一种三次元机械手的制作方法

本技术涉及三次元机械手，具体涉及一种三次元机械手。

背景技术：

1、在冲压自动化生产线中，三次元机械手负责将板料从拆垛台依次送入多工位模具，并在各工位间完成高精度、高节拍搬运。其性能直接决定整线效率、成品合格率及模具寿命。

2、现有技术普遍采用单根直线模组加气缸驱动的悬臂结构，x 轴由单根铝型材模组承载，y 轴通过气缸实现前后伸缩，z 轴则借助普通伺服电机加皮带或链条升降。该方案在初期投入较低、结构简单，但随着终端产品换型频繁、冲压节拍提升以及模具尺寸加大，导致单根 x 轴模组悬臂受力，高速启停时框架扭曲明显，导致重复定位精度下降，必须频繁停机校正，y 轴采用气缸驱动，仅能实现两端点位置切换，中间无法停留，无法实现对不同大小模具的精确摆放及速度控制，无法满足厂家对多种模具的生产要求，且终端缓冲不可调。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种三次元机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种三次元机械手，包括：

3、固定支架，所述固定支架的下侧前后两部并列固定有两个x轴导轨，两个所述x轴导轨相互远离的一侧上下两部均固定有第一轨条，位于前方的所述x轴导轨的前侧壁固定有第一齿条，所述固定支架包括矩形立体框架，所述矩形立体框架的左右两侧的前后两部顶端均固定有倾斜加强板，所述倾斜加强板的下端与x轴导轨的端头相连接；

4、两个驱动移动组件，两个所述驱动移动组件左右并列设置在两个所述x轴导轨上，所述驱动移动组件包括连接架，所述连接架内设有贯穿其前后两侧的滑腔，所述连接架的前后两端上侧均固定有移动座，所述移动座滑动安装在相应的所述x轴导轨上，所述移动座上安装有第一减速电机，所述第一减速电机的输出端贯穿移动座连接有第一传动齿轮，所述第一传动齿轮与第一齿条啮合连接，所述连接架上安装有第二减速电机，所述第二减速电机的输出端贯穿连接架连接有第二传动齿轮；

5、两个y轴导轨，两个所述y轴导轨分别滑动嵌套在相应所述滑腔内，所述y轴导轨上固定有第二齿条，所述第二传动齿轮与第二齿条啮合连接，两个所述y轴导轨的前端共同固定有连接板，所述连接板的底部安装有多个端拾器。

6、进一步地，所述第一齿条位于上下两个所述第一轨条之间；

7、所述移动座对应上下两个所述第一轨条的位置固定有第一滑座，所述第一滑座滑动安装在第一轨条上，上下两个第一滑座的设置，抗翘曲能力比单滑座提高一倍，承载效果更好。

8、进一步地，所述y轴导轨的左右两侧的上下两部均固定有第二轨条，所述滑腔的内壁对应第二轨条的位置固定有第二滑座，所述第二滑座滑动安装在第二轨条上。

9、进一步地，所述y轴导轨上位于第二轨条的后端固定有限位挡块，所述限位挡块靠近第二轨条的一端固定有缓冲柱，起到缓冲效果，降低撞击噪声。

10、进一步地，两个所述x轴导轨之间固定有加强管。

11、进一步地，所述端拾器、第一减速电机和第二减速电机均电性连接有plc控制器，通过plc控制器进行控制。

12、进一步地，所述x轴导轨的左右两端均固定有挡板，所述挡板的内壁固定有缓冲块，起到缓冲效果，避免第一滑座直接撞击挡板，降低撞击噪声。

13、进一步地，所述固定支架的顶部四角均安装有升降气缸，所述升降气缸与plc控制器电性连接，方便整体的升降，四个升降气缸同步工作，提高了整体升降的稳定性，且即使冲床本身有水平误差，也可通过分别调节升降气缸气压来恢复水平。

14、在上述技术方案中，本实用新型提供的技术效果和优点：

15、1、矩形立体框架与倾斜加强板配合，在x轴导轨的两端形成稳定的三角结构，且两个x轴导轨之间连接有加强管，整体结构强度大，使得高速启停时机架变形微小，振动迅速衰减；

16、2、在挡板的内壁固定有缓冲块，限位挡块靠近第二轨条的一端固定有缓冲柱，意外失控时先软后硬逐级吸收冲击，保护齿轮、齿条和减速电机不受撞击损坏，减少突发故障；

17、3、x、y 两轴均采用上下双轨条与双滑座的夹持方式，无论加速、减速或偏载抓取，导轨系统都能自动抵消倾覆力矩，避免单点磨损和翘曲，同时降低对减速电机输出扭矩的瞬时冲击；

18、4、x轴运动与y轴运动通过减速电机、齿轮、齿条传动实现，替代传统气缸或皮带，可实现任意点定位、微动补偿与柔性速度曲线，彻底消除气缸的终点反弹和定位盲区。

1.一种三次元机械手，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种三次元机械手，其特征在于：所述第一齿条（22）位于上下两个所述第一轨条（21）之间；

3.根据权利要求1所述的一种三次元机械手，其特征在于：所述y轴导轨（40）的左右两侧的上下两部均固定有第二轨条（42），所述滑腔（32）的内壁对应第二轨条（42）的位置固定有第二滑座（37），所述第二滑座（37）滑动安装在第二轨条（42）上。

4.根据权利要求3所述的一种三次元机械手，其特征在于：所述y轴导轨（40）上位于第二轨条（42）的后端固定有限位挡块，所述限位挡块靠近第二轨条（42）的一端固定有缓冲柱。

5.根据权利要求1所述的一种三次元机械手，其特征在于：两个所述x轴导轨（20）之间固定有加强管（23）。

6.根据权利要求1所述的一种三次元机械手，其特征在于：所述端拾器、第一减速电机（34）和第二减速电机（35）均电性连接有plc控制器。

7.根据权利要求1所述的一种三次元机械手，其特征在于：所述x轴导轨（20）的左右两端均固定有挡板（24），所述挡板（24）的内壁固定有缓冲块。

8.根据权利要求6所述的一种三次元机械手，其特征在于：所述固定支架（10）的顶部四角均安装有升降气缸，所述升降气缸与plc控制器电性连接。