一种具备柔性抓取的翻转机械手的制作方法

本技术涉及机械转移设备，具体为一种具备柔性抓取的翻转机械手。

背景技术：

1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

2、现有的多为单水平面维度机械手自动抓取料，单水平面维度机械手无法实现翻面加工工件，且锯片抛光时已开刃，水平面维度卧式堆叠工件会造成刃口崩断，同时，装置在对锯片电磁吸附时，若产生偏差则会导致抓取或者转移的过程中发生掉落，具有生产隐患。

技术实现思路

1、本实用新型提供了一种具备柔性抓取的翻转机械手，具备解决因工件正反面都需加工带来的翻面问题的有益效果，解决了上述背景技术中所提到现有的多为单水平面维度机械手自动抓取料，单水平面维度机械手无法实现翻面加工工件，且锯片抛光时已开刃，水平面维度卧式堆叠工件会造成刃口崩断，同时，装置在对锯片电磁吸附时，若产生偏差则会导致抓取或者转移的过程中发生掉落，具有生产隐患的问题。

2、本实用新型提供如下技术方案：一种具备柔性抓取的翻转机械手，包括支撑基板，所述支撑基板的为直角状，所述支撑基板的一侧安装有旋转气缸；

3、所述旋转气缸用于提供支撑基板的翻转条件，所述旋转气缸支持支撑基板呈九十度翻转；

4、所述支撑基板的两端均安装有安装基板，所述安装基板的外侧固定活动安装有固定底座；

5、所述固定底座的一侧呈环形阵列有限位轴，所述限位轴的外侧安装有弹簧，所述限位轴的一端延伸至安装基板的内部，所述限位轴与弹簧用于提供固定底座的弹性缓冲效果。

6、作为本实用新型所述具备柔性抓取的翻转机械手的一种可选方案，其中：所述固定底座的外侧固定安装有电磁环，所述固定底座的外侧安装有接近开关。

7、作为本实用新型所述具备柔性抓取的翻转机械手的一种可选方案，其中：两个所述电磁环的一端贴合安装有锯片。

8、作为本实用新型所述具备柔性抓取的翻转机械手的一种可选方案，其中：所述限位轴的一端活动安装有位于安装基板内部的活动支撑套，所述电磁环的轴心处安装有位于固定底座内部的视觉传感器。

9、作为本实用新型所述具备柔性抓取的翻转机械手的一种可选方案，其中：所述活动支撑套用于将限位轴的一端滑动连接，所述活动支撑套的外侧对称安装有两个环形槽，所述环形槽的内部安装有固定环。

10、作为本实用新型所述具备柔性抓取的翻转机械手的一种可选方案，其中：所述固定底座的外侧安装有微调组件，所述微调组件包括外壳体、内套筒和滚轮，所述固定底座的外侧呈环形排列有三个外壳体，所述外壳体的内部转动安装有内套筒，所述内套筒的内部转动安装有滚轮，所述滚轮的外侧设有第一齿环。

11、作为本实用新型所述具备柔性抓取的翻转机械手的一种可选方案，其中：所述内套筒的内部安装有位第一电机，所述外壳体的内部安装有第二电机，所述内套筒的一端设有第二齿环，所述滚轮的一侧设有第一齿环，所述外壳体的一端安装有伸缩气缸；

12、所述第一电机与第二电机的一端安装有均安装有齿轮，所述第一电机一端的齿轮用于与第一齿环齿槽啮合，并为提供滚轮动力输出；

13、所述第二电机一端的齿轮用于与第二齿环齿槽啮合，所述第二电机用于提供外壳体的旋转动力。

14、本实用新型具备以下有益效果：

15、1、该具备柔性抓取的翻转机械手，当一侧电磁环电磁吸附锯片时，另一侧的电磁环则会对初始放置区域的锯片进行抓取，并随着旋转气缸的转动，同步对两个区域的锯片进行抓取，以此形式将锯片在抛光前和抛光后的存放变为立式挂片，减少因堆叠造成的损伤，同时又不影响抛光的卧式工作方式。

16、2、该具备柔性抓取的翻转机械手，装置能够将一些圆形工件实现空中翻转，装置整体响应速度快，动作迅速，环境适应能力强，高温，高湿，高污染等恶劣环境下均可稳定工作电磁环上端添加弹簧可确保在拿取工程中对工件的过度挤压，我们在上端配备接近开关可随时减伤对工件的挤压力。

17、3、该具备柔性抓取的翻转机械手，当锯片轴心与电磁环处于同一轴线之中，若产生偏差，则会若通过微调组件进行位置微调，当锯片与电磁环处于同一轴心时，伸缩气缸则收缩，使得微调组件整体下落，使得电磁环的外表面与锯片的外表面完全接触，通过微调组件的作用，使得装置在摆放时，能够保持统一摆放，使得装置在生产抓取时抓取稳定，以及打包时减少对产品的影响

1.一种具备柔性抓取的翻转机械手，包括支撑基板（1），其特征在于：所述支撑基板（1）的为直角状，所述支撑基板（1）的一侧安装有旋转气缸（8）；

2.根据权利要求1所述的具备柔性抓取的翻转机械手，其特征在于：所述固定底座（3）的外侧固定安装有电磁环（4），所述固定底座（3）的外侧安装有接近开关（7）。

3.根据权利要求2所述的具备柔性抓取的翻转机械手，其特征在于：两个所述电磁环（4）的一端贴合安装有锯片（9）。

4.根据权利要求3所述的具备柔性抓取的翻转机械手，其特征在于：所述限位轴（5）的一端活动安装有位于安装基板（2）内部的活动支撑套（21），所述电磁环（4）的轴心处安装有位于固定底座（3）内部的视觉传感器（19）。

5.根据权利要求4所述的具备柔性抓取的翻转机械手，其特征在于：所述活动支撑套（21）用于将限位轴（5）的一端滑动连接，所述活动支撑套（21）的外侧对称安装有两个环形槽，所述环形槽的内部安装有固定环（22）。

6.根据权利要求5所述的具备柔性抓取的翻转机械手，其特征在于：所述固定底座（3）的外侧安装有微调组件（20），所述微调组件（20）包括外壳体（11）、内套筒（12）和滚轮（13），所述固定底座（3）的外侧呈环形排列有三个外壳体（11），所述外壳体（11）的内部转动安装有内套筒（12），所述内套筒（12）的内部转动安装有滚轮（13），所述滚轮（13）的外侧设有第一齿环（14）。

7.根据权利要求6所述的具备柔性抓取的翻转机械手，其特征在于：所述内套筒（12）的内部安装有位第一电机（15），所述外壳体（11）的内部安装有第二电机（16），所述内套筒（12）的一端设有第二齿环（17），所述滚轮（13）的一侧设有第一齿环（14），所述外壳体（11）的一端安装有伸缩气缸（18）；