对象堆叠控制方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品与流程

本申请涉及物流，尤其涉及一种对象堆叠控制方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品。

背景技术：

1、相关技术中，在机械臂搬运包裹进行码垛的过程中，通常只能处理同类标准品类的包裹，无法灵活处理混合材质品类的各异包裹，在面对混合材质品类的各异包裹时，容易造成码垛的倒垛、包裹掉落等容器内包裹位置发生位移的情况。

技术实现思路

1、本申请实施例提供的一种对象堆叠控制方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品，可以在面对混合材质品类的各异包裹时，减少倒垛和包裹掉落的情况发生。

2、本申请的技术方案是这样实现的：

3、本申请实施例提供了一种对象堆叠控制方法，包括：

4、获取预定区域内对象的堆叠特征数据；

5、基于每一所述对象的所述堆叠特征数据，确定堆叠策略，针对后续所述对象进行堆叠。

6、上述方案中，所述获取预定区域内对象的位置空间特征，包括：

7、响应于针对所述预定区域内的堆叠事件，获取第一区域内的对象的第一位置空间特征；其中，所述第一区域包括所述预定区域；

8、针对所述第一位置空间特征过滤，确定所述预定区域内对象的所述位置空间特征。

9、上述方案中，所述第一位置空间特征包括：第一点云数据；所述位置空间特征包括：点云块；

10、所述针对所述第一位置空间特征过滤，确定所述预定区域内对象的所述位置空间特征，包括：

11、将所述第一点云数据转换在所述预定区域对应的坐标系下，确定第二点云数据；

12、从所述第二点云数据中提取属于所述预定区域范围内的第三点云数据；

13、对所述第三点云数据进行聚类，确定多个所述点云块；其中，每一所述点云块用于表征所述预定区域内顶部对应对象的空间和位置特征。

14、上述方案中，所述基于每一所述对象的所述位置空间特征，确定堆叠策略，包括：

15、基于每一点云块之间的空间，确定所述堆叠策略。

16、上述方案中，所述基于每一点云块之间的空间，确定所述堆叠策略，包括以下中的任意一个：

17、基于每一所述点云块之间的空间，确定针对所述预定区域内堆叠的下一所述对象的第一堆叠策略；其中，所述第一堆叠策略用于表征针对下一所述对象的属性；

18、基于每一所述点云块之间的空间以及后续所述对象的需求尺寸，调整下一所述对象的第二堆叠策略；其中，所述第二堆叠策略用于表征调整下一所述对象的堆叠位置，给后续所述对象留出需求空间。

19、上述方案中，所述方法还包括：

20、基于每一所述点云块和历史点云块序列之间的比对，确定所述预定区域内的对象状态。

21、上述方案中，所述基于每一所述点云块，和历史点云块序列之间的比对，确定所述预定区域内的对象状态，包括以下中的任意一个：

22、若每一所述点云块的平均高度大于所述历史点云块序列中顶部点云块序列的平均高度，则确定针对所述预定区域新增对象，并基于新增对象对应的点云块更新所述历史点云块序列；

23、若没有所述历史点云块序列，则基于每一所述点云块形成所述历史点云块序列；

24、若每一所述点云块的平均高度低于所述历史点云块序列中顶部点云块序列的平均高度，则确定针对所述预定区域减少对象，并基于减少对象对应的点云块更新所述历史点云块序列。

25、上述方案中，所述方法还包括：

26、在所述历史点云块序列中增加新增对象对应的点云块，确定预测点云块序列；

27、基于所述预测点云块序列和每一所述点云块形成的所述点云块序列之间的比对，确定针对所述预定区域内对象状态是否异常的检测结果。

28、上述方案中，所述基于所述预测点云块序列和每一所述点云块形成的所述点云块序列之间的比对，确定针对所述预定区域内对象状态是否异常的检测结果，包括：

29、将所述预测点云块序列中的每一点云列，与所述点云块序列中的对应点云列进行比对，若对应列的高度发生变化或对象数量发生变化，则确定所述预定区域内所述点云块序列的对应列内的对象状态发生异常。

30、本申请实施例还提供了一种对象堆叠控制装置，包括：

31、数据获取单元，用于获取预定区域内对象的堆叠特征数据；

32、确定单元，用于基于每一所述对象的所述堆叠特征数据，确定堆叠策略，针对后续所述对象进行堆叠。

33、本申请实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法中的步骤。

34、本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法中的步骤。

35、本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述方法中的步骤。

36、本申请实施例中，获取预定区域内对象的堆叠特征数据；基于每一对象的堆叠特征数据，确定堆叠策略，针对后续对象进行堆叠。这样，可以根据每次获取预定区域内包裹(对象)堆叠的特征，确定出可供堆叠包裹的位置空间，进而制定出与该位置空间匹配的堆叠策略，使用该堆叠策略进行码垛，由于各个包裹均码在匹配的位置空间，使得各个包裹更加稳定，进而在面对混合材质品类的各异包裹时，减少倒垛和包裹掉落的情况发生。

1.一种对象堆叠控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的对象堆叠控制方法，其特征在于，所述获取预定区域内对象的位置空间特征，包括：

3.根据权利要求2所述的对象堆叠控制方法，其特征在于，所述第一位置空间特征包括：第一点云数据；所述位置空间特征包括：点云块；

4.根据权利要求1至3任一项所述的对象堆叠控制方法，其特征在于，所述基于每一所述对象的所述位置空间特征，确定堆叠策略，包括：

5.根据权利要求4所述的对象堆叠方法，其特征在于，所述基于每一点云块之间的空间，确定所述堆叠策略，包括以下中的任意一个：

6.根据权利要求4所述的对象堆叠控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的对象堆叠控制方法，其特征在于，所述基于每一所述点云块和历史点云块序列之间的比对，确定所述预定区域内的对象状态，包括以下中的任意一个：

8.根据权利4所述的对象堆叠控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根据权利要求8所述的对象堆叠控制方法，其特征在于，所述基于所述预测点云块序列和每一所述点云块形成的所述点云块序列之间的比对，确定针对所述预定区域内对象状态是否异常的检测结果，包括：

10.一种对象堆叠控制装置，其特征在于，包括：

11.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9任一项所述方法中的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9任一项所述方法中的步骤。

13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1至9任一项所述方法中的步骤。