一种镀锌板轮罩的机器人焊接柔性工装的制作方法

本发明涉及焊接机器人，尤其涉及一种镀锌板轮罩的机器人焊接柔性工装。

背景技术：

1、镀锌板轮罩机器人焊接柔性工装，是汽车后轮罩焊装线上，能快速切换多车型、适配镀锌板特性的模块化视觉定位夹具系统，解决镀锌板易变形、焊缝跟踪难、多车型混线三大痛点。

2、公开号为cn216177813u的专利公开了一种轮罩外板加强板柔性焊接工装，包括：底部支撑机构；气缸滑移机构，安装于底部支撑机构的上部；立柱系统，位于气缸滑移机构的上部，并和气缸滑移机构滑动连接，用于立柱系统沿气缸滑移机构的长度方向移动；轮罩外板加强板抓手，其位于立柱系统的上部，用于带动夹持轮罩外板加强板的轮罩外板加强板抓手前进和后退。使轮罩外板加强板与汽车轮胎的指定位置靠近，便于焊接轮罩外板加强板，轮罩外板加强板抓手可夹紧不同尺寸的轮罩外板加强板，适应多种车型，占用场地小，设备利用率高的优点。

3、当前用于镀锌板轮罩的机器人焊接工装普遍存在适配性较差，无法满足多种不同规格的轮罩，且换型成本高、自动化适配度不足等技术痛点，同时常规夹具仅对轮罩边缘单点夹持，无法对轮罩曲面部位进行辅助定位，镀锌板在焊接应力作用下易翘曲。

技术实现思路

1、本发明的目的是为了解决现有技术中的缺点，而提出的一种镀锌板轮罩的机器人焊接柔性工装。

2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

3、一种镀锌板轮罩的机器人焊接柔性工装，包括：固定座和焊接机器人，所述固定座上方设置有用于固定轮罩的固定组件，所述固定组件包括多个滑动架；

4、多个所述滑动架上等距滑动设置有滑动件，所述滑动件上方设置有夹持组件，所述夹持组件用于夹持轮罩的底部；

5、所述滑动件内部开设有安装腔，所述滑动件两侧分别对称开设有两个与安装腔连通的滑动口，所述安装腔内部设置有拉拽组件；

6、所述拉拽组件包括收卷轮、拉绳和磁性端头，所述收卷轮设置在安装腔内部，所述拉绳缠绕设置在收卷轮上，所述磁性端头固定安装在拉绳远离收卷轮的一端，且用于磁吸固定轮罩；

7、所述安装腔内部设置有四个限位组件，所述限位组件分别设置在四个滑动口内侧，且用于将拉绳固定在滑动口内。

8、优选的，所述固定组件还包括两个转动座和放置架，两个所述转动座对称固定连接在固定座两侧，所述放置架转动安装在两个转动座之间，所述放置架为矩形架，多个所述滑动架等距垂直固定连接在放置架内部。

9、优选的，所述滑动件包括滑块和两个滑轮，所述滑块滑动设置在滑动架上，两个所述滑轮转动安装在滑块内侧，且滑动设置在滑动架内部，所述安装腔开设在滑块内部。

10、优选的，所述夹持组件包括两个移动块、两个夹持块、第一驱动轴和驱动电机，所述滑动件中部开设有滑槽，所述第一驱动轴转动安装在滑槽内部，所述驱动电机固定连接在滑动件侧边，且输出端与第一驱动轴固定连接，两个所述移动块分别螺纹连接在第一驱动轴两端，两个所述夹持块分别对称固定连接在两个移动块上端，且中部形成倒八字形的夹持空间。

11、优选的，所述磁性端头包括铁芯杆、滑动环、固定环和螺旋管，所述铁芯杆一端与拉绳端部固定连接，所述固定环固定连接在铁芯杆靠近拉绳的一端，所述螺旋管套设在铁芯杆上，且一端固定连接在固定环上，另一端与滑动环固定连接，所述滑动环滑动套设在铁芯杆上。

12、优选的，所述滑动环上设置有多个限位条，所述固定环上环状开设有多个与限位条对应的导向口，所述导向口用于将限位条向铁芯杆轴线方向偏转。

13、优选的，所述安装腔中部设置有联动组件，所述联动组件用于带动限位组件进行移动。

14、优选的，所述联动组件包括第二驱动轴、第一齿轮和第二齿轮，所述第二驱动轴转动设置在安装腔内部，且位于第一驱动轴下方，所述第一齿轮固定连接在第一驱动轴中部，所述第二齿轮固定连接在第二驱动轴中部，且第一齿轮和第二齿轮啮合连接。

15、优选的，所述限位组件包括两个连接架、四个挤压条和四个挤压块，两个所述连接架分别螺纹连接在第二驱动轴两端，两个所述挤压条对称固定连接在连接架两端，四个所述挤压块分别固定连接在四个滑动口内部上侧，且与挤压条之间形成挤压空间。

16、优选的，所述第一驱动轴两侧螺纹方向相反，在转动时，可带动两个移动块同步相互靠近或相互远离，所述第二驱动轴两侧螺纹方向相反，在转动时，带动两个连接架同步相互靠近或相互远离。

17、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

18、1、针对镀锌板轮罩厚度薄、刚性差、焊接易翘曲变形的特性，本发明采用边缘同步夹紧和曲面多点磁吸拉拽的复合定位方式，底部夹持保证整体定位精度，曲面拉拽抵消焊接应力、抑制局部变形，双重作用下解决焊接变形问题。本发明的复合定位方式专门针对镀锌板材质特性设计，实现高精度定位与高稳定性抗变形的双重效果，大幅提升焊接合格率与产品精度；

19、2、夹持组件解决了轮罩底部夹持力不均、单边受力易变形、夹紧不可靠、焊接时移位的问题，同时解决了传统夹具适配尺寸范围小、夹紧动作不同步的缺陷；双向同步对中夹紧，夹持力均匀稳定，可自适应不同厚度、不同宽度轮罩边缘，夹紧与松开动作迅速，定位精度高；

20、3、本发明采用电磁响应式实时约束，动作与焊接通电时序同步，响应速度快、约束力稳定，实现对拉绳变形的主动抑制，专门适配镀锌板薄件高精度焊接需求，解决了拉绳定位易失效、无法持续抗变形的技术难题；

21、4、本发明采用第一驱动轴与第二驱动轴通过齿轮啮合实现单一驱动源同步完成夹持锁紧与拉绳限位，该设计无需额外控制器、无需复杂程序配合，仅靠纯机械结构即可保证动作同步，简化设备结构、降低故障率、减少制造成本，同时大幅提高定位可靠性；

22、5、限位组件解决拉绳易滑动、磁吸松动、振动脱落的问题，同时限位锁紧力大，通过一个驱动电机就可以同步驱动第一驱动轴和第二驱动轴，拉绳长度锁定精准，不受振动影响，磁吸定位全程稳定可靠。

1.一种镀锌板轮罩的机器人焊接柔性工装，包括：固定座和焊接机器人，其特征在于，所述固定座上方设置有用于固定轮罩的固定组件，所述固定组件包括多个滑动架；

2.根据权利要求1所述的一种镀锌板轮罩的机器人焊接柔性工装，其特征在于，所述固定组件还包括两个转动座和放置架，两个所述转动座对称固定连接在固定座两侧，所述放置架转动安装在两个转动座之间，所述放置架为矩形架，多个所述滑动架等距垂直固定连接在放置架内部。

3.根据权利要求1所述的一种镀锌板轮罩的机器人焊接柔性工装，其特征在于，所述滑动件包括滑块和两个滑轮，所述滑块滑动设置在滑动架上，两个所述滑轮转动安装在滑块内侧，且滑动设置在滑动架内部，所述安装腔开设在滑块内部。

4.根据权利要求1所述的一种镀锌板轮罩的机器人焊接柔性工装，其特征在于，所述夹持组件包括两个移动块、两个夹持块、第一驱动轴和驱动电机，所述滑动件中部开设有滑槽，所述第一驱动轴转动安装在滑槽内部，所述驱动电机固定连接在滑动件侧边，且输出端与第一驱动轴固定连接，两个所述移动块分别螺纹连接在第一驱动轴两端，两个所述夹持块分别对称固定连接在两个移动块上端，且中部形成倒八字形的夹持空间。

5.根据权利要求1所述的一种镀锌板轮罩的机器人焊接柔性工装，其特征在于，所述磁性端头包括铁芯杆、滑动环、固定环和螺旋管，所述铁芯杆一端与拉绳端部固定连接，所述固定环固定连接在铁芯杆靠近拉绳的一端，所述螺旋管套设在铁芯杆上，且一端固定连接在固定环上，另一端与滑动环固定连接，所述滑动环滑动套设在铁芯杆上。

6.根据权利要求5所述的一种镀锌板轮罩的机器人焊接柔性工装，其特征在于，所述滑动环上设置有多个限位条，所述固定环上环状开设有多个与限位条对应的导向口，所述导向口用于将限位条向铁芯杆轴线方向偏转。

7.根据权利要求1所述的一种镀锌板轮罩的机器人焊接柔性工装，其特征在于，所述安装腔中部设置有联动组件，所述联动组件用于带动限位组件进行移动。

8.根据权利要求7所述的一种镀锌板轮罩的机器人焊接柔性工装，其特征在于，所述联动组件包括第二驱动轴、第一齿轮和第二齿轮，所述第二驱动轴转动设置在安装腔内部，且位于第一驱动轴下方，所述第一齿轮固定连接在第一驱动轴中部，所述第二齿轮固定连接在第二驱动轴中部，且第一齿轮和第二齿轮啮合连接。

9.根据权利要求8所述的一种镀锌板轮罩的机器人焊接柔性工装，其特征在于，所述限位组件包括两个连接架、四个挤压条和四个挤压块，两个所述连接架分别螺纹连接在第二驱动轴两端，两个所述挤压条对称固定连接在连接架两端，四个所述挤压块分别固定连接在四个滑动口内部上侧，且与挤压条之间形成挤压空间。

10.根据权利要求9所述的一种镀锌板轮罩的机器人焊接柔性工装，其特征在于，所述第一驱动轴两侧螺纹方向相反，在转动时，可带动两个移动块同步相互靠近或相互远离，所述第二驱动轴两侧螺纹方向相反，在转动时，带动两个连接架同步相互靠近或相互远离。