数据通信方法、装置、手术机器人和数据通信系统与流程

本申请涉及通信，特别是涉及一种数据通信方法、装置、手术机器人和数据通信系统。

背景技术：

1、在手术机器人的临床应用场景中，机器人需与外部系统（例如，ai（artificialintelligence，人工智能）智能体、监控终端以及日志系统等）保持通信，以保障手术顺利进行。

2、相关技术中，外部系统需要通过定时轮询方式来获取手术机器人的运行状态数据。然而，相关技术的方法存在外部系统与手术机器人之间的数据通信实时性差的问题。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高数据通信实时性的数据通信方法、装置、手术机器人和数据通信系统。

2、第一方面，本申请提供了一种数据通信方法，应用于手术机器人，手术机器人与至少一个外部系统进行通信，包括：

3、基于手术机器人的运行状态数据，分析手术机器人在当前时刻的至少一个上报事件；

4、将至少一个上报事件与至少一个外部系统的感兴趣事件进行匹配，并根据匹配结果确定与上报事件对应的目标外部系统；

5、将至少一个上报事件发送至目标外部系统。

6、在其中一个实施例中，基于手术机器人的运行状态数据，分析手术机器人在当前时刻的至少一个上报事件，包括：

7、基于手术机器人的运行状态数据，识别手术机器人在当前时刻的场景信息；

8、根据场景信息，确定手术机器人在当前时刻的至少一个上报事件。

9、在其中一个实施例中，运行状态数据包括机器人本体状态数据、机器人运动状态数据和报警状态信息；

10、基于手术机器人的运行状态数据，识别手术机器人在当前时刻的场景信息，包括：

11、基于机器人本体状态数据，分析手术机器人的模式信息；基于机器人运动状态数据，判断手术机器人所处的运动阶段；以及，基于报警状态信息，获取手术机器人在当前时刻触发的报警信息；

12、将模式信息、运动阶段以及报警信息作为手术机器人在当前时刻的场景信息。

13、在其中一个实施例中，上报事件至少包括场景事件、运动触发事件、报警事件以及耗材事件；

14、根据场景信息，确定手术机器人在当前时刻的至少一个上报事件，包括：

15、在模式信息与前一时刻的历史模式信息不同的情况下，确定手术机器人存在场景事件；在运动阶段完成的情况下，确定手术机器人存在运动触发事件；在报警信息存在的情况下，确定手术机器人存在报警事件；以及，在耗材状态变化的情况下，确定手术机器人存在耗材事件；

16、将场景事件、运动触发事件、报警事件以及耗材事件作为手术机器人在当前时刻的上报事件。

17、在其中一个实施例中，将至少一个上报事件发送至目标外部系统，包括：

18、按照预设的事件类型优先级对至少一个上报事件进行优先级排序，得到排序结果；

19、按照排序结果，依次将至少一个上报事件发送至目标外部系统。

20、在其中一个实施例中，将至少一个上报事件发送至目标外部系统，包括：

21、在根据手术机器人的上报事件生成速率、手术机器人与目标外部系统之间的网络状态确定至少一个上报事件需要打包的情况下，对至少一个上报事件进行打包，并将打包后的上报事件发送至目标外部系统。

22、在其中一个实施例中，该方法还包括：

23、在手术机器人与任意一个外部系统建立通信连接后，接收外部系统发送的感兴趣事件列表。

24、第二方面，本申请还提供了一种数据通信装置，包括：

25、分析模块，用于基于手术机器人的运行状态数据，分析手术机器人在当前时刻的至少一个上报事件；

26、筛选模块，用于将至少一个上报事件与至少一个外部系统的感兴趣事件进行匹配，并根据匹配结果确定与上报事件对应的目标外部系统；

27、发送模块，用于将至少一个上报事件发送至目标外部系统。

28、第三方面，本申请还提供了一种手术机器人，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面中任意一项数据通信方法的内容。

29、第四方面，本申请还提供了一种数据通信系统，该数据通信系统包括手术机器人和至少一个外部系统，手术机器人用于执行上述第一方面中任意一项的数据通信方法的内容。

30、第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任意一项数据通信方法的内容。

31、第六方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任意一项数据通信方法的内容。

32、上述数据通信方法、装置、手术机器人和数据通信系统，基于手术机器人的运行状态数据，分析手术机器人在当前时刻的至少一个上报事件；将至少一个上报事件与至少一个外部系统的感兴趣事件进行匹配，并根据匹配结果确定与上报事件对应的目标外部系统；将至少一个上报事件发送至目标外部系统。该方法是按照各个外部系统的感兴趣事件，能够准确地筛除每一个外部系统不关心的冗余事件，减少外部系统与手术机器人之间的数量交互数量，提高外部系统与手术机器人之间的数据通信效率。同时，手术机器人在每一个时刻能够主动、智能地识别自身状态的关键变化和所处的手术场景，并仅向关心此类事件的外部系统推送必要信息，这样，外部系统就可以及时感知手术机器人的状态变化情况，提高外部系统与手术机器人之间的数据通信的实时性。

1.一种数据通信方法，其特征在于，应用于手术机器人，所述手术机器人与至少一个外部系统进行通信，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述手术机器人的运行状态数据，分析所述手术机器人在当前时刻的至少一个上报事件，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运行状态数据包括机器人本体状态数据、机器人运动状态数据和报警状态信息；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述上报事件至少包括场景事件、运动触发事件、报警事件以及耗材事件；

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述至少一个上报事件发送至所述目标外部系统，包括：

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述至少一个上报事件发送至所述目标外部系统，包括：

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种数据通信装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种手术机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种数据通信系统，其特征在于，所述数据通信系统包括手术机器人和至少一个外部系统，所述手术机器人用于执行如权利要求1-7任一项所述的数据通信方法的内容。