一种机械手、机器人及闸瓦压模系统的制作方法

本技术涉及闸瓦生产加工，特别地涉及一种机械手、机器人及闸瓦压模系统。

背景技术：

1、高摩合成闸瓦是铁道货车制动系统的核心部件，主要用于重载列车减速制动。高摩闸瓦的加工基本步骤如下：将十余种原料充分均匀混合后进行高压压制，以得到初步成型的闸瓦毛坯；将闸瓦毛坯放入热压成型装置中，在高温下由上模具和下模具对闸瓦毛坯进行挤压压模，从而得到所需硬度和耐磨程度的闸瓦。

2、为了提高闸瓦的压模效率，通常会利用热压成型装置同时对多个堆叠的闸瓦毛坯进行压模，为避免相邻两个闸瓦毛坯在压模后发生粘黏，压模前需在相邻两个闸瓦毛坯之间放置间模。为了提高闸瓦毛坯和间模的摆放效率，并避免摆放时闸瓦毛坯和间模相互错位的问题，在利用热压成型装置压模前，可先将闸瓦毛坯和间模进行合模得到组合件，再将多个组合件依次堆叠放置于热压成型装置的模腔中。

3、在上述将闸瓦毛坯和间模进行合模得到组合件的过程中，以及在将组合件在热压成型装置上取放的过程中，需要对闸瓦、间模、以及组合件进行搬运。

4、现有技术中，针对闸瓦、间模、以及组合件分别独立开发了相应的机械手，不仅成本高，且三种类型的机械手抓取效率低。

技术实现思路

1、本实用新型提供一种机械手、机器人及闸瓦压模系统，在对多个闸瓦同时进行压模生产的过程中，对闸瓦、间模、以及由闸瓦和间模组成的组合件进行取放、搬运，提高抓取和转运效率，降低生产成本。

2、一方面，本实用新型提供一种机械手，该机械手包括：

3、安装架，适于绕一旋转轴线可转动地安装于外部翻转装置上；

4、第一闸瓦夹具，设置在所述安装架的第一端上，用于单独抓取闸瓦；以及

5、间模夹具，设置在所述安装架的第二端上，用于单独抓取间模，以及用于抓取间模与闸瓦合模形成的组合件；

6、其中，所述安装架在所述翻转装置的驱动下翻转，以切换第一闸瓦夹具进行夹取，或切换所述间模夹具进行抓取。

7、作为一种实施方式，间模的内弧面贴设于所述闸瓦的外弧面上以形成所述组合件；

8、所述间模夹具包括配合夹持的支承臂和按压臂；

9、当所述间模夹具单独抓取所述间模时，所述支承臂和所述按压臂分别作用于所述间模径向上的内外两侧；

10、当所述间模夹具抓取所述组合件时，所述支承臂和所述按压臂分别作用于所述组合件径向上的内外两侧。

11、作为一种实施方式，所述间模包括呈弧形的模体、以及形成于所述模体外弧面中部上的凸起部；

12、所述按压臂的内侧壁上形成有防脱嵌合部，当所述间模夹具单独抓取所述间模或所述组合件时，所述凸起部可与所述防脱嵌合部相嵌合。

13、作为一种实施方式，所述支承臂与所述安装架固定连接；

14、所述按压臂与驱动机构驱动连接，所述按压臂能够在所述驱动机构的驱动下靠近或远离所述支承臂，以配合夹紧或释放所述间模或所述组合件。

15、作为一种实施方式，所述支承臂上远离所述旋转轴线的一端上形成有倒圆角。

16、作为一种实施方式，所述闸瓦的外弧面上形成有n形瓦鼻；所述第一闸瓦夹具包括第一夹板和第二夹板，用于配合夹持于所述瓦鼻两相对侧壁上。

17、作为一种实施方式，所述按压臂和支承臂沿所述旋转轴线的延伸方向间隔排布；

18、所述第一夹板和第二夹板沿垂直于所述旋转轴线的延伸方向间隔排布。

19、作为一种实施方式，机械手还包括：

20、第二闸瓦夹具，设置在所述安装架的第三端上，并用于抓取闸瓦。

21、作为一种实施方式，所述第一闸瓦夹具到所述旋转轴线上的距离，等于所述第二闸瓦夹具到所述旋转轴线上的距离；和/或，

22、第一闸瓦夹具到旋转轴线上的距离，小于所述间模夹具到所述旋转轴线上的距离。

23、与现有技术相比，本实用新型的优点在于：本实用新型实施例中的机械手集成了可抓取闸瓦、间模、以及由闸瓦和间模组成的组合件的取放功能，可提高抓取和转运效率，避免现有技术中需要开发三组机械手所导致的成本较高、抓取效率较低的问题。

24、第二方面，本实用新型提供一种机器人，包括前述实施方式中的机械手，以及所述翻转装置。

25、第三方面，本实用新型提供一种闸瓦压模系统，包括前述实施方式中的机器人，还包括：

26、压模装置，用于同时对至少两组所述组合件进行压模；

27、分模合模装置，用于在压模前将间模与闸瓦合模以形成所述组合件，以及用于对压模后的组合件进行分模；

28、所述机器人用于抓取并转运所述闸瓦、间模以及所述组合件。

29、进一步地，闸瓦压模系统还包括：

30、打磨装置，用于对分模得到的闸瓦进行打磨，所述机器人配置为在所述压模装置、分模合模装置与所述打磨装置三者间转运。

1.一种机械手，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，间模的内弧面贴设于所述闸瓦的外弧面上以形成所述组合件；

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述间模包括呈弧形的模体、以及形成于所述模体外弧面中部上的凸起部；

4.根据权利要求2或3所述的机械手，其特征在于，所述支承臂与所述安装架固定连接；

5.根据权利要求2或3所述的机械手，其特征在于，所述支承臂上远离所述旋转轴线的一端上形成有倒圆角。

6.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述闸瓦的外弧面上形成有n形瓦鼻；所述第一闸瓦夹具包括第一夹板和第二夹板，用于配合夹持于所述瓦鼻两相对侧壁上。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述按压臂和支承臂沿所述旋转轴线的延伸方向间隔排布；

8.根据权利要求1或6所述的机械手，其特征在于，还包括：

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述第一闸瓦夹具到所述旋转轴线上的距离，等于所述第二闸瓦夹具到所述旋转轴线上的距离；和/或，

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-8中任一项所述的机械手，以及所述翻转装置。

11.一种闸瓦压模系统，其特征在于，包括权利要求9中的机器人，还包括：

12.根据权利要求11所述的闸瓦压模系统，其特征在于，还包括：