一种清洁设备及其越障控制方法、介质、设备和产品与流程

本申请属于清洁设备领域，具体涉及一种清洁设备、清洁设备的越障控制方法、存储介质、电子设备和计算机程序产品。

背景技术：

1、随着自动行走式的清洁设备的普及，用户对全屋全自动清洁的需求日益提升。现有的清洁设备多采用固定底盘和普通驱动轮，其越障高度受限于轮径尺寸，实验室极限越障高度通常仅为1.5cm～2cm，然而，当前的家居环境普遍存在卫生间挡水条、阳台推拉门滑轨、入户门槛石、地板过渡条及厚地毯等高差障碍，高度往往达到3cm～6cm，多层叠加障碍更是随处可见，均远超现有清洁设备的越障能力，致使卫生间、阳台等区域的待清洁表面无法被连贯覆盖，形成清洁覆盖盲区，进而导致清洁设备无法实现全屋全自动清洁。同时，当遇到超过越障能力的高坎时，清洁设备会出现驱动轮空转卡死、反复冲撞后绕行或被困停机等情况，此时需要人工干预搬运，清洁设备才能继续工作，同样会导致清洁设备无法实现全屋全自动清洁。

2、因此，如何提升清洁设备的越障能力，使其能够自主跨越室内高差障碍，是本领域亟须解决的技术问题。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的是提供一种清洁设备及其越障控制方法、介质、设备和产品，能够解决现有的清洁设备越障能力低下导致清洁设备无法实现全屋前自动清洁的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种清洁设备，包括：越障组件、零位检测组件、电机组件、感知组件和控制组件；所述控制组件分别与所述越障组件、所述零位检测组件、所述电机组件、所述感知组件通信连接，所述电机组件与所述越障组件连接；

3、所述零位检测组件设置于所述越障组件的动作路径上，所述越障组件动作至所述零位检测组件对应的位置时，触发所述零位检测组件生成触发信号；

4、所述电机组件用于驱动所述越障组件动作；

5、所述感知组件用于监测所述清洁设备行驶路径上是否存在障碍物，并在监测到所述清洁设备行驶路径上存在障碍物时生成感知信号；

6、所述控制组件用于基于所述触发信号确定所述越障组件的零位位置，并在接收到所述感知信号时控制所述电机组件驱动所述越障组件从所述零位位置开始动作。

7、可选地，所述越障组件包括越障轮腿、驱动轮和越障轮；所述越障轮腿的一端可转动地设置于所述驱动轮上，所述越障轮腿的另一端与所述越障轮连接，所述驱动轮通过第一齿轮组与所述越障轮啮合，所述电机组件分别驱动所述越障轮腿、所述驱动轮和所述越障轮。

8、可选地，所述零位检测组件包括光耦检测板和设置于所述动作路径上的检测按钮；所述越障轮腿带动所述越障轮动作至所述检测按钮对应的位置时压合所述检测按钮，以触发所述光耦检测板生成所述触发信号。

9、可选地，所述电机组件包括驱动电机和越障电机；

10、所述驱动电机通过第二齿轮组与所述驱动轮啮合，同时驱动所述驱动轮和所述越障轮动作；

11、所述越障电机通过第三齿轮组与所述越障轮腿啮合，驱动所述越障轮腿动作。

12、第二方面，本申请实施例提供了一种清洁设备的越障控制方法，应用于如第一方面所述的清洁设备，该方法包括：

13、响应于所述感知信号，从所述感知信号中提取所述障碍物的高度信息和位置信息；

14、根据所述高度信息和所述位置信息确定目标动作参数；

15、根据所述目标动作参数控制所述清洁设备越过所述障碍物。

16、可选地，在所述响应于所述感知信号，从所述感知信号中提取所述障碍物的高度信息和位置信息之前，还包括：

17、控制所述越障组件中的越障轮腿沿顺时针方向动作，直至所述零位检测组件中的光耦检测板的信号从第一电平跳变至第二电平时，控制所述越障轮腿停止动作；

18、控制所述越障轮腿沿所述逆时针方向旋转，直至所述光耦检测板的信号从所述第二电平跳变至所述第一电平时，控制所述越障轮腿停止动作，并将所述越障轮腿当前所处的位置确定为所述零位位置。

19、可选地，所述目标动作参数包括第一角度、第二角度和第三角度，所述根据所述目标动作参数控制所述清洁设备越过所述障碍物，包括：

20、控制所述越障组件中的越障轮腿从所述零位位置开始，沿顺时针方向旋转所述第一角度；

21、控制所述越障组件中的越障轮旋转，以使所述清洁设备向所述障碍物的方向行驶，直至所述清洁设备中的万向轮位于所述障碍物的上方；

22、控制所述越障轮腿沿所述顺时针方向继续旋转所述第二角度，以使所述万向轮压紧于所述障碍物上表面；

23、控制所述越障轮旋转，以使所述清洁设备向所述障碍物的方向继续行驶，并控制所述越障轮腿沿所述顺时针方向旋转所述第三角度，直至所述越障组件的驱动轮紧贴所述障碍物；

24、控制所述驱动轮旋转，直至所述驱动轮搭接于所述障碍物的上方；

25、控制所述越障轮腿沿逆时针方向旋转，直至所述越障轮腿恢复至所述零位位置。

26、第三方面，本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如第二方面所述的清洁设备的越障控制方法的步骤。

27、第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第二方面所述的清洁设备的越障控制方法的步骤。

28、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如第二方面所述的清洁设备的越障控制方法的步骤。

29、在本申请实施例中，通过设置越障组件、零位检测组件、电机组件、感知组件和控制组件，并将零位检测组件设置于越障组件的动作路径上，使越障组件在动作至对应位置时触发零位检测组件生成触发信号，控制组件基于该触发信号为越障组件确定一个唯一的零位位置，使控制组件在每次越障动作前均能获知越障组件的精确起始姿态，消除因开机位置不确定或长期运行产生的累计误差所导致的控制偏差；同时，通过感知组件监测清洁设备行驶路径上是否存在障碍物，并在监测到障碍物时生成感知信号，控制组件在接收到该感知信号时驱动电机组件控制越障组件从该零位位置开始动作，从而确保每一次越障动作均从一致的起始姿态出发，为后续的控制提供可靠基准，使越障组件能够精确跨越室内高差障碍，越障高度不再受限于轮径尺寸，进而提升全屋清洁覆盖率并减少人工干预。

1.一种清洁设备，其特征在于，包括：越障组件（1）、零位检测组件（2）、电机组件（3）、感知组件（4）和控制组件（5）；所述控制组件（5）分别与所述越障组件（1）、所述零位检测组件（2）、所述电机组件（3）、所述感知组件（4）通信连接，所述电机组件（3）与所述越障组件（1）连接；

2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述越障组件（1）包括越障轮腿（11）、驱动轮（12）和越障轮（13）；所述越障轮腿（11）的一端可转动地设置于所述驱动轮（12）上，所述越障轮腿（11）的另一端与所述越障轮（13）连接，所述驱动轮（12）通过第一齿轮组与所述越障轮（13）啮合，所述电机组件（3）分别驱动所述越障轮腿（11）、所述驱动轮（12）和所述越障轮（13）。

3.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述零位检测组件（2）包括光耦检测板（21）和设置于所述动作路径上的检测按钮（22）；所述越障轮腿（11）带动所述越障轮（13）动作至所述检测按钮（22）对应的位置时压合所述检测按钮（22），以触发所述光耦检测板（21）生成所述触发信号。

4.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述电机组件（3）包括驱动电机（31）和越障电机（32）；

5.一种清洁设备的越障控制方法，其特征在于，应用于上述权利要求1-4任一项所述的清洁设备，包括：

6.根据权利要求5所述的越障控制方法，其特征在于，在所述响应于所述感知信号，从所述感知信号中提取所述障碍物的高度信息和位置信息之前，还包括：

7.根据权利要求5所述的越障控制方法，其特征在于，所述目标动作参数包括第一角度、第二角度和第三角度，所述根据所述目标动作参数控制所述清洁设备越过所述障碍物，包括：

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求5-7任一项所述的一种清洁设备的越障控制方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器；以及，

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求5-7任一项所述的一种清洁设备的越障控制方法。