、箱体位置跨度最小原则、箱体编号最小原则和多抓检测轴索引原则，在所述连抓线段中确定多抓箱体。

9、根据本发明的另一方面，提供了一种码垛作业执行方法，配置于机器人，包括：

10、获取服务器发送的码垛作业方案；其中，所述码垛作业方案包括箱体序列列表和码垛业务参数；所述箱体序列列表包括至少一个单抓箱体的单抓中心点位，以及至少一个多抓箱体的多抓基准点位和多抓数量；

11、根据所述码垛作业方案，获取所述箱体序列列表中每个箱体编号分别对应的码垛位姿，并根据各所述箱体编号分别对应的码垛位姿执行码垛作业；其中，所述码垛位姿包括避让位姿、抓取位姿和放置位姿。

12、所述根据各所述箱体编号分别对应的码垛位姿执行码垛作业，具体包括：根据所述码垛作业方案获取未来时刻的预测任务类型；其中，所述预测任务类型包括单抓箱体任务、多抓箱体任务和隔板抓取任务；若确定所述预测任务类型为单抓箱体任务或多抓箱体任务，根据所述箱体序列列表中对应箱体编号的码垛位姿，获取预测规划轨迹。

13、根据本发明的另一方面，提供了一种码垛作业执行装置，配置于服务器，包括：

14、排布方案获取模块，用于根据码垛业务参数获取排布方案集合，并根据所述排布方案集合获取各个排布层分别对应的目标排布方案；其中，所述码垛业务参数包括物理尺寸参数和抓取贴合模式；

15、箱体重排执行模块，用于根据所述目标排布方案中的多抓箱体和单抓箱体，将箱体序列列表中的箱体编号进行重排，以将所述多抓箱体的箱体编号连续排列，并使所述单抓箱体的箱体编号的相对序列保持不变；

16、作业方案发送模块，用于根据所述箱体序列列表和所述码垛业务参数构建码垛作业方案，并将所述码垛作业方案发送给机器人，以使所述机器人基于所述码垛作业方案执行码垛作业。

17、根据本发明的另一方面，提供了一种码垛作业执行装置，配置于机器人，包括：

18、作业方案接收模块，用于获取服务器发送的码垛作业方案；其中，所述码垛作业方案包括箱体序列列表和码垛业务参数；所述箱体序列列表包括至少一个单抓箱体的单抓中心点位，以及至少一个多抓箱体的多抓基准点位和多抓数量；

19、码垛作业执行模块，用于根据所述码垛作业方案，获取所述箱体序列列表中每个箱体编号分别对应的码垛位姿，并根据各所述箱体编号分别对应的码垛位姿执行码垛作业；其中，所述码垛位姿包括避让位姿、抓取位姿和放置位姿。

20、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任意实施例所述的码垛作业执行方法。

21、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任意实施例所述的码垛作业执行方法。

22、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的码垛作业执行方法。

23、本发明实施例的技术方案，根据码垛业务参数获取排布方案集合，并根据排布方案集合获取各个排布层分别对应的目标排布方案；根据目标排布方案中的多抓箱体和单抓箱体，将箱体序列列表中的箱体编号进行重排，以将多抓箱体的箱体编号连续排列，并使单抓箱体的箱体编号的相对序列保持不变；根据箱体序列列表和码垛业务参数构建码垛作业方案，并将码垛作业方案发送给机器人，以使机器人基于码垛作业方案执行码垛作业。由此解决了原始排布方案的码垛顺序由于多抓箱体排布离散，导致机器人无法实现多抓抓取的问题；同时，通过重排箱体编号，将箱体空间层面可多抓的对应关系转化为机器人可识别的执行逻辑，充分利用了机器人的多抓模式优势，提高了码垛作业效率；此外，箱体编号重排过程中单抓箱体维持原有的相对序列，使得整体抓取顺序依旧符合原始排布方案的控制逻辑，确保机器人运动轨迹的合理性，避免了额外增加机器人的移动行程。

24、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。