一种作业无人机的防撞结构的制作方法

本技术涉及无人机，具体而言，涉及一种作业无人机的防撞结构。

背景技术：

1、随着多旋翼作业无人机在农业植保、电力巡检等领域的广泛应用，无人机通常需要在林间、线缆附近、楼宇间隙等空间受限、障碍物密集的环境中低空飞行，同时还需要挂载喷杆、摄像头、探头等作业机构进行精细化作业。在这些场景下，无人机螺旋桨以及机身下方的作业机构极易与树枝、铁丝、墙面等物体发生碰撞，不仅可能导致机体失稳坠毁，还容易损坏造价较高的作业机构，直接影响作业效果和安全性。因此，在保证无人机机动性和载重能力的前提下，对作业无人机配置可靠的防撞与作业机构保护结构具有重要意义。

2、目前常见的防撞方式主要是在无人机外围加装防撞框架或简易弹性防撞圈，或者依赖视觉、雷达等传感器进行避障。这些方案一方面多采用刚性支架或简单弹簧支撑，防撞结构在受到碰撞时缓冲行程短、缓冲方向单一，容易产生卡滞现象，无法有效将碰撞转化为沿障碍物表面的滑移；另一方面，防撞结构通常只起到保护机体的作用，与机身下方的喷杆、探头等作业机构缺乏联动。此外，仅依赖电子传感器进行避障，易受光照、烟尘、植被遮挡等环境因素影响，对枝条、电线等目标识别可靠性不足，且缺乏直接的机械触发和缓冲机制，整体防护效果仍有待提高。

技术实现思路

1、本实用新型的主要目的在于提供一种作业无人机的防撞结构，以至少解决作业无人机挂载的作业机构易被障碍物撞损的问题。

2、为了实现上述目的，本实用新型提供了一种作业无人机的防撞结构，包括：

3、本实用新型方案的一种作业无人机的防撞结构包括：多个支撑机构、多个防撞机构、多个滚动机构和避让机构。多个支撑机构沿无人机的水平中心的径向间隔设置；多个防撞机构一一对应地设置在多个支撑机构远离无人机的一端，防撞机构用于对无人机进行物理防护，支撑机构用于固定防撞机构并吸收防撞机构与障碍物接触时的碰撞动量；多个滚动机构固定设置在多个防撞机构上以使防撞机构与障碍物接触时实现滚动接触；避让机构设置在无人机上并与防撞机构和支撑机构连接，防撞机构还用于在与障碍物接触时通过避让机构带动作业机构沿预设角度进行避让转动。支撑机构通过位移吸收部分碰撞动量，避让机构设置在无人机上并与一个防撞机构连接，当防撞机构在与障碍物接触后沿支撑机构的方向移动时，避让机构将该移动转换为对作业机构的驱动力，使作业机构相对于无人机沿预设角度方向发生避让转动，使作业机构远离碰撞方向从而避开障碍物，避免作业机构与障碍物发生碰撞。本实用新型解决了作业无人机挂载的作业机构易被障碍物撞损的问题。

1.一种作业无人机的防撞结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种作业无人机的防撞结构，其特征在于，所述支撑机构（20）包括：

3.根据权利要求2所述的一种作业无人机的防撞结构，其特征在于，所述支撑机构（20）还包括感应部件（24），所述感应部件（24）设置在所述固定基座（21）和所述径向滑杆（22）上以检测所述径向滑杆（22）的轴向位移。

4.根据权利要求2所述的一种作业无人机的防撞结构，其特征在于，所述防撞机构（30）包括：

5.根据权利要求1所述的一种作业无人机的防撞结构，其特征在于，所述滚动机构（40）包括：

6.根据权利要求1所述的一种作业无人机的防撞结构，其特征在于，所述避让机构（50）包括：

7.根据权利要求6所述的一种作业无人机的防撞结构，其特征在于，所述固定部件（51）包括：

8.根据权利要求7所述的一种作业无人机的防撞结构，其特征在于，所述连杆部件（52）包括：