一种基于组装机台的定位与翻折组装机构的制作方法

本技术涉及组装机，尤其是指一种基于组装机台的定位与翻折组装机构。

背景技术：

1、组装机是一种用于自动或半自动地将多个零部件组合成完整产品或组件的工业设备。目前市面上组装机台都是通过机器人或搭建移动轴机械手上料，水平平放产品后，通过旋转气缸或者伺服电机旋转机构进行翻折，这样机构比较常见，通常集中在一个工位进行，主要应用于电子产品或锂电池产品比较多，机构需要设计比较大的空间，而且产品翻折接触面积比较大，翻折面中没有电路线路或者焊接接点。

2、且机台结构所面对的产品存在电子线路，产品体积比较小，翻折的定位接触面积小；采用市面上的翻折机构，需要考虑产品配件来料供料，供料出来后配件需要翻转；机器人上下料抓取机构还要从侧面抓取，才能满足市面上组装机台中通过旋转气缸或者伺服电机旋转机构进行翻折的翻折机构；这样大大增加机台机构的复杂性，提高机台的不稳定性的风险，为此，本发明人提出了一种基于组装机台的定位与翻折组装机构，以解决上述提出的从侧面抓取可能导致翻折不稳定的技术问题。

技术实现思路

1、实用新型为克服上述情况不足，旨在提供一种能解决上述问题的技术方案。

2、一种基于组装机台的定位与翻折组装机构，包括机架、安装于机架表面的工作台以及工作台表面放置的四轴机器人、音圈振盘、送料轮、振动盘、移动履带、相机组件和接料装置，还包括第一组装夹具、第二组装夹具、第三组装夹具和第四组装夹具，第三组装夹具为横向移动设置，第四组装夹具为纵向移动设置，第三组装夹具和第四组装夹具为双工位设置，工作台的表面设有二次定位结构；

3、第三组装夹具和第四组装夹具均通过支撑台进行固定，支撑台的一端设有用于安装工件的定位点，第三组装夹具横向安装于支撑台的一端，第四组装夹具纵向安装于支撑台的一端，第三组装夹具与第四组装夹具之间呈垂直角度，第三组装夹具与第四组装夹具的一端均朝向定位点的方位；

4、本结构采用产品竖直定位放置，送料后通过定位点进行定位，配合销孔定位和装夹定位两次定位增加了定位的准确性，同时以第三组装夹具的一端推动所施加的作用力进行固定翻折面，第四组装夹具的一端推动所施加的作用力进行翻折，翻折的同时滑台移动，将产品零件组合组装，本机构采用简单的结构对同一产品在同一工序中进行翻折和固定翻折面，简单且稳定性高，实现翻折功能的同时，相对于市面机台通过旋转气缸或者伺服电机旋转机构进行翻折更为稳定，避免多个工序之间形成的不连续，定位点作为组装时的定位导向，减少同一产品组装一起时所出现的偏差，且提供后续的改造空间，不仅简化动作的空间可做小，还能增设新的点位结构保证定位精度，增加机构稳定性；

5、采用双工位组装，组装工位上的相机组件能够通过光纤检测对产品进行判断有或无，产品放置高度是否处于设定范围，初步避免产品组装时因产品位置不对，或者产品位置没放到位，而降低组装产品的良率，增强组装过程因控制失误或者流程缺陷而影响产品质量风险，改进目前现有的组装机技术中，多数采用单工位进行定位的方式，避免当单个定位机构出现偏差时，会导致定位出现误差或者导致定位失效，规避组装过程中因翻折出现产品质量问题风险。

6、进一步的，所述相机组件包括第一相机、第二相机和第三相机，第一相机和第二相机均通过相机架安装于工作台的表面，送料轮的一端为送料区域，第一相机与第二相机分别位于音圈振盘与送料区域的上方；送料轮通过料架进行位置固定，料架的表面设有用于牵引物料移动的送料料轮，第三相机位于送料区域的一端；相机组件均为ccd相机，其采用的ccd光谱是一种基于电荷耦合元件的半导体器件，阵列式光纤光谱仪，通过将光学影像转化为数字信号实现检测，第一相机起到检测从音圈振盘输出的零件是否处于正反、角度、排列的正确姿态，避免错误姿态进入后续流程，判断送料区域是否有漏料、叠料或卡料现象，防止因供料异常导致组装失败，第一相机负责初步筛选，第二相机进行复核，形成双重保险，提升检测可靠性，降低误判率，将图像数据反馈给plc或运动控制器，可联动控制四轴机器人或送料轮的启停，实现闭环控制，同时第二相机肩负检测从送料轮中输出的物料，通过视觉定位该物料的具体位置，并同步位置数据，便于四轴机器人进行抓取；

7、第三相机位于送料区域的一端，起到精检坐标位置或偏差补偿的作用，形成初步筛后进行二次定位筛选的高效检测流程，实现提升自动化程度，减少人工干预的作用，进一步的达成自动上料→自动检测→自动纠偏→自动组装的全自动化流程。

8、进一步的，所述接料装置包括接料台、接料架、垫块和送料道，送料道的左右两端分别与振动盘和接料台的表面抵接，接料架位于接料台和垫块的底部，垫块的上下两端分别与送料道和垫块的表面贴合；送料道为u型振动轨道的设置，用于引导零件从振动盘向接料台移动，通过垫块起到减少送料道送料过程中由于缺少支撑点而产生晃动的作用，振动盘供料将产品输送到接料台的接料位置处，便于四轴机器人移动到接料位置抓取产品，移动到第一组装夹具和第二组装夹具上放置，便于后续的组装工序进行。

9、进一步的，所述支撑台的一端连接有组装滑台，组装滑台的一端与移动履带的表面抵接，移动履带的一端设有由于产生移动驱动力的驱动电机，驱动电机用于带动组装滑台进行滑动；当驱动电机产生驱动力时，通过该作用力带动组装滑台沿着移动履带的表面移动，同时带动移动履带活动，组装滑台移动时带动组装滑台表面的第三组装夹具与第四组装夹具，起到调整组装距离、组装位置的作用，且相比传统的伺服电机配合滚珠丝杆，或气缸配合导轨驱动方式，该结构简化了传动结构，降低故障率，无需高精度丝杆、联轴器或复杂气路，降低成本的同时，也减少了运作误差和故障。

10、进一步的，所述第一组装夹具与第二组装夹具通过支撑架与工作台的一端抵接，移动履带为左右两端排布结构，支撑架位于相邻两个的移动履带之间，第一组装夹具与第二组装夹具对称安装于支撑架的表面；本设计利用移动履带之间的闲置空间构建一个高刚性、低干扰的夹具安装平台，同时缩短组装的行程距离，紧缩空间的同时减少来回往返组装的活动时间，提高组装效率和缩短组装时间。

11、进一步的，所述四轴机器人的一端通过基座与工作台的一端抵接，基座的一端设有转动电机，转动电机的一端连接有用于带动四轴机器人进行活动的转动片，基座的一端设有用于增加四轴机器人活动稳定性的连接管架，连接管架的一端与四轴机器人的表面抵接；本结构通过转动电机配合转动片的转动方位，起到带动四轴机器人绕基座进行小角度旋转或摆动，便于四轴机器人进行取料和放料，连接管架起到对四轴机器人进行局部支撑和稳定的作用。

12、进一步的，所述四轴机器人的一端为机械手，机械手的一端设有转动台，转动台的表面分别设有第一抓取夹具和第二抓取夹具，第一抓取夹具和第二抓取夹具之间呈垂直设置；转动台为可旋转的安装平台，带动两个夹具整体转动，当拾取a料时可使用第一抓取夹具，拾取b料时可通过使转动台转动，使第二抓取夹具为夹取端，不改变机器人位置的情况下，通过转动台旋转垂直角度实现夹具切换。

13、进一步的，所述二次定位结构包括二次定位夹具和定位桩，定位桩与工作台之间为可拆卸结构，二次定位夹具位于定位桩的顶部，二次定位夹具用于矫正初次定位可能存在的微小偏差，通过二次定位夹具插入产品上的定位点，达到恢复校正位置的作用，消除累积误差，而可拆卸结构则可根据不同的组装工件进行调整，避免组装时产生的误差影响组装精度。

14、进一步的，所述工作台的表面设有压装结构，压装结构包括压装座、压装块和压装部，压装座与工作台之间为可拆卸结构，压装块可拆卸地安装于压装座的一端，压装部位于压装块的表面；工作台的表面安装有下料滑台，压装座结构对称地安装于下料滑台的两端，下料滑台位于相邻两个的压装座之间，压装部位于下料滑台的上方，通过调整压装块在压装座表面的高度，起到调整压装位置的作用，当物料通过下料滑台滑动至压装部的表面时，在牵引力或拉动力的作用下，使物料沿着压装部的表面滑动，起到整理褶皱及边沿压合的作用。

15、进一步的，所述机架的表面安装有防护门，防护门起到防护效果，防护门的表面开设有用于辅助气体流通的散热口，在防护门表面开设散热口，形成空气对流通道，促进内部热量排出，机架的底部设有用于进行支撑重量的支撑脚架和用于辅助机架进行移动的移动滚轮，当对机架进行移动时，可通过移动滚轮辅助机架进行活动到指定位置。

16、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

17、1、可在同一工序中组装不同的物料，第一组装夹具、第二组装夹具与第三组装夹具、第四组装夹具均为独立运作，可在同一工序中对不同的物料进行组装，从而在同一组装工序中得到不同的产品，提高工作效率的同时，减少操作的时间；

18、2、采用产品竖直定位放置，送料后通过定位点进行定位，配合销孔定位和装夹定位两次定位增加了定位的准确性，采用简单的结构对同一产品在同一工序中进行翻折和固定翻折面，简单且稳定性高；

19、3、相对于市面机台通过旋转气缸或者伺服电机旋转机构进行翻折更为稳定，避免多个工序之间形成的不连续，通过第三组装夹具、第四组装夹具起到的横移作用和纵移作用的作用力实现翻折功能的同时，定位点作为组装时的定位导向，减少同一产品组装一起时所出现的偏差，且提供后续的改造空间，不仅简化动作的空间可做小，还能增设新的点位结构保证定位精度，增加机构稳定性；

20、4、采用双工位组装，组装工位上的相机组件能够通过光纤检测对产品进行判断有或无，产品放置高度是否处于设定范围，初步避免产品组装时因产品位置不对，或者产品位置没放到位，而降低组装产品的良率，增强组装过程因控制失误或者流程缺陷而影响产品质量风险；

21、5、改进目前现有的组装机技术中，多数采用单工位进行定位的方式，避免当单个定位机构出现偏差时，会导致定位出现误差或者导致定位失效，规避组装过程中因翻折出现产品质量问题风险；

22、6、机构动作简化，通过直线运动组合，能够实现产品定位放置和组装，机构稳定性大大提高；机构能够结合传感器检测技术，检测产品放置是否到位，保证产品组装过程前产品是放好再组装，避免产品没放到位就直接组装的失误，保证产品组装的一致性和良率，机构放置定位，翻折和组装是同时进行，保证机构在短时间内完成定位翻折组装，提高机台的产能。