控制方法、装置、工程机械及计算机可读存储介质与流程

本公开涉及控制，尤其涉及一种控制方法、装置、工程机械及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、各类起重机已大量应用于城市建筑施工、工厂设备吊装、桥梁架设、风电安装及运维等场景。此类作业环境通常噪声大、视线受限、工况复杂，且随着被控执行元件（如，卷扬、变幅、伸缩、回转、支腿等）的增多，单名驾驶员的操作负荷显著上升。目前，主流起重机仍以手柄、实体按键及操纵室内触屏作为操控入口，复杂吊装作业往往需要驾驶员与指挥人员多人协同，指挥人员多依赖视频监控、音频对讲与手势引导等方式配合驾驶员完成作业。

2、在相关技术中，各种控制方式彼此独立，仍采用单一控制模式对工程机械进行控制。

技术实现思路

1、本公开要解决的一个技术问题是，提出一种控制方法、装置、工程机械及计算机可读存储介质，能够提高对工程机械的控制准确性。

2、根据本公开一方面，提出一种控制方法，包括：获取工程机械所在作业区域中的环境信息；根据环境信息，在多种控制模式中确定满足启动条件的控制模式，作为目标控制模式，不同控制模式对应不同的启动条件；按照目标控制模式对应的至少一个控制指令，控制工程机械作业。

3、在一些实施例中，至少一个控制指令为多个控制指令，按照目标控制模式对应的至少一个控制指令，控制工程机械作业包括：根据多个控制指令对应的执行机构以及执行动作，对多个控制指令进行一致性判断；在通过一致性判断的情况下，根据多个控制指令，控制工程机械作业。

4、在一些实施例中，对多个控制指令进行一致性判断包括：在多个控制指令对应不同的执行机构或多个控制指令对应同一执行机构的同一执行动作的情况下，对多个控制指令进行工况逻辑判断；在多个控制指令通过工况逻辑判断的情况下，多个控制指令通过一致性判断。

5、在一些实施例中，根据多个控制指令，控制工程机械作业包括：根据工程机械的作业空间模型，确定多个控制指令的执行顺序，作业空间模型根据作业区域的空间信息、作业区域中的障碍物信息和作业区域的成像信息中的至少一项构建；根据多个控制指令的执行顺序，控制工程机械作业。

6、在一些实施例中，按照控制模式对应的至少一个控制指令，控制工程机械作业包括：在工程机械按照至少一个控制指令进行作业的过程中，获取工程机械的实时作业信息；根据实时作业信息，判断是否控制工程机械停止作业。

7、在一些实施例中，实时作业信息包括作业轨迹中的障碍物信息和工程机械的状态信息中的至少一项，根据实时作业信息，判断是否控制工程机械停止作业包括：在作业轨迹中存在障碍物或工程机械处于故障状态的情况下，控制工程机械停止作业。

8、在一些实施例中，目标控制模式包括语音控制模式、体感控制模式、远程遥控模式、按键控制模式和触摸控制模式中的至少一项。

9、在一些实施例中，环境信息包括环境噪声，语音控制模式对应的启动条件包括环境噪声小于噪声阈值。

10、在一些实施例中，环境信息包括光照强度，体感控制模式对应的启动条件包括光照强度在强度阈值区间内。

11、根据本公开的第二方面，提出一种控制装置，包括：获取模块，被配置为获取工程机械所在作业区域中的环境信息；确定模块，被配置为根据环境信息，在多种控制模式中确定满足启动条件的控制模式，作为目标控制模式，不同控制模式对应不同的启动条件；控制模块，被配置为按照目标控制模式对应的至少一个控制指令，控制工程机械作业。

12、根据本公开的第三方面，提出一种控制装置，包括：存储器；和耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器中的指令，执行上述任一实施例中的控制方法。

13、根据本公开的第四方面，提出一种工程机械，包括上述任一实施例中的控制装置。

14、根据本公开的第五方面，提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例中的控制方法。

15、根据本公开的第六方面，提出一种计算机程序产品，包括指令，指令当由处理器执行时使处理器执行上述任一实施例中的控制方法。

16、在上述实施例中，通过获取环境信息并根据环境信息从多种控制模式中确定满足启动条件的目标控制模式，使得工程机械能够自适应地切换至匹配的控制模式。这样，提高了控制指令与当前环境的匹配程度，从而提高对工程机械的控制准确性。

17、通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

1.一种控制方法，包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述至少一个控制指令为多个控制指令，

3.根据权利要求2所述的控制方法，其中，所述对所述多个控制指令进行一致性判断包括：

4.根据权利要求2所述的控制方法，其中，所述根据所述多个控制指令，控制所述工程机械作业包括：

5.根据权利要求1-4任一项所述的控制方法，其中，所述按照所述控制模式对应的至少一个控制指令，控制所述工程机械作业包括：

6.根据权利要求5所述的控制方法，其中，所述实时作业信息包括作业轨迹中的障碍物信息和所述工程机械的状态信息中的至少一项，

7.根据权利要求1-4任一项所述的控制方法，其中，所述目标控制模式包括语音控制模式、体感控制模式、远程遥控模式、按键控制模式和触摸控制模式中的至少一项。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其中，所述环境信息包括环境噪声，所述语音控制模式对应的启动条件包括所述环境噪声小于噪声阈值。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其中，所述环境信息包括光照强度，所述体感控制模式对应的启动条件包括所述光照强度在强度阈值区间内。

10.一种控制装置，包括：

11.一种控制装置，包括：

12.一种工程机械，包括：

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一项所述的控制方法。

14.一种计算机程序产品，包括指令，所述指令当由处理器执行时使所述处理器执行权利要求1-9任一项所述的控制方法。