等中心定位装置的制作方法

本发明涉及机器人，尤其涉及一种等中心定位装置。

背景技术：

1、等中心定位装置是用于将待定位件移动至预设位置，并可以驱动待定位件围绕预设位置进行偏摆。例如，等中心定位装置应用于放疗设备时，需要保证射线束的等中心点与患者的患处的中心精准重合，等中心定位装置可以将患者的患处移动至放疗设备的等中心点。由于患者的患处位于身体的不同深度、不同角度的位置，并且不同患者的体型差异也很大，这就需要等中心定位装置具有很大的调节范围，但是，现有的等中心定位装置可调节范围小，无法确保能够将不同患者的患处移动至放疗设备的等中心点，同时也增加了操作的难度。

2、因此，如何提高等中心定位装置的调节范围，是一件急需解决的难题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种等中心定位装置，不仅能够增加待定位件调节范围，确保待定位件的调节范围，而且还可以提高定位的精准度，同时也可以降低操作难度。

2、本发明的目的采用以下技术方案实现：

3、一种等中心定位装置，包括：

4、并联组件，所述并联组件包括第一支撑平台、第二支撑平台和至少两个执行器，所述第一支撑平台用于承载待定位件，所述执行器的两端分别与所述第一支撑平台和所述第二支撑平台连接，所述执行器用于驱动所述第一支撑平台带动所述待定位件移动和/或旋转；

5、移动组件，所述移动组件用于驱动所述并联组件在竖直方向上进行升降和/或在水平方向上进行平移；

6、所述移动组件包括升降组件、第三支撑平台和平移组件；

7、第一支撑平台、第二支撑平台、第三支撑平台在竖直方向上依次间隔设置；

8、所述升降组件设置于第三支撑平台，所述升降组件与所述第二支撑平台连接，所述升降组件用于驱动所述并联组件进行升降，以使所述并联组件带动所述待定位件进行升降；

9、所述平移组件与所述第三支撑平台连接，所述平移组件用于驱动所述第三支撑平台进行平移，以使所述第三支撑平台带动所述待定位件进行平移；或者，

10、所述平移组件设置于第三支撑平台，所述平移组件与所述第二支撑平台连接，所述平移组件用于驱动所述并联组件进行平移，以使所述并联组件带动所述待定位件进行平移；

11、所述升降组件与所述第三支撑平台连接，所述升降组件用于驱动所述第三支撑平台进行升降，以使所述第三支撑平台带动所述待定位件进行升降。

12、优选地，所述第二支撑平台设置有第二通孔，第二通孔靠近第二支撑平台的中间位置设置，第一支撑平台设置有第一通孔，第一通孔靠近第一支撑平台的中间位置设置，执行器的一端位于第一通孔的外围且与第一支撑平台的下表面连接，执行器的另一端位于第二通孔的外围且与第二支撑平台的上表面连接，第一通孔沿竖直方向上的投影落在第二通孔沿竖直方向上的投影内。

13、优选地，所述升降组件包括第二驱动机构、升降机和连接机构，所述升降机与所述第二支撑平台连接，所述第二驱动机构通过所述连接机构与所述升降机连接并驱动所述升降机，以使所述升降机驱动所述第二支撑平台进行升降。

14、优选地，所述升降机的数量为四个，四个所述升降机分别靠近所述第二支撑平台的四个拐角设置，所述第二驱动机构能够驱动四个所述升降机同步运转。

15、优选地，所述升降机包括涡轮、丝杆和丝杆螺母，所述丝杆的一端与所述涡轮连接，所述丝杆螺母套设于所述丝杆并与所述第二支撑平台连接，所述连接机构包括联轴器、连接轴和齿轮换向器，所述第二驱动机构通过所述联轴器、所述连接轴和所述齿轮换向器与所述涡轮连接。

16、优选地，所述移动组件还包括外壳，所述外壳罩设于至少部分所述升降组件，所述丝杆远离所述涡轮的一端与所述外壳的顶壁连接。

17、优选地，所述平移组件包括第三驱动机构、导轨和滑块，所述滑块的一面与所述第三支撑平台连接，所述滑块的另一面与所述导轨滑动连接，所述第三驱动机构用于驱动所述滑块带动所述第三支撑平台沿所述导轨平移。

18、优选地，所述并联组件还包括旋转组件，所述旋转组件设置于所述第一支撑平台，所述旋转组件包括第一驱动机构和承载台，所述第一驱动机构用于驱动所述承载台周向旋转，所述承载台用于承载所述待定位件。

19、优选地，所述执行器包括致动部和伸缩杆，所述致动部朝向所述第二支撑平台设置，所述伸缩杆朝向所述第一支撑平台设置，所述致动部用于驱动所述伸缩杆进行伸缩，以使所述第一支撑平台带动所述待定位件移动和/或旋转；和/或，

20、所述执行器的两端分别通过连接件与所述第一支撑平台和所述第二支撑平台活动连接。

21、优选地，所述执行器的数量为六个，六个所述执行器并联设置；和/或，

22、所述执行器还包括减速机，所述减速机与所述致动部连接。

23、与现有技术相比，本发明的有益效果至少包括：

24、本发明的等中心定位装置，通过并联组件的执行器对待定位件进行移动和/或旋转，例如对待定位件围绕等中心点进行俯仰与偏摆，通过移动组件驱动并联组件在竖直方向上进行升降和/或在水平方向上进行平移。也就是说，等中心定位装置可以进行多级调整，移动组件可以增加调节范围，确保待定位件处于并联组件的调节范围，并联组件可以提高定位的精度，提高了定位件的定位精度，同时也可以降低操作难度，缩短了调节时间，从而提高了调节效率，另外本申请的等中心定位装置的结构简单，便于安装。

1.一种等中心定位装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的等中心定位装置，其特征在于，所述第二支撑平台设置有第二通孔，第二通孔靠近第二支撑平台的中间位置设置，第一支撑平台设置有第一通孔，第一通孔靠近第一支撑平台的中间位置设置，执行器的一端位于第一通孔的外围且与第一支撑平台的下表面连接，执行器的另一端位于第二通孔的外围且与第二支撑平台的上表面连接，第一通孔沿竖直方向上的投影落在第二通孔沿竖直方向上的投影内。

3.根据权利要求2所述的等中心定位装置，其特征在于，所述升降组件包括第二驱动机构、升降机和连接机构，所述升降机与所述第二支撑平台连接，所述第二驱动机构通过所述连接机构与所述升降机连接并驱动所述升降机，以使所述升降机驱动所述第二支撑平台进行升降。

4.根据权利要求3所述的等中心定位装置，其特征在于，所述升降机的数量为四个，四个所述升降机分别靠近所述第二支撑平台的四个拐角设置，所述第二驱动机构能够驱动四个所述升降机同步运转。

5.根据权利要求3所述的等中心定位装置，其特征在于，所述升降机包括涡轮、丝杆和丝杆螺母，所述丝杆的一端与所述涡轮连接，所述丝杆螺母套设于所述丝杆并与所述第二支撑平台连接，所述连接机构包括联轴器、连接轴和齿轮换向器，所述第二驱动机构通过所述联轴器、所述连接轴和所述齿轮换向器与所述涡轮连接。

6.根据权利要求5所述的等中心定位装置，其特征在于，所述移动组件还包括外壳，所述外壳罩设于至少部分所述升降组件，所述丝杆远离所述涡轮的一端与所述外壳的顶壁连接。

7.根据权利要求2所述的等中心定位装置，其特征在于，所述平移组件包括第三驱动机构、导轨和滑块，所述滑块的一面与所述第三支撑平台连接，所述滑块的另一面与所述导轨滑动连接，所述第三驱动机构用于驱动所述滑块带动所述第三支撑平台沿所述导轨平移。

8.根据权利要求1所述的等中心定位装置，其特征在于，所述并联组件还包括旋转组件，所述旋转组件设置于所述第一支撑平台，所述旋转组件包括第一驱动机构和承载台，所述第一驱动机构用于驱动所述承载台周向旋转，所述承载台用于承载所述待定位件。

9.根据权利要求1所述的等中心定位装置，其特征在于，所述执行器包括致动部和伸缩杆，所述致动部朝向所述第二支撑平台设置，所述伸缩杆朝向所述第一支撑平台设置，所述致动部用于驱动所述伸缩杆进行伸缩，以使所述第一支撑平台带动所述待定位件移动和/或旋转；和/或，

10.根据权利要求9所述的等中心定位装置，其特征在于，所述执行器的数量为六个，六个所述执行器并联设置；和/或，