机器人升降定位装置

本发明涉及机器人，具体涉及一种机器人升降定位装置。

背景技术：

1、水下机器人（rov/auv）是海洋探测、水下作业、渔业养殖及水下设施检修等领域的关键装备。为保障其在水下长时间、大范围连续作业，通常需要通过一根复合缆（集成电力供应、数据传输等功能）与水面或岸基控制台连接。缆绳的收放装置（绞车）是控制机器人水下深度和位置的核心设备之一，其不仅需要实现机器人的快速升降与精确定位，还需妥善处理缆绳出、入水时附带的大量水渍，以防止设备锈蚀、电气短路及对控制舱环境造成污染。

2、在现有技术中，公开号为cn223573632u的中国专利公开了一种水下机器人快速升降定位装置。该装置通过将收卷盘设置于水面上，利用驱动电机收放钢丝绳来升降机器人主体，并通过独立的绕线柱管理电源线。为解决电源线出水时的带水问题，该装置在分离板的第一穿线孔内设置了吸水海绵，意图在电源线回收过程中擦除其表面水渍。

3、然而，在实际应用中，吸水海绵极易在短时间内超过其物理吸附极限，导致除水不彻底，残留水渍仍会污染设备平台并带来电气安全隐患。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的目的在于提供一种机器人升降定位装置，以改善现有技术对电源线除水不彻底，残留水渍仍会污染设备平台并带来电气安全隐患的技术问题。

2、本发明通过以下技术方案实现：

3、一种机器人升降定位装置,包括固定座和机器人主体，所述固定座设置有收卷机构和安装架，所述收卷机构用于对电源线和钢丝绳收放卷，所述电源线的另一端与所述机器人主体连接，所述钢丝绳另一端与所述机器人主体固定，所述电源线和所述钢丝绳均绕过所述安装架，且所述安装架开设有供所述钢丝绳通过的穿线孔，所述穿线孔内设置有计米器,所述升降定位装置还包括:

4、除水箱，其安装于所述安装架上，其相对的两侧壁分别开设有供所述电源线进入的进线孔和出线孔；

5、刮水组件，其固定于所述除水箱开设有所述进线孔的一侧，所述刮水组件开设有用于对所述电源线进行刮水的刮水孔；

6、吸水组件，其安装于所述除水箱，并设置有用于对所述电源线进行吸水的吸水孔；

7、吹干组件，其安装于所述除水箱，并朝向所述电源线吹暖风。

8、进一步，所述刮水组件包括一端固定连接于所述除水箱的悬臂和连接于所述悬臂另一端的刮水板，所述刮水板开设有所述刮水孔。

9、进一步，所述刮水板包括两块相向设置的压板、设置于两块所述压板相向一侧的柔性层以及同时锁紧于两块所述压板的锁紧件，两块所述压板均开设有滑孔，所述悬臂的另一端适配并滑动连接于所述滑孔，以使得两块所述压板能够相向或相背移动；两块所述压板和所述柔性层共同围合形成所述刮水孔。

10、进一步，所述除水箱相对的两侧壁均开设有避让孔；

11、所述吸水组件包括：

12、两组滑板，两组所述滑板分别固定连接于所述除水箱相对的两侧壁外侧，且所述滑板沿着所述避让孔的开口方向延伸；

13、两组调节件，两组所述调节件分别滑动连接于两组所述滑板，以使所述调节件的一端可通过所述避让孔进出所述除水箱；

14、第一弧形夹持板，其连接于其中一组所述调节件的一端；及

15、第二弧形夹持板，其连接于另一组所述调节件的一端；所述第一弧形夹持板和第二弧形夹持板相向弯折并围合形成所述吸水孔，所述第一弧形夹持板的内侧连接有第一吸水层，所述第二弧形夹持板的内侧连接有第二吸水层。

16、进一步，所述第一弧形夹持板包括第一转轴和两块第一弧形板，两块所述第一弧形板的一端通过所述第一转轴转动连接；所述第二弧形夹持板包括第二转轴和两块第二弧形板，两块所述第二弧形板的一端通过所述第二转轴转动连接；

17、所述调节件包括调节柱、第一调节板、第二调节板以及直线伸缩件；所述调节柱的端部滑动连接于所述滑板；所述第一调节板和所述第二调节板的一端分别转动连接于所述调节柱的两端，所述第一调节板和所述第二调节板的中端相互交叉，其中一组所述第一调节板和所述第二调节板的另一端分别转动连接于两块所述第一弧形板，另一组所述第一调节板和所述第二调节板的另一端分别转动连接于两块所述第二弧形板；所述直线伸缩件的两端分别转动连接于所述第一调节板和所述第二调节板的一端。

18、进一步，所述调节柱包括滑动连接于所述滑板的滑座、端部转动连接于所述滑座的连接板、固定连接于所述连接板一端的第一调节轴以及固定连接于所述连接板另一端的第二调节轴；所述第一调节板转动连接于所述第一调节轴，所述第二调节板转动连接于所述第二调节轴。

19、进一步，所述吸水组件还包括螺纹连接于所述滑座的驱动杆，所述驱动杆沿所述滑板的长度方向延伸，所述驱动杆转动连接于所述滑座。

20、进一步，两块所述第一弧形板的另一端均开设有插槽，所述插槽的槽壁设置有第一斜面和第二斜面，所述第一斜面位于所述插槽的槽口处，所述第二斜面所述插槽的槽底处，所述第一斜面和所述第二斜面的倾斜方向相反；

21、两块所述第二弧形板的另一端均可插入对应的所述插槽；两块所述第二弧形板的另一端均设置有可抵接于所述第一斜面或所述第二斜面的弹性件。

22、进一步，所述第二弧形板的端部开设有弹性槽；所述弹性件包括设置于所述弹性槽内的弹簧和一端抵接于所述弹簧的挂杆，所述挂杆可抵接于所述第一斜面或所述第二斜面。

23、进一步，所述吹干组件包括安装于所述除水箱的暖风机和一端连接于所述暖风机出风口的吹风管，所述吹风管朝向所述电源线。

24、本发明的有益效果在于：

25、该一种机器人升降定位装置,通过将除水箱将刮水组件、吸水组件和吹干组件安装，为水下机器人电源线提供了“机械刮水-弹性吸水-暖风干燥”三级串联处理通道，彻底解决了现有技术中单一海绵吸附易饱和、维护频繁的缺陷。具体地，刮水组件利用可调压板主动刮除电源线表面大部分水流；吸水组件通过可沿滑板移动并带可转动连接板的调节件驱动第一弧形夹持板、第二弧形夹持板，使第一吸水层、第二吸水层自适应包覆线缆进行深度吸水，且其末端的弹性件与第一斜面、第二斜面的配合实现了闭合自锁与密封；吹干组件则通过暖风机和吹风管对线缆进行最终烘干。

26、本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。

1.一种机器人升降定位装置,包括固定座（1）和机器人主体（2），所述固定座（1）设置有收卷机构（3）和安装架（4），所述收卷机构（3）用于对电源线（5）和钢丝绳（51）收放卷，所述电源线（5）的另一端与所述机器人主体（2）连接，所述钢丝绳（51）另一端与所述机器人主体（2）固定，所述电源线（5）和所述钢丝绳（51）均绕过所述安装架（4），且所述安装架（4）开设有供所述钢丝绳（51）通过的穿线孔（41），所述穿线孔（41）内设置有计米器（42）,其特征在于：所述升降定位装置还包括:

2.根据权利要求1所述的机器人升降定位装置，其特征在于：所述刮水组件（7）包括一端固定连接于所述除水箱（6）的悬臂（71）和连接于所述悬臂（71）另一端的刮水板（72），所述刮水板（72）开设有所述刮水孔（73）。

3.根据权利要求2所述的机器人升降定位装置，其特征在于：所述刮水板（72）包括两块相向设置的压板（721）、设置于两块所述压板（721）相向一侧的柔性层（722）以及同时锁紧于两块所述压板（721）的锁紧件（723），两块所述压板（721）均开设有滑孔（7211），所述悬臂（71）的另一端适配并滑动连接于所述滑孔（7211），以使得两块所述压板（721）能够相向或相背移动；两块所述压板（721）和所述柔性层（722）共同围合形成所述刮水孔（73）。

4.根据权利要求1所述的机器人升降定位装置，其特征在于：所述除水箱（6）相对的两侧壁均开设有避让孔（63）；

5.根据权利要求4所述的机器人升降定位装置，其特征在于：所述第一弧形夹持板（83）包括第一转轴（831）和两块第一弧形板（832），两块所述第一弧形板（832）的一端通过所述第一转轴（831）转动连接；所述第二弧形夹持板（84）包括第二转轴（841）和两块第二弧形板（842），两块所述第二弧形板（842）的一端通过所述第二转轴（841）转动连接；

6.根据权利要求5所述的机器人升降定位装置，其特征在于：所述调节柱（821）包括滑动连接于所述滑板（81）的滑座（8211）、端部转动连接于所述滑座（8211）的连接板（8212）、固定连接于所述连接板（8212）一端的第一调节轴（8213）以及固定连接于所述连接板（8212）另一端的第二调节轴（8214）；所述第一调节板（822）转动连接于所述第一调节轴（8213），所述第二调节板（823）转动连接于所述第二调节轴（8214）。

7.根据权利要求6所述的机器人升降定位装置，其特征在于：所述吸水组件（8）还包括螺纹连接于所述滑座（8211）的驱动杆（85），所述驱动杆（85）沿所述滑板（81）的长度方向延伸，所述驱动杆（85）转动连接于所述滑座（8211）。

8.根据权利要求5所述的机器人升降定位装置，其特征在于：两块所述第一弧形板（832）的另一端均开设有插槽（8321），所述插槽（8321）的槽壁设置有第一斜面（8322）和第二斜面（8323），所述第一斜面（8322）位于所述插槽（8321）的槽口处，所述第二斜面（8323）所述插槽（8321）的槽底处，所述第一斜面（8322）和所述第二斜面（8323）的倾斜方向相反；

9.根据权利要求8所述的机器人升降定位装置，其特征在于：所述第二弧形板（842）的端部开设有弹性槽；所述弹性件（8421）包括设置于所述弹性槽内的弹簧（84211）和一端抵接于所述弹簧（84211）的挂杆（84212），所述挂杆（84212）可抵接于所述第一斜面（8322）或所述第二斜面（8323）。

10.根据权利要求1所述的机器人升降定位装置，其特征在于：所述吹干组件（9）包括安装于所述除水箱（6）的暖风机（91）和一端连接于所述暖风机（91）出风口的吹风管（92），所述吹风管（92）朝向所述电源线（5）。