一种供机器人横向攀爬的一体成型梁轨结构的制作方法

本发明涉及自动化仓储设备，尤其是一种供机器人横向攀爬的一体成型梁轨结构。

背景技术：

1、在现有的自动化立体仓库中，为提高工作效率，通常使用高层货架配合攀爬机器人进行货物的存取。传统的货架结构主要由支撑柱和横梁组装而成。货架横梁的结构设计较为单一，其核心功能主要局限于承载货物重量以及维持货架的整体刚性。

2、这种传统结构下，机器人在货架上的运动通常局限于沿支撑柱方向的垂直升降，现有的横梁无法为机器人提供横向攀爬的轨道支撑。这导致机器人在作业时，仅能在固定列作业，无法进行换列作业，这种情况严重制约了机器人的作业效率、灵活性以及活动空间覆盖范围。

3、因此，现有技术中存在货架功能单一、机器人无法横向移动的问题，亟需一种新型的梁轨结构来解决上述问题。

技术实现思路

1、本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种供机器人横向攀爬的一体成型梁轨结构，能够解决货架功能单一、机器人无法横向移动的问题。

2、为实现上述目的，本发明提出了一种供机器人横向攀爬的一体成型梁轨结构，包括本体，所述本体由同一板材经多次弯折成型；所述本体的内部形成有横截面呈l形的空腔，所述空腔包含依次连接的第一侧壁、第二侧壁、第三侧壁及第四侧壁；所述第四侧壁包括相连接的非加厚段及加厚段；所述加厚段包含相连接的承载部和支撑部，所述承载部配置为与机器人轮组滚动接触，以承受所述机器人轮组的载荷；所述本体上设有连接孔，所述连接孔包括分别贯穿所述本体两个相邻侧壁的第一开口和第二开口，所述第一开口与所述第二开口在所述本体内部交汇贯通。

3、作为优选，所述加厚段为所述板材弯折形成的双层结构，所述非加厚段为单层结构；所述第三侧壁为所述板材弯折形成的双层结构；所述第一侧壁及所述第二侧壁均为单层结构。

4、作为优选，所述第一侧壁的一端连接有所述第二侧壁；所述第一侧壁的另一端连接有所述第四侧壁的所述非加厚段；所述非加厚段向远离所述空腔的方向延伸形成所述承载部，所述承载部端部向靠近所述第三侧壁的方向回折形成所述支撑部；所述第三侧壁连接于所述第二侧壁端部与所述支撑部端部之间，所述第三侧壁与所述第一侧壁相对平行。

5、作为优选，所述第二侧壁上设有第一内凹结构，所述第一内凹结构向靠近所述空腔的方向凹入；所述第一内凹结构通过所述板材弯折形成；所述第二侧壁与所述第三侧壁的连接处设有沿所述第一内凹结构方向延伸的第一弯折部。

6、作为优选，所述非加厚段与所述加厚段的连接处设有第二内凹结构，所述第二内凹结构向靠近所述空腔的方向凹入；所述第二内凹结构通过所述板材弯折形成；所述非加厚段与所述加厚段的连接处设有沿所述第二内凹结构方向延伸的第二弯折部。

7、作为优选，所述第二开口开设在所述第二侧壁上，所述第一开口开设在所述第一侧壁上。

8、作为优选，所述第二开口的轮廓为矩形轮廓，所述第一开口的轮廓为异形轮廓。

9、作为优选，所述第一开口包括第一连接部、第二连接部、折线部、阶梯部，所述第一连接部和所述第二连接部相对平行设置，所述折线部和所述阶梯部分别连接于所述第一连接部和所述第二连接部的相对两端。

10、作为优选，所述折线部具有折弯结构，所述阶梯部具有阶梯结构。

11、本发明的有益效果：

12、1）本发明通过本体在加厚段、第三侧壁处弯折形成双层结构以增加局部厚度，在节约用材的同时，提升了本体的承载能力并抑制变形。

13、2）本发明通过本体的梁轨结合设计，本体可在承载重物的静态工况下提供刚度，在机器人运行的动态工况下提供导向，同时机器人轮组可在承载部上滚动，实现了支撑功能与导向功能在同一构件上的统一，解决货架功能单一、机器人不能横向移动的问题。

14、本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

1.一种供机器人横向攀爬的一体成型梁轨结构，其特征在于：包括本体（500），所述本体（500）由同一板材经多次弯折成型；所述本体（500）的内部形成有横截面呈l形的空腔，所述空腔包含依次连接的第一侧壁（100）、第二侧壁（200）、第三侧壁（300）及第四侧壁（400）；所述第四侧壁（400）包括相连接的非加厚段（410）及加厚段；所述加厚段包含相连接的承载部（420）和支撑部（430），所述承载部（420）配置为与机器人轮组滚动接触，以承受所述机器人轮组的载荷；所述本体（500）上设有连接孔（600），所述连接孔（600）包括分别贯穿所述本体（500）两个相邻侧壁的第一开口（610）和第二开口（620），所述第一开口（610）与所述第二开口（620）在所述本体（500）内部交汇贯通。

2.如权利要求1所述的一种供机器人横向攀爬的一体成型梁轨结构，其特征在于：所述加厚段为所述板材弯折形成的双层结构，所述非加厚段（410）为单层结构；所述第三侧壁（300）为所述板材弯折形成的双层结构；所述第一侧壁（100）及所述第二侧壁（200）均为单层结构。

3.如权利要求1所述的一种供机器人横向攀爬的一体成型梁轨结构，其特征在于：所述第一侧壁（100）的一端连接有所述第二侧壁（200）；所述第一侧壁（100）的另一端连接有所述第四侧壁（400）的所述非加厚段（410）；所述非加厚段（410）向远离所述空腔的方向延伸形成所述承载部（420），所述承载部（420）端部向靠近所述第三侧壁（300）的方向回折形成所述支撑部（430）；所述第三侧壁（300）连接于所述第二侧壁（200）端部与所述支撑部（430）端部之间，所述第三侧壁（300）与所述第一侧壁（100）相对平行。

4.如权利要求1所述的一种供机器人横向攀爬的一体成型梁轨结构，其特征在于：所述第二侧壁（200）上设有第一内凹结构（210），所述第一内凹结构（210）向靠近所述空腔的方向凹入；所述第一内凹结构（210）通过所述板材弯折形成；所述第二侧壁（200）与所述第三侧壁（300）的连接处设有沿所述第一内凹结构（210）方向延伸的第一弯折部（211）。

5.如权利要求1所述的一种供机器人横向攀爬的一体成型梁轨结构，其特征在于：所述非加厚段（410）与所述加厚段的连接处设有第二内凹结构（440），所述第二内凹结构（440）向靠近所述空腔的方向凹入；所述第二内凹结构（440）通过所述板材弯折形成；所述非加厚段（410）与所述加厚段的连接处设有沿所述第二内凹结构（440）方向延伸的第二弯折部（441）。

6.如权利要求1所述的一种供机器人横向攀爬的一体成型梁轨结构，其特征在于：所述第二开口（620）开设在所述第二侧壁（200）上，所述第一开口（610）开设在所述第一侧壁（100）上。

7.如权利要求1所述的一种供机器人横向攀爬的一体成型梁轨结构，其特征在于：所述第二开口（620）的轮廓为矩形轮廓，所述第一开口（610）的轮廓为异形轮廓。

8.如权利要求1所述的一种供机器人横向攀爬的一体成型梁轨结构，其特征在于：所述第一开口（610）包括第一连接部（611）、第二连接部（612）、折线部（613）、阶梯部（614），所述第一连接部（611）和所述第二连接部（612）相对平行设置，所述折线部（613）和所述阶梯部（614）分别连接于所述第一连接部（611）和所述第二连接部（612）的相对两端。

9.如权利要求8所述的一种供机器人横向攀爬的一体成型梁轨结构，其特征在于：所述折线部（613）具有折弯结构，所述阶梯部（614）具有阶梯结构。