器械接入装置及手术机器人的制作方法

本发明涉及医疗器械，特别是涉及一种器械接入装置及手术机器人。

背景技术：

1、腔镜手术机器人系统中，用于器械导入的插管组件具有戳卡（trocar）结构，该戳卡需与手术切口处的手术端口装置形成气密性连接，以维持腹腔镜手术所需的气腹环境。然而，现有戳卡结构无法为辅助器械提供额外的插入通道，导致术者需在患者腹部其他位置额外开孔，增加了切口数量，从而可能导致更高的感染风险。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的目的在于提供一种器械接入装置，该器械接入装置能够解决现有技术中存在的问题，结构简单，能够为辅助器械提供足够的安装空间，从而减少了伤口数量并提高了安全性。

2、本发明提供一种器械接入装置，包括伤口牵开器和袖套，所述伤口牵开器包括外环、第一膜体和内环，所述第一膜体固定连接在所述外环与所述内环之间；所述袖套包括第二膜体和连接部，所述第二膜体的一端与所述连接部固定连接，所述第二膜体的另一端穿过所述第一膜体与所述内环固定连接；所述第二膜体上设有至少一个辅助器械端口，以供辅助器械经所述辅助器械端口进入患者体内。

3、在一实施例中，所述第一膜体、所述第二膜体、所述外环和所述内环同轴设置。

4、在一实施例中，所述第二膜体沿轴线方向的长度大于所述第一膜体沿轴线方向的长度。

5、在一实施例中，所述第二膜体充气时，所述辅助器械端口与所述第二膜体的轴线之间形成一夹角，所述夹角大于0°且小于或等于90度。

6、在一实施例中，所述辅助器械端口设有两个，两个所述辅助器械端口绕所述第二膜体的圆周方向间隔排布；或所述辅助器械端口设有三个，各所述辅助器械端口绕所述第二膜体的圆周方向间隔排布；或所述辅助器械端口设有多个，各所述辅助器械端口绕所述第二膜体的圆周方向间隔排布。

7、在一实施例中，所述器械接入装置设有进气口和排烟口，所述进气口和所述排烟口分别设于所述第二膜体的侧壁。

8、在一实施例中，所述辅助器械端口、所述进气口和所述排烟口绕所述第二膜体的周向间隔排布。

9、在一实施例中，所述器械接入装置还包括器械引导件，所述器械引导件设有凹槽，所述器械引导件部分装设于所述第二膜体内时，所述连接部设置在所述凹槽内。

10、在一实施例中，所述凹槽设于所述器械引导件的管体；或所述器械引导件包括引导端，所述引导端设于所述器械引导件的近侧，定义所述近侧为背离所述伤口牵开器的一端，所述凹槽设于所述引导端。

11、在一实施例中，所述连接部固定连接有拉绳，所述连接部通过所述拉绳与所述器械引导件连接；或所述连接部固定连接有卡扣，所述器械引导件设有与所述卡扣配合的卡槽或固定件，所述卡扣与所述卡槽配合使所述连接部与所述器械引导件连接，或所述卡扣与所述固定件配合使所述连接部与所述器械引导件连接。

12、在一实施例中，所述第二膜体与所述内环为一体成型。

13、在一实施例中，所述第二膜体在注入气体后加压的条件下呈柱状、球状、桶状或柱形波纹管状。

14、本发还涉及一种手术机器人，所述手术机器人包括主控制台和从操作设备，所述主控制台用于向所述从操作设备发送控制命令以控制所述从操作设备，所述从操作设备用于响应所述主控制台发送的控制命令以执行手术操作；所述从操作设备包括机械臂、安装在所述机械臂上的手术器械以及用于引导所述手术器械的上述的器械接入装置。

15、在一实施例中，所述从操作设备包括远程运动中心，多个所述手术器械穿过所述第二膜体并围绕所述远程运动中心转动。

16、本发明的器械接入装置的袖套一端与连接部固定连接，袖套的另一端与伤口牵开器的内环连接，且连接部直接与器械引导件连接，使第二膜体内部形成密封腔体，第二膜体上设置的辅助器械端口能够为辅助器械提供插入通道，密封腔体能够为辅助器械提供足够的安装空间，便于操作者的手术操作，避免术者在患者腹部额外开孔，减少切口的数量，降低术中或术后的感染风险。

1.一种器械接入装置，其特征在于，包括伤口牵开器（61）和袖套（62），所述伤口牵开器（61）包括外环（611）、第一膜体（612）和内环（613），所述第一膜体（612）固定连接在所述外环（611）与所述内环（613）之间；

2.如权利要求1所述的器械接入装置，其特征在于，所述第一膜体（612）、所述第二膜体（621）、所述外环（611）和所述内环（613）同轴设置。

3.如权利要求2所述的器械接入装置，其特征在于，所述第二膜体（621）沿轴线方向的长度大于所述第一膜体（612）沿轴线方向的长度。

4.如权利要求1所述的器械接入装置，其特征在于，所述第二膜体（621）充气时，所述辅助器械端口（601）与所述第二膜体（621）的轴线之间形成一夹角，所述夹角大于0°且小于或等于90°。

5.如权利要求1所述的器械接入装置，其特征在于，所述辅助器械端口（601）设有两个，两个所述辅助器械端口（601）绕所述第二膜体（621）的圆周方向间隔排布；

6.如权利要求1或4所述的器械接入装置，其特征在于，所述器械接入装置设有进气口（602）和排烟口（603），所述进气口（602）和所述排烟口（603）分别设于所述第二膜体（621）的侧壁。

7.如权利要求6所述的器械接入装置，其特征在于，所述辅助器械端口（601）、所述进气口（602）和所述排烟口（603）绕所述第二膜体（621）的周向间隔排布。

8.如权利要求1所述的器械接入装置，其特征在于，所述器械接入装置还包括器械引导件（63），所述器械引导件（63）设有凹槽（604），所述器械引导件（63）部分装设于所述第二膜体（621）内时，所述连接部（622）设置在所述凹槽（604）内。

9.如权利要求8所述的器械接入装置，其特征在于，所述凹槽（604）设于所述器械引导件（63）的管体（631）；

10.如权利要求9所述的器械接入装置，其特征在于，所述连接部（622）固定连接有拉绳（623），所述连接部（622）通过所述拉绳（623）与所述器械引导件（63）连接；

11.如权利要求1所述的器械接入装置，其特征在于，所述第二膜体（621）与所述内环（613）为一体成型。

12.如权利要求1所述的器械接入装置，其特征在于，所述第二膜体（621）在注入气体后加压的条件下呈柱状、球状、桶状或柱形波纹管状。

13.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括主控制台（20）和从操作设备（10），所述主控制台（20）用于向所述从操作设备（10）发送控制命令以控制所述从操作设备（10），所述从操作设备（10）用于响应所述主控制台（20）发送的控制命令以执行手术操作；所述从操作设备（10）包括机械臂（11）、安装在所述机械臂（11）上的手术器械以及用于引导所述手术器械的如权利要求1至12中任一项所述的器械接入装置。

14.如权利要求13所述的手术机器人，其特征在于，所述从操作设备（10）包括远程运动中心（116），多个所述手术器械穿过所述第二膜体（621）并围绕所述远程运动中心（116）转动。