患旁操作设备、手术机器人及外科医疗系统的制作方法

本申请涉及手术机器人，更具体地涉及一种患旁操作设备、手术机器人及外科医疗系统。

背景技术：

1、手术机器人作为一种医疗辅助系统，具有减小创口、提高手术成功率等明显优势，越来越多地应用于临床医学中。手术机器人包括在患者旁执行手术操作患旁操作设备。在一些场景中，患旁操作设备具有多个可以彼此独立操作的机械臂，在手术之前或者手术过程中，需要调整机械臂的姿态和位置以达到目标状态来执行手术操作。此类多臂式的患旁操作设备存在诸如体积庞大、术前定位不够灵活等问题，不利于在手术操作空间较为狭小的环境中应用。

技术实现思路

1、在 技术实现要素： 部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施例部分中进一步详细说明。本申请的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

2、为至少部分地解决上述问题，本申请第一方面提供一种患旁操作设备，用于医疗系统，包括依次连接的基座、摆位调整机构、姿态调整机构和持械机构。所述摆位调整机构用于在第一方向和/或第二方向上平移移动所述姿态调整机构和所述持械机构，所述第一方向与所述第二方向成角度。所述持械机构用于安装手术器械，所述持械机构具有绕第一俯仰轴线旋转的第一俯仰关节和沿第二平移轴线平移的第二线性关节，所述第一俯仰轴线与所述手术器械的延伸方向垂直，所述第二平移轴线与所述手术器械的延伸方向平行。所述姿态调整机构具有绕第一偏转轴线旋转的第一偏转关节、绕第二偏转轴线旋转的第二偏转关节，所述第一偏转轴线与所述第二偏转轴线垂直，且所述第一偏转轴线和所述第二偏转轴线中的至少一个与所述第一俯仰轴线垂直。所述第一俯仰关节、所述第一偏转关节和所述第二偏转关节均为主动关节。

3、本申请第二方面提供一种手术机器人，包括医生控制台、成像设备，以及至少一个根据本申请第一方面所述的患旁操作设备。

4、本申请第三方面提供一种外科医疗系统，包括：多个从操作装置，多个从操作装置包括至少一个单臂辅助机器人，单臂辅助机器人构造为根据本申请第一方面所述的患旁操作设备；和主操作装置，能够与多个所述从操作装置通讯，使得所述主操作装置能够同时控制多个所述从操作装置中的至少一个。

1.一种患旁操作设备，用于医疗系统，其特征在于，包括依次连接的基座、摆位调整机构、姿态调整机构和持械机构，

2.根据权利要求1所述的患旁操作设备，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的患旁操作设备，其特征在于，所述第一偏转轴线和所述第二偏转轴线中的至少一个与所述第二方向垂直。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的患旁操作设备，其特征在于，所述摆位调整机构包括第一摆位臂，所述第一摆位臂连接至所述基座，所述第一摆位臂具有沿第一平移轴线平移的第一线性关节，所述第一平移轴线与所述第一方向平行。

5.根据权利要求4所述的患旁操作设备，其特征在于，所述摆位调整机构还包括第二摆位臂和第一旋转关节，所述第二摆位臂连接所述第一摆位臂和所述姿态调整机构，所述第二摆位臂绕第一旋转轴线可旋转地连接至所述第一摆位臂以构成所述第一旋转关节，所述第一旋转轴线与所述第一方向平行，且所述第二摆位臂沿所述第二方向的长度可调。

6.根据权利要求5所述的患旁操作设备，其特征在于，所述第二摆位臂具有绕第二旋转轴线旋转的第二旋转关节、绕第三旋转轴线旋转的第三旋转关节，所述第二旋转轴线和所述第三旋转轴线相互平行且各自与所述第二方向垂直，所述第二摆位臂沿所述第一方向的长度、沿所述第二方向的长度均可调。

7.根据权利要求6所述的患旁操作设备，其特征在于，所述姿态调整机构还具有绕第四偏转轴线旋转的第四偏转关节，所述第四偏转轴线平行于所述第二旋转轴线和所述第三旋转轴线。

8.根据权利要求7所述的患旁操作设备，其特征在于，所述第二旋转关节、所述第三旋转关节和所述第四偏转关节均为主动关节。

9.一种手术机器人，其特征在于，包括：

10.一种外科医疗系统，其特征在于，包括：