定心摆位装置及医疗设备的制作方法

本发明涉及高端医疗设备，尤其涉及一种定心摆位装置及医疗设备。

背景技术：

1、摆位装置是用于将待定位件移动至预设位置，摆位装置包括六自由度定位机构。六自由度定位机构(6-dof positioning mechanism)是指一种能够在三维空间中提供六个独立运动自由度的机械系统。它可以通过控制运动的方式来精确地定位待定位件的位置和姿态。六自由度定位机构常用于机器人、自动化生产线、精密制造、3d打印等领域，能够使待定位件在三维空间中以极高精度进行定位和姿态控制。

2、但是，现有技术中的六自由度定位机构的结构都不够紧凑，占用空间大，无法满足空间比较小的应用场景，同时六自由度定位机构在高度方向和水平方向上的位移范围小，无法满足大范围调节的要求。

3、因此，现有的摆位装置需要进一步改进。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种定心摆位装置及医疗设备，不仅结构紧凑，占用空间小，能够满足空间比较小的应用场景，而且在水平方向和高度方向上的调节范围大，同时能够实现等中心摆动，提高了定位的精准度，也可以降低定位的难度。

2、本发明的目的采用以下技术方案实现：

3、一种定心摆位装置，包括：

4、双轴摆动模块，所述双轴摆动模块包括第一摆动组件和第二摆动组件，所述第一摆动组件设置于第二摆动组件，所述第一摆动组件用于承载待定位件，所述第一摆动组件能够围绕第一旋转轴线进行摆动，所述第二摆动组件能够围绕第二旋转轴线进行摆动并带动所述第一摆动组件同步摆动；

5、位移模块，所述位移模块包括第一平移组件和第二平移组件，所述双轴摆动模块设置于所述第一平移组件，所述第一平移组件设置于所述第二平移组件，所述第一平移组件能够带动所述双轴摆动模块沿第一方向移动，所述第二平移组件能够带动所述第一平移组件沿第二方向移动并带动所述双轴摆动模块同步移动，所述第一方向与所述第二方向非平行设置；

6、升降模块，所述位移模块设置于所述升降模块，所述升降模块用于驱动所述位移模块进行升降，以使位移模块带动所述双轴摆动模块同步升降；

7、其中，所述第一旋转轴线和所述第二旋转轴线相交设置，所述第一旋转轴线和所述第二旋转轴线的相交点能够与预设点重合，以使所述第一摆动组件和所述第二摆动组件分别能够围绕所述预设点进行等中心摆动。

8、优选地，所述第二旋转轴线与所述第一旋转轴线相互垂直设置。

9、优选地，所述第一摆动组件包括第一承载台和第一底座，所述第一承载台朝向所述第一底座的一面设置有第一弧形滑块，所述第一底座朝向所述第一承载台的一面设置有与所述第一弧形滑块相匹配的第一弧形导轨，所述第一弧形滑块能够沿所述第一弧形导轨滑动以带动所述第一承载台摆动；

10、所述第二摆动组件包括第二承载台和第二底座，所述第一底座与所述第二承载台连接，所述第二承载台朝向所述第二底座的一面设置有第二弧形滑块，所述第二底座朝向所述第二承载台的一面设置有与所述第二弧形滑块相匹配的第二弧形导轨，所述第二弧形滑块能够沿所述第二弧形导轨滑动以带动所述第二承载台摆动，所述第二承载台带动所述第一承载台摆动。

11、优选地，所述第一摆动组件还包括第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述第一承载台沿所述第一弧形导轨摆动，所述第二摆动组件还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述第二承载台沿所述第二弧形导轨摆动。

12、优选地，所述第一平移组件包括第一支撑板、第二支撑板、设置于所述第一支撑板的第一直线滑块、设置于所述第二支撑板的第一直线导轨和第三驱动机构，所述第一支撑板与所述双轴摆动模块连接，第三驱动机构用于驱动所述第一支撑板，以使所述第一直线滑块沿所述第一直线导轨在第一方向上移动；

13、所述第二平移组件包括第三支撑板、设置于所述第二支撑板的第二直线滑块、设置于所述第三支撑板的第二直线导轨和第四驱动机构，第四驱动机构用于驱动所述第二支撑板，以使所述第二直线滑块沿所述第二直线导轨在第二方向上移动。

14、优选地，所述升降模块包括第一平台、第二平台以及设置于所述第一平台和所述第二平台之间的驱动组件，所述驱动组件包括至少一个第一支杆和至少一个第二支杆，所述第一支杆和所述第二支杆呈x设置，所述第一支杆的两端分别与所述第一平台和所述第二平台枢转连接，所述第一支杆的两端分别与所述第一平台和所述第二平台枢转连接，通过控制所述第一支杆和所述第二支杆交叉角度来控制所述第一平台进行升降。

15、优选地，所述驱动组件还包括第五驱动机构、第三直线滑块和第三直线导轨，所述第三直线滑块至少设置于所述第一支杆的一端，所述第三直线导轨对应的设置于所述第一平台和/或所述第二平台，所述第五驱动机构用于驱动所述第三直线滑块带动所述第一支杆沿所述第三直线导轨移动；和/或，

16、所述第三直线滑块至少设置于所述第二支杆的一端，所述第三直线导轨对应的设置于所述第一平台和/或所述第二平台，所述第五驱动机构用于驱动所述第三直线滑块带动所述第二支杆沿所述第三直线导轨移动。

17、优选地，所述第一支杆和所述第二支杆成对设置，两对所述第一支杆和所述第二支杆分别设置于所述升降模块相对的两侧，所述驱动组件还包括连接杆，所述连接杆的两端分别与位于所述升降模块两侧的所述第一支杆和所述第二支杆相交处枢转连接。

18、优选地，所述升降模块包括第一平台、第二平台以及设置于所述第一平台和所述第二平台之间的至少两个执行器，所述执行器的两端分别与所述第一平台和所述第二平台连接，所述执行器用于驱动所述第一平台移动和/或旋转。

19、优选地，所述升降模块还包括旋转组件，所述旋转组件设置于所述第一平台，所述旋转组件包括第六驱动机构和旋转台，所述旋转台与所述位移模块连接，所述第六驱动机构用于驱动所述旋转台带动所述位移模块围绕第三旋转轴线进行周向旋转，其中，所述第三旋转轴线能够与所述第一旋转轴线和所述第二旋转轴线的相交点重合。

20、本发明还提供一种医疗设备，所述医疗设备包括前述定心摆位装置。

21、与现有技术相比，本发明的有益效果至少包括：

22、本发明的定心摆位装置，通过模块化设计，不仅可以使定心摆位装置整体机构紧凑，占用空间小，能够满足空间比较小的应用场景，而且便于安装，降低组装难度，同时可以提高组装的精度。通过位移模块驱动待定位件在水平方向上位移和升降模块驱动待定位件在高度方向上位移，增加了定心摆位装置在水平方向和高度方向上的调节范围大，能够满足大范围调节的需求。通过双轴摆动模块驱动待定位件围绕第一旋转轴线和第二旋转轴线进行摆动，并且第一旋转轴线和第二旋转轴线的相交点能够与预设点重合，使得第一摆动组件和第二摆动组件分别能够围绕预设点进行等中心摆动，不仅可以提高定位的精准度，而且也可以降低定位的难度，缩短了调节时间，从而提高了调节效率。

1.一种定心摆位装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的定心摆位装置，其特征在于，所述第二旋转轴线与所述第一旋转轴线相互垂直设置。

3.根据权利要求1所述的定心摆位装置，其特征在于，所述第一摆动组件包括第一承载台和第一底座，所述第一承载台朝向所述第一底座的一面设置有第一弧形滑块，所述第一底座朝向所述第一承载台的一面设置有与所述第一弧形滑块相匹配的第一弧形导轨，所述第一弧形滑块能够沿所述第一弧形导轨滑动以带动所述第一承载台摆动；

4.根据权利要求3所述的定心摆位装置，其特征在于，所述第一摆动组件还包括第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述第一承载台沿所述第一弧形导轨摆动，所述第二摆动组件还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述第二承载台沿所述第二弧形导轨摆动。

5.根据权利要求1所述的定心摆位装置，其特征在于，所述第一平移组件包括第一支撑板、第二支撑板、设置于所述第一支撑板的第一直线滑块、设置于所述第二支撑板的第一直线导轨和第三驱动机构，所述第一支撑板与所述双轴摆动模块连接，第三驱动机构用于驱动所述第一支撑板，以使所述第一直线滑块沿所述第一直线导轨在第一方向上移动；

6.根据权利要求1所述的定心摆位装置，其特征在于，所述升降模块包括第一平台、第二平台以及设置于所述第一平台和所述第二平台之间的驱动组件，所述驱动组件包括至少一个第一支杆和至少一个第二支杆，所述第一支杆和所述第二支杆呈x设置，所述第一支杆的两端分别与所述第一平台和所述第二平台枢转连接，所述第一支杆的两端分别与所述第一平台和所述第二平台枢转连接，通过控制所述第一支杆和所述第二支杆交叉角度来控制所述第一平台进行升降。

7.根据权利要求6所述的定心摆位装置，其特征在于，所述驱动组件还包括第五驱动机构、第三直线滑块和第三直线导轨，所述第三直线滑块至少设置于所述第一支杆的一端，所述第三直线导轨对应的设置于所述第一平台和/或所述第二平台，所述第五驱动机构用于驱动所述第三直线滑块带动所述第一支杆沿所述第三直线导轨移动；和/或，

8.根据权利要求6所述的定心摆位装置，其特征在于，所述第一支杆和所述第二支杆成对设置，两对所述第一支杆和所述第二支杆分别设置于所述升降模块相对的两侧，所述驱动组件还包括连接杆，所述连接杆的两端分别与位于所述升降模块两侧的所述第一支杆和所述第二支杆相交处枢转连接。

9.根据权利要求1所述的定心摆位装置，其特征在于，所述升降模块包括第一平台、第二平台以及设置于所述第一平台和所述第二平台之间的至少两个执行器，所述执行器的两端分别与所述第一平台和所述第二平台连接，所述执行器用于驱动所述第一平台移动和/或旋转。

10.根据权利要求6或9所述的定心摆位装置，其特征在于，所述升降模块还包括旋转组件，所述旋转组件设置于所述第一平台，所述旋转组件包括第六驱动机构和旋转台，所述旋转台与所述位移模块连接，所述第六驱动机构用于驱动所述旋转台带动所述位移模块围绕第三旋转轴线进行周向旋转，其中，所述第三旋转轴线能够与所述第一旋转轴线和所述第二旋转轴线的相交点重合。

11.一种医疗设备，其特征在于，包括权利要求1-10中任意一项所述的定心摆位装置。