一种打磨机械手

本技术涉及工业机器人，特别是一种打磨机械手。

背景技术：

1、在机械加工、汽车制造、航空航天等领域，自动化打磨机械手因能替代人工完成高精度、高重复性的工件表面磨削、毛刺去除等作业，已成为提升生产效率、保证加工一致性的核心设备；随着工业自动化水平的提升，市场对打磨机械手的功能集成性、作业适应性及加工质量提出了更高要求，尤其是打磨过程中产生的高温问题，直接影响工件加工精度、表面质量及打磨工具的使用寿命，因此冷却系统的设计是打磨机械手的关键技术之一；

2、经检索，公告号为cn106826422b的中国专利，提供一种自动化打磨机械手，通过机械结构组合实现了金刚石工件与砂轮的软连接，避免了硬接触导致的安全隐患，同时采用密闭环境防止粉尘扩散，还集成了自动化运输与收集功能，提高了加工效率和环保性；

3、但在使用过程中发现，工件的形状、打磨位置及工件材质存在显著差异，固定角度的冷却喷洒方式难以实现对不同工况下打磨区域进行覆盖，固定喷嘴易导致部分打磨区域冷却介质无法到达，出现局部过热现象，进而造成工件变形或表面质量缺陷，难以适配不同打磨转速、磨削负载下的冷却需求，影响了打磨机械手的作业适应性和加工质量。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种打磨机械手，通过连杆带动转杆偏转，进而驱动喷嘴绕连接点转动，实现冷却喷洒角度的调整，第一弹簧管随喷嘴的角度变化发生柔性形变，保证了冷却介质输送的连续性，方便对不同形状、不同打磨位置的工件进行冷却覆盖，确保冷却介质顺利到达打磨区域，降低了局部过热风险。

2、为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种打磨机械手，包括连接法兰，所述连接法兰底面固定连接有阻尼弹簧减震器，所述阻尼弹簧减震器底面安装有支撑框，所述支撑框内部安装有伺服电机，所述支撑框底面安装有联轴器，所述联轴器底面安装有吸尘组件，所述吸尘组件包括除尘管，所述除尘管下端插接有吸尘罩，所述吸尘罩上设有冷却组件；

3、所述冷却组件包括环形冷却管，所述环形冷却管外周壁与吸尘罩内壁固定连接，所述环形冷却管内壁连通有多个喷嘴，所述喷嘴中部连通有第一弹簧管，所述喷嘴外周壁固定连接有两个转杆，所述转杆上转动连接有连杆，所述环形冷却管上端设有活动圆环，多个所述连杆上端分别与活动圆环转动连接。

4、优选地，所述活动圆环上转动连接有多个推杆，所述推杆与吸尘罩滑动连接，所述吸尘罩上端设有弧形块，所述弧形块内壁与除尘管外周壁滑动连接。

5、优选地，多个所述推杆上端分别与弧形块固定连接，所述吸尘罩顶面安装有两个第一电推杆，两个所述第一电推杆的上端分别与弧形块固定连接。

6、通过上述技术方案，通过两个第一电推杆同时驱动弧形块沿除尘管外周壁轴向滑动，弧形块带动推杆同步移动，推杆与活动圆环转动连接，进而推动活动圆环轴向位移，通过连杆带动转杆偏转，驱动喷嘴绕连接点转动，实现冷却喷洒角度的调节。

7、优选地，所述环形冷却管上连通有进液管，所述进液管贯穿吸尘罩延伸至外部，所述吸尘罩顶面安装有多个支座，所述支座上螺纹连接有连接件，所述除尘管下端通过螺纹孔与连接件内端螺纹连接。

8、通过上述技术方案，吸尘罩通过顶面支座上的连接件与除尘管下端螺纹连接，实现快速拆装与维护。

9、优选地，所述阻尼弹簧减震器外周套设有伸缩防尘罩，所述伺服电机的输出轴与联轴器同轴连接，所述联轴器的输出端同轴连接有打磨轴，所述打磨轴下端安装有打磨件。

10、优选地，所述吸尘罩中部连通有第二弹簧管，所述吸尘罩底面嵌设有多个滚珠，所述除尘管上端与联轴器底面固定连接，所述打磨轴外周壁与除尘管转动连接。

11、通过上述技术方案，伺服电机通过联轴器将动力传递至打磨轴，打磨轴下端的打磨件随轴转动，实现工件打磨作业。

12、优选地，所述除尘管上端连通有排风管，所述除尘管内部设有吸尘风叶，所述吸尘风叶上端与打磨轴外周壁固定连接。

13、优选地，所述吸尘风叶外壁与除尘管内壁之间开设有吸尘风道，所述吸尘风叶下端安装有风道密封圈，所述风道密封圈与除尘管内壁转动连接，所述风道密封圈顶面呈倾斜状。

14、通过上述技术方案，打磨轴转动时同步带动除尘管内部的吸尘风叶旋转，在吸尘风道内形成负压，打磨产生的粉尘被吸入吸尘罩后，沿吸尘风道向上流动，经排风管排出。

15、本实用新型的有益效果：打磨过程中需要冷却时，环形冷却管通过多个喷嘴输出冷却介质，当活动圆环沿轴向移动时，通过连杆带动转杆偏转，进而驱动喷嘴绕连接点转动，实现冷却喷洒角度的调整，第一弹簧管随喷嘴的角度变化发生柔性形变，保证了冷却介质输送的连续性，方便对不同形状、不同打磨位置的工件进行冷却覆盖，确保冷却介质顺利到达打磨区域，降低了局部过热风险，减少了工件变形、表面质量缺陷的产生，同时保护了打磨工具，延长其使用寿命，提升了机械手的作业适应性，进而保证了加工质量的一致性。

1.一种打磨机械手，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的打磨机械手，其特征在于：所述活动圆环（306）上转动连接有多个推杆（307），所述推杆（307）与吸尘罩（105）滑动连接，所述吸尘罩（105）上端设有弧形块（308），所述弧形块（308）内壁与除尘管（201）外周壁滑动连接。

3.如权利要求2所述的打磨机械手，其特征在于：多个所述推杆（307）上端分别与弧形块（308）固定连接，所述吸尘罩（105）顶面安装有两个第一电推杆（309），两个所述第一电推杆（309）的上端分别与弧形块（308）固定连接。

4.如权利要求3所述的打磨机械手，其特征在于：所述环形冷却管（301）上连通有进液管（310），所述进液管（310）贯穿吸尘罩（105）延伸至外部，所述吸尘罩（105）顶面安装有多个支座（311），所述支座（311）上螺纹连接有连接件（312），所述除尘管（201）下端通过螺纹孔与连接件（312）内端螺纹连接。

5.如权利要求4所述的打磨机械手，其特征在于：所述阻尼弹簧减震器（101）外周套设有伸缩防尘罩（106），所述伺服电机（103）的输出轴与联轴器（104）同轴连接，所述联轴器（104）的输出端同轴连接有打磨轴（107），所述打磨轴（107）下端安装有打磨件（108）。

6.如权利要求5所述的打磨机械手，其特征在于：所述吸尘罩（105）中部连通有第二弹簧管（109），所述吸尘罩（105）底面嵌设有多个滚珠（110），所述除尘管（201）上端与联轴器（104）底面固定连接，所述打磨轴（107）外周壁与除尘管（201）转动连接。

7.如权利要求6所述的打磨机械手，其特征在于：所述除尘管（201）上端连通有排风管（202），所述除尘管（201）内部设有吸尘风叶（203），所述吸尘风叶（203）上端与打磨轴（107）外周壁固定连接。

8.如权利要求7所述的打磨机械手，其特征在于：所述吸尘风叶（203）外壁与除尘管（201）内壁之间开设有吸尘风道，所述吸尘风叶（203）下端安装有风道密封圈（204），所述风道密封圈（204）与除尘管（201）内壁转动连接，所述风道密封圈（204）顶面呈倾斜状。