一种石榴取籽装置

本技术涉及石榴取籽，特别是一种石榴取籽装置。

背景技术：

1、石榴果实营养丰富，具有较高的食用药用价值，石榴受限于自身结构，石榴籽的采集相对复杂，难度较高，在石榴自动化取籽设备的研发与应用过程中，实现稳定可靠的石榴夹持一直是制约技术发展的关键难题。

2、现有夹持机构普遍采用直线气缸作为驱动源且多采用夹爪直接抓取石榴，其输出力矩有限，在夹持表面光滑、形状不规则的石榴时，抓持极不稳定，在工序中极易发生滚动或滑脱，为保证夹持稳定性往往需要超出设备承载能力的驱动力，严重影响设备使用寿命，而且容易造成石榴粒破碎、取粒效果不佳等问题。

3、有鉴于此，本发明人专门设计了一种石榴取籽装置，本案由此产生。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本实用新型的技术方案如下：

2、一种石榴取籽装置，包括:

3、底座，顶部固定有机架；

4、传动组件，安装于所述机架上，包括用于输送石榴的输送带；

5、第一夹持组件，与机架滑动连接且位于传动组件上方，所述第一夹持组件包括安装于机架上的第一驱动单元、由该第一驱动单元驱动可前后移动的支撑架、对称设置于支撑架上的两个爪体组件以及驱动两爪体组件协同开合的第二驱动单元，每一所述爪体组件均包括第一连接臂、第二连接臂以及弧形夹持壳，所述第一连接臂的一端与所述第二驱动单元连接，其另一端与所述第二连接臂铰接,所述第二连接臂末端与弧形夹持壳连接，所述机架上设有与第一夹持组件相配合的切刀，所述切刀位于传动组件输出方向；

6、第二夹持组件，包括对称设于机架上且位于切刀两侧的夹持架，两所述夹持架均包括固定于所述机架上的旋转驱动机构、安装架以及若干负压吸盘，所安装架固定套设于旋转驱动机构的输出轴上，所述安装架绕周向向外均匀延伸有若干个固定杆，若干所述固定杆端部均安装有负压吸盘。

7、优选的，所述弧形夹持壳设有向内凹陷的弧形夹持区，两个所述弧形夹持壳的弧形夹持区相对设置，共同构成一个用于包容和夹持石榴的近似半球形的抓取空间。

8、优选的，所述输送带表面设有若干沿其输送方向均匀分布的用于容置石榴的凹陷型放置槽。

9、优选的，所述固定杆为中空设置，每个所述固定杆内部均设有为负压吸盘提供负压的发生装置。

10、优选的，所述负压吸盘表面设有防滑纹理。

11、优选的，所述底座上还设有容纳槽，所述容纳槽位于第二夹持组件的下方。

12、优选的，还包括上料组件，所述上料组件包括上料槽以及上料通道，所述上料通道一端与上料槽底部连通，其另一端与传动组件的输送带连接。

13、优选的，所述上料通道倾斜设置且出口端与输送带连接，所述上料通道内沿其长度方向平行设置有若干组限位板，相邻限位板之间形成导向通道。

14、优选的，还包括分离组件，所述分离组件包括支撑柱子以及分离爪子，所述支撑柱子内设有转动轴以及驱动气缸，所述驱动气缸用于驱动转动轴转动，所述分离爪子与转动轴固定连接，所述分离爪子为仿人指肉粒，所述分离爪子用于对负压吸盘上的石榴取籽。

15、本实用新型提供的技术方案有以下有益效果：

16、本实用新型通过第一驱动单元与支撑架配合实现前后移动定位，结合第二驱动单元控制的双爪体组件，通过第一连接臂与第二连接臂的铰接机构使末端的弧形夹持壳能够以渐进式、自适应方式包裹石榴表面，将传统的点接触改善为面接触，显著增大接触面积，分散夹持压强，保证对石榴的夹持稳定，防止发生滚动或滑落，同时，独特的弧形夹持壳设计与石榴球状外形高度契合，在保证足够夹持力的同时避免了局部压力集中，避免造成石榴粒破碎、取粒效果不佳等问题；此外，通过在切刀两侧设置的第二夹持组件，利用旋转驱动机构带动安装架上的多个负压吸盘实现切割后石榴的平稳转移，进一步确保了果实完整性，该集成化夹持系统通过机械结构与驱动控制的协同优化，实现了石榴从定位、切割到转移全过程的无损稳定夹持，有效降低了设备运行负载，延长了设备的使用寿命。

1.一种石榴取籽装置，其特征在于，包括:

2.根据权利要求1所述的一种石榴取籽装置，其特征在于，所述弧形夹持壳设有向内凹陷的弧形夹持区，两个所述弧形夹持壳的弧形夹持区相对设置，共同构成一个用于包容和夹持石榴的近似半球形的抓取空间。

3.根据权利要求1所述的一种石榴取籽装置，其特征在于，所述输送带表面设有若干沿其输送方向均匀分布的用于容置石榴的凹陷型放置槽。

4.根据权利要求1所述的一种石榴取籽装置，其特征在于，所述固定杆为中空设置，每个所述固定杆内部均设有为负压吸盘提供负压的发生装置。

5.根据权利要求1所述的一种石榴取籽装置，其特征在于，所述负压吸盘表面设有防滑纹理。

6.根据权利要求1所述的一种石榴取籽装置，其特征在于，所述底座上还设有容纳槽，所述容纳槽位于第二夹持组件的下方。

7.根据权利要求1所述的一种石榴取籽装置，其特征在于，还包括上料组件，所述上料组件包括上料槽以及上料通道，所述上料通道一端与上料槽底部连通，其另一端与传动组件的输送带连接。

8.根据权利要求7所述的一种石榴取籽装置，其特征在于，所述上料通道倾斜设置且出口端与输送带连接，所述上料通道内沿其长度方向平行设置有若干组限位板，相邻限位板之间形成导向通道。

9.根据权利要求1所述的一种石榴取籽装置，其特征在于，还包括分离组件，所述分离组件包括支撑柱子以及分离爪子，所述支撑柱子内设有转动轴以及驱动气缸，所述驱动气缸用于驱动转动轴转动，所述分离爪子与转动轴固定连接，所述分离爪子为仿人指肉粒，所述分离爪子用于对负压吸盘上的石榴取籽。