一种外骨骼式足部康复训练装置的制作方法

本技术涉及康复训练器械，尤其是一种外骨骼式足部康复训练装置。

背景技术：

1、随着机器人技术的发展，下肢外骨骼康复训练机器人已大量投入临床使用，大量临床试验与治疗证明该种机器人康复训练方式具有明显的有效性，可显著改善患者的下肢运动功能与主动参与康复训练的积极性。

2、虽然下肢外骨骼康复训练机器人的临床应用有一定规模，但是目前各厂商最关注的还停留在机器人机械臂、关节技术等机器人技术层面的问题，当前外骨骼足部装置设计存在三方面主要局限：一是足底多为刚性平板结构且与地面保持平行，缺乏对自然步态的模拟；二是踝关节若设置为自由转动，则稳定性差且对患者控制要求高，而增加主动驱动又会显著提升成本与复杂度；三是部分机器人双足采用平行设计，不符合正常人步态中存在的“外八字”夹角特征。

技术实现思路

1、本实用新型的一个优势在于提供一种外骨骼式足部康复训练装置，具有佩戴舒适、使用便捷的效果。

2、为达到本实用新型以上至少一个优势，本实用新型提供一种外骨骼式足部康复训练装置，所述外骨骼式足部康复训练装置包括：本体，所述本体沿竖直方向向远处延伸，延伸端的竖直截面为圆弧面，且所述本体具有一踏板和容纳腔，所述踏板在水平方向的截面与康复人员的足底轮廓相适配，符合人体功能学结构，在所述容纳腔靠近所述踏板的一侧设有一开口；以及拉伸组件，所述拉伸组件与所述本体固定连接，将康复人员的脚部固定在所述本体上，利用所述拉伸组件的伸缩弹性与所述本体之间相互配合，可仿生正常的步态运动。

3、根据本实用新型一实施例，还包括监测组件，所述监测组件被固定安装于所述容纳腔，包括前传感承载板、前传感器、后传感承载板以及后传感器，所述前传感承载板被固定安装于所述容纳腔；所述前传感器的一端与所述前传感承载板固定连接，另一端与所述踏板固定连接；所述后传感承载板被固定安装在所述容纳腔靠近所述前传感承载板的一侧；所述后传感器的一端被固定安装在所述后传感承载板上，另一端被固定安装在所述踏板上。

4、通过上述方案，通过所述前传感器可以感知所述踏板靠近脚掌的训练参数，所述后传感器可以感知所述踏板靠近脚踝的训练参数，进而将获取的训练数据传递给外部对接的康复训练设备，从而可以更加精确地调整和优化康复训练方案。

5、根据本实用新型一实施例，还包括佩戴组件，所述佩戴组件被固定安装于所述本体，包括脚踝固定绑带和脚背固定绑带，所述脚踝固定绑带被可调节地安装在所述踏板上，且靠近所述后传感器，采用四点松紧调节，经缠绕脚踝后形成一闭环；所述脚背固定绑带被可调节地安装在所述踏板上，且靠近所述前传感器，所述踏板与所述脚背固定绑带围成一闭合空间。

6、通过上述方案，康复人员可以用脚踝固定绑带将脚踝固定在所述踏板上，用所述脚背固定绑带将脚掌固定在所述踏板上，防止脚部在康复训练的过程中，从所述外骨骼式足部康复训练装置脱离，造成二次伤害。

7、根据本实用新型一实施例，还包括连接组件，所述连接组件的一端与所述本体固定连接，另一端被配置为与外部训练设备刚性连接。

8、通过上述方案，经连接组件可以将所述本体对接到外部康复训练设备上。

9、根据本实用新型一实施例，所述连接组件包括固定板、移动件以及小腿机械臂件，所述固定板的外型呈t型设置，一端被固定安装在所述本体靠近所述踏板的一侧，另一端与所述移动件固定连接；所述移动件的一端与所述固定板固定连接，另一端被可转动地安装在所述小腿机械臂件上；所述小腿机械臂件的一端与所述移动件转动连接，另一端对接到外部训练设备上。

10、通过上述方案，可以将所述固定板与所述移动件刚性连接，进而可以将所述本体对接到所述小腿机械臂件。

11、根据本实用新型一实施例，在所述踏板和所述固定板之间留有一定的间隙。

12、通过上述方案，有助于所述监测组件感知所述踏板在康复人员训练过程中的冠状、矢状面的位置、角度变化，从而获取康复人员的康复训练参数。

13、根据本实用新型一实施例，所述拉伸组件包括上挂板，所述上挂板被固定安装在所述小腿机械臂件上。

14、通过上述方案，可以方便将所述本体与所述外部对接康复训练设备形成一定的夹角，符合人正常的走步形态，极大地提高了所述外骨骼式足部康复训练装置的使用舒适度。

15、根据本实用新型一实施例，所述拉伸组件还包括伸缩弹簧，在所述上挂板上开设有上挂孔，在所述固定板远离所述移动件的一侧也开设有下挂孔，所述伸缩弹簧的一端被安装在所述上挂孔，另一端被安装于所述下挂孔。

16、通过上述方案，方便将所述伸缩弹簧与所述上挂板以及所述固定板弹性连接，可以使所述踏板处于一定预拉力的背伸状态，对于不同体重的患者可选择挂装不同规格或数量的伸缩拉簧以获取合适的预拉力的背伸状态用于实现正确舒适的步态。

17、本实用新型的有益效果是，具有佩戴舒适、使用便捷的效果。

18、通过对随后的描述的理解，本实用新型进一步的目的和优势将得以充分体现。

19、本实用新型的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，得以充分体现。

1.一种外骨骼式足部康复训练装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的外骨骼式足部康复训练装置，其特征在于，还包括监测组件，所述监测组件被固定安装于所述容纳腔，包括前传感承载板、前传感器、后传感承载板以及后传感器，所述前传感承载板被固定安装于所述容纳腔；所述前传感器的一端与所述前传感承载板固定连接，另一端与所述踏板固定连接；所述后传感承载板被固定安装在所述容纳腔靠近所述前传感承载板的一侧；所述后传感器的一端被固定安装在所述后传感承载板上，另一端被固定安装在所述踏板上。

3.根据权利要求2所述的外骨骼式足部康复训练装置，其特征在于，还包括佩戴组件，所述佩戴组件被固定安装于所述本体，包括脚踝固定绑带和脚背固定绑带，所述脚踝固定绑带被可调节地安装在所述踏板上，且靠近所述后传感器，采用四点松紧调节，经缠绕脚踝后形成一闭环；所述脚背固定绑带被可调节地安装在所述踏板上，且靠近所述前传感器，所述踏板与所述脚背固定绑带围成一闭合空间。

4.根据权利要求1所述的外骨骼式足部康复训练装置，其特征在于，还包括连接组件，所述连接组件的一端与所述本体固定连接，另一端被配置为与外部训练设备刚性连接。

5.根据权利要求4所述的外骨骼式足部康复训练装置，其特征在于，所述连接组件包括固定板、移动件以及小腿机械臂件，所述固定板的外型呈t型设置，一端被固定安装在所述本体靠近所述踏板的一侧，另一端与所述移动件固定连接；所述移动件的一端与所述固定板固定连接，另一端被可转动地安装在所述小腿机械臂件上；所述小腿机械臂件的一端与所述移动件转动连接，另一端对接到外部训练设备上。

6.根据权利要求5所述的外骨骼式足部康复训练装置，其特征在于，在所述踏板和所述固定板之间留有一定的间隙。

7.根据权利要求5所述的外骨骼式足部康复训练装置，其特征在于，所述拉伸组件包括上挂板，所述上挂板被固定安装在所述小腿机械臂件上。

8.根据权利要求7所述的外骨骼式足部康复训练装置，其特征在于，所述拉伸组件还包括伸缩弹簧，在所述上挂板上开设有上挂孔，在所述固定板远离所述移动件的一侧也开设有下挂孔，所述伸缩弹簧的一端被安装在所述上挂孔，另一端被安装于所述下挂孔。