爬楼设备的控制方法、装置、设备和存储介质与流程

本技术涉及智能设备，尤其涉及一种爬楼设备的控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、随着智能家居技术的普及，具有爬楼功能和清扫功能的爬楼设备等智能设备已广泛应用于家庭清洁场景中。然而，相关技术在应对复杂地面环境时仍存在局限，尤其在复式住宅或带有台阶的场景中，爬楼设备的通过性成为主要技术瓶颈。

2、目前的移动设备普遍采用固定底盘或简单的越障结构，其设计逻辑主要侧重于平地清扫及跨越低矮障碍物（如门槛、地毯边缘等）。部分具备攀爬能力的爬楼设备，虽然能够通过腿部伸展或履带结构实现上楼功能，即从低处向高处攀升，但在面对下楼这一逆向场景时，往往缺乏有效的应对机制。

3、尽管下楼是复式住宅或带有台阶的场景中不可或缺的高频移动需求，但现有技术尚未提供一种安全、可控的下楼运动策略，导致此类爬楼设备在实际应用中往往被限制在单层平面内或者仅能上楼，还需依靠用户手动将爬楼设备从高层搬运到低层，因此相关技术中的方案无法满足全屋智能清洁的完整需求。基于此，亟需一种新的技术方案来解决爬楼设备在下楼过程中的控制方式与安全问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种爬楼设备的控制方法、装置、设备和存储介质，用以解决爬楼设备在下楼过程中的控制方式与安全问题。

2、第一方面，本技术实施例提供一种爬楼设备的控制方法，所述爬楼设备包括设备主体以及能够相对于所述设备主体转动的第一轮腿和第二轮腿，所述第一轮腿和所述第二轮腿分别设于所述设备主体的两侧；

3、所述方法包括：

4、当所述爬楼设备下楼时，控制所述爬楼设备前进至第一预设位置，所述爬楼设备位于所述第一预设位置时所述设备主体超出当前级楼梯的边缘第一预设距离；

5、响应于所述爬楼设备到达所述第一预设位置，控制所述第一轮腿和所述第二轮腿相对于所述设备主体转动，以使所述第一轮腿和所述第二轮腿到达下一级楼梯的踏面；

6、控制所述第一轮腿和所述第二轮腿前进，以使所述设备主体离开所述当前级楼梯；

7、控制所述第一轮腿和所述第二轮腿带动所述设备主体下落至所述下一级楼梯的踏面。

8、可选地，所述控制所述第一轮腿和所述第二轮腿带动所述设备主体下落至所述下一级楼梯的踏面，包括：

9、在所述第一轮腿和所述第二轮腿的支撑作用下，调节所述设备主体的姿态使得所述设备主体从所述当前级楼梯的边缘斜向下倾斜，以驱动所述爬楼设备的重心向所述下一级楼梯的踏面渐进式偏移，直至所述设备主体下落至所述下一级楼梯的踏面。

10、可选地，所述方法还包括：

11、确定所述当前级楼梯和所述下一级楼梯的第一高度差；

12、当所述第一高度差小于第一高度时，确定所述第一预设距离为第一距离；

13、当所述第一高度差大于或者等于所述第一高度且小于第二高度时，确定所述第一预设距离为第二距离，其中，所述第二距离大于所述第一距离。

14、可选地，所述控制所述第一轮腿和所述第二轮腿相对于所述设备主体转动，包括：

15、当所述第一预设距离为所述第一距离时，控制所述第一轮腿和所述第二轮腿同步相对于所述设备主体转动；

16、当所述第一预设距离为所述第二距离时，控制所述第一轮腿相对于所述设备主体转动至所述下一级楼梯的踏面之后，控制所述第二轮腿相对于所述设备主体转动。

17、可选地，所述当所述第一预设距离为所述第一距离时，控制所述第一轮腿和所述第二轮腿同步相对于所述设备主体转动，包括：

18、当所述第一预设距离为所述第一距离时，控制所述第一轮腿和所述第二轮腿同步相对于所述设备主体向第一方向进行转动；和/或，

19、当所述第一预设距离为所述第二距离时，控制所述第一轮腿相对于所述设备主体转动至所述下一级楼梯的踏面之后，控制所述第二轮腿相对于所述设备主体转动，包括：

20、当所述第一预设距离为所述第二距离时，控制所述第一轮腿相对于所述设备主体向所述第一方向转动至所述下一级楼梯的踏面之后，控制所述第二轮腿相对于所述设备主体向所述第一方向进行转动。

21、可选地，所述方法还包括：

22、当所述爬楼设备上楼时，控制所述第一轮腿和所述第二轮腿将所述设备主体抬升至不低于上一级楼梯的踏面的位置；

23、控制所述爬楼设备前进至第二预设位置，在到达所述第二预设位置时控制所述设备主体的底部落在所述上一级楼梯的踏面并前移第二预设距离；

24、在所述设备主体前移所述第二预设距离之后，控制所述第一轮腿和所述第二轮腿转动至所述上一级楼梯的踏面。

25、可选地，所述方法还包括：

26、确定所述当前级楼梯和所述上一级楼梯的第二高度差；

27、当所述第二高度差小于第三高度时，确定所述第二预设距离为第三距离；

28、当所述第二高度差大于或者等于第三高度且小于第四高度时，确定所述第一预设距离为第四距离，所述第四距离小于所述第三距离。

29、可选地，控制所述第一轮腿和所述第二轮腿转动至所述上一级楼梯的踏面，包括：

30、当所述第二预设距离为所述第三距离时，控制所述第一轮腿和所述第二轮腿同步相对于所述设备主体转动；

31、当所述第二预设距离为所述第四距离时，控制所述第一轮腿相对于所述设备主体转动至所述上一级楼梯的踏面之后，控制所述第二轮腿相对于所述设备主体转动。

32、可选地，所述当所述第二预设距离为所述第三距离时，控制所述第一轮腿和所述第二轮腿同步相对于所述设备主体转动，包括：

33、当所述第二预设距离为所述第三距离时，控制所述第一轮腿和所述第二轮腿同步相对于所述设备主体向第二方向进行转动；和/或，

34、所述当所述第二预设距离为所述第四距离时，控制所述第一轮腿相对于所述设备主体转动至所述上一级楼梯的踏面之后，控制所述第二轮腿相对于所述设备主体转动，包括：

35、当所述第二预设距离为所述第四距离时，控制所述第一轮腿相对于所述设备主体向所述第二方向转动至所述上一级楼梯的踏面之后，控制所述第二轮腿相对于所述设备主体向所述第二方向进行转动；

36、其中，所述第二方向与所述第一方向相反。

37、可选地，所述第一轮腿和所述第二轮腿能够相对于所述设备主体进行360°转动；

38、在所述爬楼设备下楼过程中所述第一轮腿和/或所述第二轮腿的最大的转动角度大于上楼过程中所述第一轮腿和/或所述第二轮腿的最大的转动角度。

39、可选地，所述第一方向为顺时针方向，所述第二方向为逆时针方向。

40、可选地，在响应于所述爬楼设备到达所述预设位置，控制所述第一轮腿和所述第二轮腿相对于所述设备主体转动之后，所述方法还包括：

41、若检测到所述第一轮腿或者所述第二轮腿已伸展到最大长度，则获取所述第一轮腿和所述第二轮腿的触地状态；

42、若基于所述触地状态确定出所述第一轮腿或者所述第二轮腿未抵接至所述下一级楼梯的踏面，则控制所述第一轮腿和所述第二轮腿反向转动；

43、控制所述设备主体回退；

44、规划绕行路径并行进。

45、第二方面，本技术实施例提供一种爬楼设备的控制装置，所述爬楼设备包括设备主体以及能够相对于所述设备主体转动的第一轮腿和第二轮腿，所述第一轮腿和所述第二轮腿分别设于所述设备主体的两侧；

46、所述装置包括：

47、行进模块，用于当所述爬楼设备下楼时，控制所述爬楼设备前进至第一预设位置，所述爬楼设备位于所述第一预设位置时所述设备主体超出当前级楼梯的边缘第一预设距离；

48、转动模块，用于响应于所述爬楼设备到达所述第一预设位置，控制所述第一轮腿和所述第二轮腿相对于所述设备主体转动，以使所述第一轮腿和所述第二轮腿到达下一级楼梯的踏面；

49、所述行进模块，用于控制所述第一轮腿和所述第二轮腿前进，以使所述设备主体离开所述当前级楼梯；

50、下降模块，用于控制所述第一轮腿和所述第二轮腿带动所述设备主体下落至所述下一级楼梯的踏面。

51、可选地，所述下降模块，用于：

52、在所述第一轮腿和所述第二轮腿的支撑作用下，调节所述设备主体的姿态使得所述设备主体从所述当前级楼梯的边缘斜向下倾斜，以驱动所述爬楼设备的重心向所述下一级楼梯的踏面渐进式偏移，直至所述设备主体下落至所述下一级楼梯的踏面。

53、可选地，所述行进模块，还用于：

54、确定所述当前级楼梯和所述下一级楼梯的第一高度差；

55、当所述第一高度差小于第一高度时，确定所述第一预设距离为第一距离；

56、当所述第一高度差大于或者等于所述第一高度且小于第二高度时，确定所述第一预设距离为第二距离，其中，所述第二距离大于所述第一距离。

57、可选地，所述转动模块，用于：

58、当所述第一预设距离为所述第一距离时，控制所述第一轮腿和所述第二轮腿同步相对于所述设备主体转动；

59、当所述第一预设距离为所述第二距离时，控制所述第一轮腿相对于所述设备主体转动至所述下一级楼梯的踏面之后，控制所述第二轮腿相对于所述设备主体转动。

60、可选地，所述转动模块，用于：

61、当所述第一预设距离为所述第一距离时，控制所述第一轮腿和所述第二轮腿同步相对于所述设备主体向第一方向进行转动；和/或，

62、当所述第一预设距离为所述第二距离时，控制所述第一轮腿相对于所述设备主体向所述第一方向转动至所述下一级楼梯的踏面之后，控制所述第二轮腿相对于所述设备主体向所述第一方向进行转动。

63、可选地，所述装置还包括上楼模块，所述上楼模块，用于：

64、当所述爬楼设备上楼时，控制所述第一轮腿和所述第二轮腿将所述设备主体抬升至不低于上一级楼梯的踏面的位置；

65、控制所述爬楼设备前进至第二预设位置，在到达所述第二预设位置时控制所述设备主体的底部落在所述上一级楼梯的踏面并前移第二预设距离；

66、在所述设备主体前移所述第二预设距离之后，控制所述第一轮腿和所述第二轮腿转动至所述上一级楼梯的踏面。

67、可选地，所述上楼模块，还用于：

68、确定所述当前级楼梯和所述上一级楼梯的第二高度差；

69、当所述第二高度差小于第三高度时，确定所述第二预设距离为第三距离；

70、当所述第二高度差大于或者等于第三高度且小于第四高度时，确定所述第一预设距离为第四距离，所述第四距离小于所述第三距离。

71、可选地，所述上楼模块，还用于：

72、当所述第二预设距离为所述第三距离时，控制所述第一轮腿和所述第二轮腿同步相对于所述设备主体转动；

73、当所述第二预设距离为所述第四距离时，控制所述第一轮腿相对于所述设备主体转动至所述上一级楼梯的踏面之后，控制所述第二轮腿相对于所述设备主体转动。

74、可选地，所述上楼模块，还用于：

75、当所述第二预设距离为所述第三距离时，控制所述第一轮腿和所述第二轮腿同步相对于所述设备主体向第二方向进行转动；和/或，

76、当所述第二预设距离为所述第四距离时，控制所述第一轮腿相对于所述设备主体向所述第二方向转动至所述上一级楼梯的踏面之后，控制所述第二轮腿相对于所述设备主体向所述第二方向进行转动；

77、其中，所述第二方向与所述第一方向相反。

78、可选地，所述第一轮腿和所述第二轮腿能够相对于所述设备主体进行360°转动；

79、在所述爬楼设备下楼过程中所述第一轮腿和/或所述第二轮腿的最大的转动角度大于上楼过程中所述第一轮腿和/或所述第二轮腿的最大的转动角度。

80、可选地，所述第一方向为顺时针方向，所述第二方向为逆时针方向。

81、可选地，所述装置还包括绕行模块，所述绕行模块，用于：

82、若检测到所述第一轮腿或者所述第二轮腿已伸展到最大长度，则获取所述第一轮腿和所述第二轮腿的触地状态；

83、若基于所述触地状态确定出所述第一轮腿或者所述第二轮腿未抵接至所述下一级楼梯的踏面，则控制所述第一轮腿和所述第二轮腿反向转动；

84、控制所述设备主体回退；

85、规划绕行路径并行进。

86、第三方面，本技术实施例提供一种爬楼设备，其中包括处理器和存储器，其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器至少可以实现第一方面中的爬楼设备的控制方法。

87、第四方面，本技术实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被爬楼设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现第一方面中的爬楼设备的控制方法。

88、采用本技术，在爬楼设备下楼的过程中，可以控制爬楼设备前进至第一预设位置，使得设备主体能够超出当前级楼梯的边缘第一预设距离。这样，当前级楼梯的边缘就难以对爬楼设备的第一轮腿和第二轮腿的活动造成干涉。在爬楼设备到达第一预设位置之后，可以控制第一轮腿和第二轮腿进行转动，进而第一轮腿和第二轮腿就可以触及到下一级楼梯的踏面。再接着，可以控制第一轮腿和第二轮腿前移，这样能够带动设备主体前移离开当前级楼梯。最后通过控制第一轮腿和第二轮腿转动，可以带动设备主体下落至下一级楼梯的踏面。采用这样的方式，可以使得爬楼设备安全执行下楼动作，即使将爬楼设备放置在具有多层楼层的复杂应用环境中，爬楼设备也能自由攀爬楼梯切换楼层。