摆动装置及抹灰机器人的制作方法

1.本技术涉及建筑设备技术领域，具体而言，涉及一种摆动装置及抹灰机器人。


背景技术：

2.在建筑行业中，自动化程度越来越高，建筑用机器人应运而生。建筑用机器人适用于不同的建筑作业，例如，墙面抹灰、墙纸铺贴等。
3.建筑用机器人为了适应不同的作业基面，需要配置摆动结构。现有的摆动结构，往往在其两端分别设置弹性组件(如弹簧)，当遇到作业基面倾斜时，摆动结构的一端与作业基面接触并压缩弹性件，以使得作业执行端与作业基面平行。以建筑用机器人为抹灰设备为例，在申请号为：cn202010523236.9的中国专利中，抹板为作业执行端，抹板在两个弹性组件的作用下自适应作业基面(墙面)的倾斜。抹板在自偏转状态恢复至初始状态时，其恢复的过程由两个弹性组件来实现，但是在恢复初始状态的过程中，弹性组件由于偏转状态被压缩变形，其提供的弹性力导致抹板在前后方向上不断地摆动，只有将这部分弹性力消耗完，抹板才会达到初始状态，在恢复至初始状态过程中，抹板的摆动较为频繁，增加了弹性组件的损耗。同时，抹板在初始状态由于两侧弹性组件的弹性力相互抵消，因此保持力或力矩很小，只需要很轻微的力就可以使抹板摆动，在设备行走过程中，抹板容易发生晃动，保持效果较差。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种摆动装置及抹灰机器人。该摆动装置，既可以摆动，又能够减少在偏转状态恢复至初始状态过程中的摆动，提高整体的使用寿命，同时，在初始状态具有较好的保持效果。
5.本技术是通过下述技术方案实现的：
6.第一方面，本技术提供了一种摆动装置，包括：固定座；执行件，通过转轴可转动地安装于所述固定座，所述执行件包括与所述固定座相对设置的作用部；过渡件，包括主体部、以及连接于所述主体部的第一支臂和第二支臂，所述主体部可转动地套设于所述转轴且与所述固定座转动配合，所述第一支臂和所述第二支臂位于所述转轴的相对的两侧，所述第一支臂和所述第二支臂位于所述作用部与所述固定座之间，所述第一支臂与所述固定座贴合，所述第二支臂与所述作用部贴合；第一弹性件，设置于所述作用部与所述第一支臂之间；和第二弹性件，设置于所述第二支臂与所述固定座之间。
7.根据本技术实施例的摆动装置，执行件通过转轴可转动地安装于固定座，执行件能够相对于固定座绕转轴的中心轴线转动，以适应倾斜的作业基面，执行件具有初始状态、相对于固定座绕转轴的中心轴线沿顺时针方向偏转的第一偏转状态以及沿逆时针方向偏转的第二偏转状态，执行件在第一弹性件和第二弹性件的配合下保持在初始状态；当执行件从初始状态朝向第一偏转状态转动时，由于执行件与第二支臂贴合，执行件带动过渡件一起相对于固定座转动，第二弹性件被压缩，第一弹性件与对应的第一支臂形成保持部，执
行件转动至第一偏转状态，在执行件由第一偏转状态恢复至初始状态的过程中，执行件在第二弹性件的弹性力的作用下由第一偏转状态朝向初始状态转动，第一弹性件和第一支臂形成的保持部能够阻挡执行件的摆动，从而使得执行件保持在初始状态；当执行件从初始状态朝向第二偏转状态转动时，由于第一支臂和固定座贴合，第一支臂和固定座相对不动，执行件相对于过渡件转动，第一弹性件被压缩，执行件与第二支臂分离，第二支臂和第二弹性件形成保持部，执行件转动至第二偏转状态，在执行件由第二偏转状态恢复至初始状态的过程中，执行件在第一弹性件的弹性力的作用下由第二偏转状态朝向初始状态转动，第二弹性件和第二支臂形成的保持部能够阻挡执行件的摆动，从而使得执行件保持在初始状态。该摆动装置，既可以摆动，又能够减小在偏转状态恢复至初始状态的过程中的摆动，提高整体的使用寿命，同时，在初始状态具有较好的保持效果。
8.根据本技术的一些实施例，所述作用部与所述固定座沿第一方向相对设置，所述第一支臂与所述第二支臂沿所述第一方向间隔设置，所述执行件沿第二方向延伸，所述第一支臂和所述第二支臂均沿第二方向延伸，所述转轴的中心轴线沿第三方向延伸，所述第一方向、所述第二方向及所述第三方向两两垂直。
9.在上述方案中，第一支臂和第二支臂沿第一方向间隔设置，以便于实现第一弹性件和第二弹性件的装配；第一支臂和第二支臂均沿第二方向延伸，在第二方向上，第二支臂和执行件具有较长的接触区域、第一支臂与固定座具有较长的接触区域，保证执行件在初始状态具有一定的保持力矩和复位限位面。
10.根据本技术的一些实施例，沿所述第二方向，所述第一弹性件位于所述第一支臂的远离所述主体部的一端，所述第二弹性件位于所述第二支臂的远离所述主体部的一端。
11.在上述方案中，第一弹性件位于第一支臂的远离主体部的一端，第二弹性件位于第二支臂的远离主体部的一端，使得执行件在初始状态具有较大的保持力矩，从而使得执行件在初始状态具有较好的保持效果。
12.根据本技术的一些实施例，所述第一支臂和所述第二支臂与所述主体部一体成型。
13.在上述方案中，第一支臂、第二支臂及主体部一体成型，便于加工，制造成本低。
14.根据本技术的一些实施例，所述执行件包括第一架体、第二架体及第三架体，所述第一架体和所述第二架体相对设置，所述第三架体连接所述第一架体和所述第二架体，所述第一架体、所述第二架体及所述第三架体围成容纳腔，所述作用部设置于所述第三架体，所述固定座和所述复位机构均设置于所述容纳腔内。
15.在上述方案中，固定座和复位机构设置于容纳腔内，实现对固定座和复位机构的保护，同时，结构紧凑，避免与其他部件的干涉。
16.根据本技术的一些实施例，所述固定座开设有与所述转轴对应的通孔，所述第一架体开设有与所述容纳腔连通的第一安装孔，所述第二架体开设有与所述容纳腔连通的第二安装孔，所述转轴穿设于所述第一安装孔、所述通孔和所述第二安装孔，所述转轴与所述第一架体和所述第二架体可拆卸地连接。
17.在上述方案中，转轴穿设于第一安装孔、通孔和第二安装孔，转轴与第一架体和第二架体可拆卸地连接，转轴与固定座转动配合，以实现执行件与固定座的装配，结构简单，操作便捷。
18.根据本技术的一些实施例，所述摆动装置还包括：隔套，设置于所述通孔内，所述隔套可转动地套设于所述转轴，所述主体部可转动地套设于所述隔套，所述固定座开设有与所述通孔连通的环形槽，所述环形槽的中心轴线与所述通孔的中心轴线重合，部分所述环形槽贯穿所述固定座，所述主体部可转动地设置于所述环形槽内。
19.在上述方案中，隔套设置于通孔内，主体部套设于隔套，主体部可转动地设置于环形槽内，以便于实现主体部与固定座的装配。
20.根据本技术的一些实施例，所述摆动装置还包括：定位件，与所述固定座可拆卸地连接，所述定位件用于将所述隔套限制于所述通孔内。
21.在上述方案中，定位件将隔套限制于通孔内，以保证隔套与固定座位置固定，保证主体部相对于固定座转动稳定。
22.根据本技术的一些实施例，所述定位件设置有两个，两个所述定位件设置于所述通孔的两端，两个所述定位件分别与所述隔套抵接。
23.在上述方案中，两个定位件设置于通孔的两端，从两个位置对隔套进行位置限定，保证隔套在通孔内的位置固定。
24.根据本技术的一些实施例，所述定位件为套筒，所述套筒可转动地套设于所述转轴的外部，所述套筒包括筒体和限位凸缘，部分所述筒体位于所述通孔内，所述限位凸缘位于所述筒体的一端且环绕所述筒体的外周面设置，所述限位凸缘与所述固定座抵接。
25.在上述方案中，部分筒体位于通孔内，隔套的长度尺寸可以较小，降低隔套的制造成本；限位凸缘与固定座抵接，增加定位件与固定座的接触面积，便于装配。
26.根据本技术的一些实施例，所述第一架体的内表面设置有第一限位凸台，所述第二架体的内表面设置有第二限位凸台，靠近所述第一架体的所述定位件的限位凸缘被所述第一限位凸台和所述固定座夹持，靠近所述第二架体的所述定位件的限位凸缘被所述第二限位凸台和所述固定座夹持。
27.在上述方案中，第一限位凸台和第二限位凸台将两个定位件的限位凸缘抵接于固定座，两个定位件的套筒抵接于隔套，保证隔套、两个定位件以及固定座的装配稳定性。
28.第二方面，本技术提供了一种抹灰机器人，包括作动机构和第一方面实施例提供的摆动装置，所述摆动装置安装于所述作动机构的末端。
29.根据本技术实施例的抹灰机器人，能够适应不同倾斜程度的墙面的抹灰作业，同时，摆动装置在偏转状态转换至初始状态的过程中，减少执行件的摆动，提高了摆动装置的使用寿命，同时，执行件在初始状态具有较好的保持效果，使得抹灰机器人行走稳定。
30.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
31.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
32.图1为本技术一些实施例提供的摆动装置的立体图；
33.图2为本技术一些实施例提供的摆动装置的结构分解图；
34.图3为本技术一些实施例提供的摆动装置的主视图；
35.图4为本技术一些实施例提供的a-a方向的剖视图；
36.图5为图4的b处局部放大图；
37.图6为图4的c-c方向的剖视图；
38.图7为本技术一些实施例提供的执行件处于第二偏转状态的示意图；
39.图8为图7的d处局部放大图；
40.图9为本技术一些实施例提供的执行件处于第一偏转状态的示意图；
41.图10为图9的e处局部放大图；
42.图11为本技术一些实施例提供的抹灰机器人的结构示意图；
43.图12为本技术一些实施例提供的抹灰装置的结构示意图；
44.图13为本技术一些实施例提供的摆动装置与抹灰装置装配示意图。
45.图标：100-摆动装置；10-固定座；11-通孔；12-环形槽；20-转轴；21-凸缘；30-执行件；31-作用部；32-第一架体；321-第一安装孔；322-第一限位凸台；33-第二架体；331-第二安装孔；332-第二限位凸台；34-第三架体；35-容纳腔；36-加强板；41-过渡件；411-主体部；412-第一支臂；4121-第一凹槽；413-第二支臂；4131-第二凹槽；42-第一弹性件；43-第二弹性件；51-隔套；52-定位件；521-筒体；522-限位凸缘；200-移动底盘；300-升降机构；400-抹板机构；410-抹板转轴；420-抹灰板；500-溢料机构；600-后端支架；700-电推杆；800-顶升机构；900-送料机构；1000-抹灰机器人。
具体实施方式
46.下面结合附图和实施例对本技术的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本技术的原理，但不能用来限制本技术的范围，即本技术不限于所描述的实施例。
47.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。“垂直”并不是严格意义上的垂直，而是在误差允许范围之内。“平行”并不是严格意义上的平行，而是在误差允许范围之内。
48.下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本技术的具体结构进行限定。在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
49.下面参考图描述根据本技术第一方面实施例的摆动装置。
50.请参照图1至图10，图1为本技术一些实施例提供的摆动装置的立体图，图2为本技术一些实施例提供的摆动装置的结构分解图，图3为本技术一些实施例提供的摆动装置的主视图，图4为本技术一些实施例提供的a-a方向的剖视图，图5为图4的b处局部放大图，图6
为图4的c-c方向的剖视图，图7为本技术一些实施例提供的执行件处于第二偏转状态的示意图，图8为图7的d处局部放大图，图9为本技术一些实施例提供的执行件处于第一偏转状态的示意图，图10为图9的e处局部放大图。
51.如图1至图10所示，根据本技术实施例的摆动装置100，包括：固定座10、执行件30、过渡件41、第一弹性件42和第二弹性件43。
52.具体而言，固定座10为固定基础，其用于安装于作动机构的末端，在作动机构的作用下改变固定座10及连接于固定座10的部件的位置。
53.执行件30通过转轴20可转动地安装于固定座10，执行件30能够跟随转轴20相对于固定座10绕转轴20的中心轴线转动。执行件30包括与固定座10相对设置的作用部31，如图4、图7、图9和图10所示，执行件30具有初始状态、相对于固定座10绕转轴20的中心轴线沿顺时针方向偏转的第一偏转状态、以及相对于固定座10绕转轴20的中心轴线沿逆时针方向偏转的第二偏转状态。
54.需要指出的是，执行件30用于连接作业机构，作业机构在执行件30的带动下相对于固定座10偏转，以适应作业基面的倾斜；作业机构可以为抹板机构、墙纸刮平机构等。
55.过渡件41、第一弹性件42和第二弹性件43构成复位机构，用于驱动执行件30处于初始状态。如图2和图5所示，过渡件41包括主体部411、以及从主体部411相背延伸的第一支臂412和第二支臂413。主体部411可转动地套设于转轴20，主体部411与固定座10转动配合，也即，主体部411既能够相对于转轴20转动，又能够相对于固定座10转动。第一支臂412和第二支臂413位于转轴20的相对的两侧，也即，第一支臂412和第二支臂413位于转轴20的转动方向的两侧。第一支臂412和第二支臂413位于作用部31与固定座10之间，第一支臂412与固定座10贴合，第一弹性件42设置于作用部31与第一支臂412之间，第一弹性件42用于为执行件30施加绕转轴20的中心轴线沿顺时针方向转动的弹性力；第二支臂413与作用部31贴合，第二弹性件43设置于第二支臂413与固定座10之间，第二弹性件43用于为第二支臂413施加绕转轴20的中心轴线沿逆时针方向转动的弹性力。
56.例如，作用部31与固定座10沿前后方向相对设置，第一弹性件42位于作用部31与第一支臂412的前面之间，第二弹性件43位于第二支臂413的后面与固定座10之间，第一弹性件42和第二弹性件43的设置位置不同。
57.第一弹性件42和第二弹性件43可以为弹簧，也可以为橡胶，还可以为其他弹性结构，只需具有较好的弹性力即可。可选地，第一弹性件42和第二弹性件43均为弹簧。
58.根据本技术实施例的摆动装置100，执行件30通过转轴20可转动地安装于固定座10，执行件30能够相对于固定座10绕转轴20的中心轴线转动，以适应倾斜的作业基面；当执行件30从初始状态朝向第一偏转状态转动时，如图9和图10所示，由于执行件30与第二支臂413贴合，执行件30带动过渡件41一起相对于固定座10转动，第二弹性件43被压缩，第一弹性件42与对应的第一支臂412形成保持部(第一弹性件42保持自由状态，第一支臂412和作用部31之间的距离不发生变化)，执行件30转动至第一偏转状态，在执行件30由第一偏转状态恢复至初始状态的过程中，执行件30在第二弹性件43的弹性力的作用下由第一偏转状态朝向初始状态转动，第一弹性件42和第一支臂412形成的保持部能够阻挡执行件30的摆动，从而使得执行件30保持在初始状态；当执行件30从初始状态朝向第二偏转状态转动时，如图7和图8所示，由于第一支臂412和固定座10贴合，第一支臂412和固定座10相对不动，执行
件30相对于过渡件41转动，第一弹性件42被压缩，执行件30与第二支臂413分离，第二支臂413和第二弹性件43形成保持部(第二弹性件43保持自由状态，第二支臂413和固定座10之间的距离不发生变化)，执行件30转动至第二偏转状态，在执行件30由第二偏转状态恢复至初始状态的过程中，执行件30在第一弹性件42的弹性力的作用下由第二偏转状态朝向初始状态转动，第二弹性件43和第二支臂413形成的保持部能够阻挡执行件30的摆动，从而使得执行件30保持在初始状态。该摆动装置100，既可以摆动，又能够减小在偏转状态恢复至初始状态的过程中的摆动，提高整体的使用寿命，同时，在初始状态具有较好的保持效果。
59.需要指出的是，在执行件30处于初始状态时，第一弹性件42和第二弹性件43均为自由状态，也即，第一弹性件42和第二弹性件43均不受任何外力。
60.根据本技术的一些实施例，作用部31与固定座10沿第一方向相对设置，第一支臂412与第二支臂413沿第一方向x间隔设置，执行件30沿第二方向y延伸，第一支臂412和第二支臂413均沿第二方向y延伸，转轴20的中心轴线沿第三方向z延伸，第一方向x、第二方向y及第三方向z两两垂直。
61.图中，字母x所指示的方向为第一方向，字母y所指示的方向为第二方向，字母z所指示的方向为第三方向。第一方向x可以为前后方向，第二方向y可以为左右方向，第三方向z可以为上下方向。换句话说，作用部31与固定座10沿前后方向相对设置，作用部31与固定座10平行设置，作用部31可以位于固定座10的前方，作用部31相对于固定座10靠近作业基面，第一支臂412和第二支臂413平行设置，第一支臂412位于第二支臂413的后方，第一支臂412与固定座10贴合，第二支臂413与作用部31贴合，相应地，第一弹性件42位于作用部31和第一支臂412的前面之间，第二弹性件43位于第二支臂413的后面和固定座10之间；执行件30沿左右方向延伸，以使得执行件30在左右方向上与作业基面具有较大的重叠区域；第一支臂412和第二支臂413均沿左右方向延伸，第一支臂412可以相对于主体部411向左延伸，第二支臂413可以相对于主体部411向右延伸，相应地，第一弹性件42位于主体部411的左侧，第二弹性件43位于主体部411的右侧；转轴20的中心轴线沿上下方向延伸。
62.为了便于实现第一弹性件42和第二弹性件43的安装，如图5所示，在第一支臂412的前面设置有用于安装第一弹性件42的第一凹槽4121，第一弹性件42的后端嵌设于第一凹槽4121内，第一弹性件42的前端贴合于作用部31；在第二支臂413的后面设置有用于安装第二弹性件43的第二凹槽4131，第二弹性件43的前端嵌设于第二凹槽4131内，第二弹性件43的后端贴合于固定座10。
63.第一支臂412和第二支臂413沿第一方向x间隔设置，以便于实现第一弹性件42和第二弹性件43的装配；第一支臂412和第二支臂413均沿第二方向y延伸，在第二方向y上，第二支臂413和执行件30具有较长的接触区域、第一支臂412与固定座10具有较长的接触区域，保证执行件30在初始状态具有一定的保持力矩和复位限位面。
64.根据本技术的一些实施例，如图5所示，沿第二方向y，第一弹性件42位于第一支臂412的远离主体部411的一端，第二弹性件43位于第二支臂413的远离主体部411的一端。
65.换句话说，在左右方向上，第一弹性件42位于第一支臂412的左端，第二弹性件43位于第二支臂413的右端，第一弹性件42和第二弹性件43均远离主体部411，也即，第一弹性件42与转轴20的中心轴线之间的距离较长，第二弹性件43与转轴20的中心轴线之间的距离较长。
66.第一弹性件42位于第一支臂412的远离主体部411的一端，第二弹性件43位于第二支臂413的远离主体部411的一端，使得执行件30在初始状态具有较大的保持力矩，从而使得执行件30在初始状态具有较好的保持效果。
67.如图2所示，主体部411套设于转轴20，主体部411呈筒状结构，同时，由于第一支臂412和第二支臂413从主体部411相背延伸出，为了便于实现第一支臂412与固定座10贴合、第二支臂413与作用部31贴合，主体部411的外周面设置有与第二支臂413连接的过渡部，以使得第一支臂412和第二支臂413平行设置。过渡部可以理解为主体部411的厚度加厚的区域，主体部411的除了过渡部的区域可以为等厚结构。
68.根据本技术的一些实施例，第一支臂412和第二支臂413与主体部411一体成型。第一支臂412和第二支臂413与主体部411一体成型，便于加工，制造成本低；例如，过渡件41可以为铸造成型。
69.根据本技术的一些实施例，如图1、图2和图4所示，执行件30包括第一架体32、第二架体33及第三架体34，第一架体32和第二架体33相对设置，第三架体34连接第一架体32和第二架体33，第一架体32、第二架体33及第三架体34围成容纳腔35，作用部31设置于第三架体34，固定座10和复位机构均设置于容纳腔35内。
70.执行件30可以为框架结构，以便于执行件30与作业机构连接。如图所示，第一架体32、第二架体33和第三架体34形成u字形结构，第一架体32、第二架体33和第三架体34可以一体成型，例如，第一架体32、第二架体33和第三架体34可以为金属板折弯形成。由于执行件30具有一定的长度，在容纳腔35内可以设置多个加强板36，多个加强板36沿执行件30的长度间隔分布，以增加执行件30的整体强度。
71.固定座10和复位机构设置于容纳腔35内，实现对固定座10和复位机构的保护，同时，结构紧凑，避免与其他部件的干涉。
72.根据本技术的一些实施例，如图2和图6所示，固定座10开设有与转轴20对应的通孔11，第一架体32开设有与容纳腔35连通的第一安装孔321，第二架体33开设有与容纳腔35连通的第二安装孔331，转轴20穿设于第一安装孔321、通孔11和第二安装孔331，转轴20与第一架体32和第二架体33可拆卸地连接。
73.如图6所示，第一安装孔321可以贯穿第一架体32，第二安装孔331可以贯穿第二架体33，转轴20可以穿过第一安装孔321和通孔11后穿设于第二安装孔331，转轴20的一端可以设置有凸缘21，在转轴20穿设于第一安装孔321、通孔11和第二安装孔331后，凸缘21可以与第一架体32抵接，以阻止转轴20沿其轴向继续移动；第二架体33与转轴20可以通过螺纹紧固件(如螺栓)连接固定。或者，在本技术的其他实施例中，转轴20可以穿过第二安装孔331和通孔11后穿设于第一安装孔321内，转轴20的凸缘21可以与第二架体33抵接，以阻止转轴20沿其轴向继续移动，第一架体32与转轴20可以通过螺纹紧固件连接固定。
74.转轴20与第一架体32和第二架体33可拆卸地连接，也即，转轴20与执行件30位置相对固定，执行件30能够跟随转轴20转动，同时，转轴20能够与执行件30分离，以便于维修或更换。
75.转轴20穿设于第一安装孔321、通孔11和第二安装孔331，转轴20与第一架体32和第二架体33可拆卸地连接，转轴20与固定座10转动配合，以实现执行件30与固定座10的装配，结构简单，操作便捷。
76.在装配过程中，先将固定座10和复位机构装配于一体，然后将装配后的固定座10和复位机构放置于容纳腔35内，使得通孔11与第一安装孔321和第二安装孔331同轴，再将转轴20穿设于第一安装孔321、通孔11和第二安装孔331，最后将转轴20与第一架体32和第二架体33连接固定。
77.根据本技术的一些实施例，如图2和图6所示，摆动装置100还包括隔套51，隔套51设置于通孔11内，隔套51可转动地套设于转轴20，主体部411可转动地套设于隔套51，固定座10开设有与通孔11连通的环形槽12，环形槽12的中心轴线与通孔11的中心轴线重合，部分环形槽12贯穿固定座10，主体部411可转动地设置于环形槽12内。
78.隔套51可转动地套设于转轴20，转轴20能够相对于隔套51转动；隔套51的中心轴线与通孔11的中心轴线重合，保证转轴20相对于隔套51转动稳定。主体部411可转动地套设于隔套51，主体部411能够相对于隔套51转动，从而使得主体部411能够相对于转轴20转动。
79.可选地，隔套51的外周面与通孔11的孔壁贴合，保证隔套51与固定座10的定位。
80.主体部411可转动地设置于环形槽12内，环形槽12为主体部411与固定座10转动配合的区域；环形槽12与通孔11连通，环形槽12的中心轴线与转轴20的中心轴线重合，使得主体部411相对于转轴20转动稳定。
81.为了减小固定座10的厚度，固定座10可以在设置通孔11的位置处做加厚处理。部分环形槽12贯穿固定座10，以便于实现主体部411与固定座10的装配，在主体部411与固定座10装配时，主体部411可以从环形槽12贯穿固定座10的位置进入环形槽12，第一支臂412和第二支臂413位于环形槽12的外部。
82.隔套51设置于通孔11内，主体部411套设于隔套51，主体部411可转动地设置于环形槽12内，以便于实现主体部411与固定座10的装配。
83.根据本技术的一些实施例，如图2和图6所示，摆动装置100还包括定位件52，定位件52与固定座10可拆卸地连接，定位件52用于将隔套51限制于通孔11内。
84.定位件52将隔套51限制于通孔11内，以保证隔套51与固定座10位置固定，保证主体部411相对于固定座10转动稳定。
85.在一些实施例中，定位件52可以与固定座10螺纹连接，便于装配与拆卸，例如，定位件52设置有外螺纹，通孔11设置有内螺纹；或者，定位件52与固定座10通过螺纹紧固件(如螺栓)实现螺纹连接。
86.在其他实施例中，定位件52与固定座10还可以采用卡接、过盈配合等方式连接。
87.根据本技术的一些实施例，如图2和图6所示，定位件52设置有两个，两个定位件52设置于通孔11的两端，两个定位件52分别与隔套51抵接。
88.两个定位件52设置于通孔11的两端，隔套51位于两个定位件52之间，通过两个定位件52在隔套51的相对的两端分别对隔套51起到限位作用，以限制隔套51在通孔11内的位置。
89.两个定位件52设置于通孔11的两端，从两个位置对隔套51进行位置限定，保证隔套51在通孔11内的位置固定。
90.根据本技术的一些实施例，如图2和图6所示，定位件52为套筒，套筒可转动地套设于转轴20的外部，套筒包括筒体521和限位凸缘522，部分筒体521位于通孔11内，限位凸缘522位于筒体521的一端且环绕筒体521的外周面设置，限位凸缘522与固定座10抵接。
91.套筒为两端开口的结构，以便于转轴20穿设。
92.如图2和图6所示，限位凸缘522为环状结构，限位凸缘522形成于筒体521的一端，限位凸缘522绕筒体521的中心轴线设置，在套筒与固定座10装配后，筒体521的位于通孔11内的端部抵接于套筒，限位凸缘522位于通孔11外且抵接于固定座10。
93.部分筒体521位于通孔11内，隔套51的长度尺寸可以较小，降低隔套51的制造成本；限位凸缘522与固定座10抵接，增加定位件52与固定座10的接触面积，便于装配。
94.需要指出的是，隔套51被定位件52限制于通孔11内，隔套51相对于固定座10位置不发生变化，隔套51用于实现主体部411相对于转轴20的转动配合，隔套51可以与转轴20不接触。
95.套筒套设于转轴20的外部，转轴20与套筒转动配合，套筒可以为铜套，铜套具有较好的滑动性和自润滑性能，铜套的内周面与转轴20的外周面可以贴合，保证转轴20相对于固定座10转动稳定。
96.根据本技术的一些实施例，如图2和图6所示，第一架体32的内表面设置有第一限位凸台322，第二架体33的内表面设置有第二限位凸台332，靠近第一架体32的定位件52的限位凸缘522被第一限位凸台322和固定座10夹持，靠近第二架体33的定位件52的限位凸缘522被第二限位凸台332和固定座10夹持。
97.第一安装孔321设置于第一限位凸台322，并且第一安装孔321贯穿第一限位凸台322，第二安装孔331设置于第二限位凸台332，并且第二安装孔331贯穿第二限位凸台332。
98.如图6所示，靠近第一架体32的定位件52的限位凸缘522位于第一限位凸台322和固定座10之间，该限位凸缘522被第一限位凸台322和固定座10夹持，使得限位凸缘522的相对的两侧均被限位，使得该定位件52位置固定；靠近第二架体33的定位件52的限位凸缘522位于第二限位凸台332和所述固定座10之间，该限位凸缘522被第二限位凸台332和固定座10夹持，使得限位凸缘522的相对的两侧均被限位，使得该定位件52位置固定。
99.换句话说，第一限位凸台322和第二限位凸台332将两个定位件52的限位凸缘522抵接于固定座10，两个定位件52的套筒抵接于隔套51，保证隔套51、两个定位件52以及固定座10的装配稳定性。
100.根据本技术实施例的摆动装置100的装配过程为：
101.将第二弹性件43设置于第二支臂413，将过渡件41的主体部411设置于固定座10的环形槽12内，使得主体部411与环形槽12的中心轴线重合；将隔套51设置于通孔11内，并使主体部411套设于隔套51；将两个套筒分别从通孔11的两端设置于通孔11内，使得两个套筒从隔套51的两侧抵接于隔套51；将第一弹性件42设置于第一支臂412，完成复位机构与固定座10的装配；将装配后的复位机构和固定座10设置于执行件30的容纳腔35内，通孔11的中心轴线与位于第一架体32的第一安装孔321的中心轴线以及位于第二架体33的第二安装孔331的中心轴线重合，第二支臂413与位于第三架体34的作用部31贴合，第一弹性件42与作用部31贴合；将转轴20与第一架体32和第二架体33连接固定，完成摆动装置100的装配。
102.下面参考图描述本技术第二方面实施例的抹灰机器人以及该抹灰机器人的抹灰作业的具体过程。
103.请参照图11至图13所示，图11为本技术一些实施例提供的抹灰机器人的结构示意图，图12为本技术一些实施例提供的抹灰装置的结构示意图，图13为本技术一些实施例提
供的摆动装置与抹灰装置装配示意图。
104.如图11至图13所示，抹灰机器人1000包括作动机构和第一方面实施例提供的摆动装置100，摆动装置100安装于作动机构的末端。
105.作动机构为用于改变摆动装置100的位置的机构。作动机构可以为移动底盘、升降机构、转动机构或进给机构等中的一者或者多者的结合。
106.根据本技术实施例的抹灰机器人1000，能够适应不同倾斜程度的墙面的抹灰作业，同时，摆动装置100在偏转状态转换至初始状态的过程中，减少执行件30的摆动，提高了摆动装置100的使用寿命，同时，执行件30在初始状态具有较好的保持效果，使得抹灰机器人1000行走稳定。
107.根据本技术的一些实施例，如图11所示，作动机构可以包括移动底盘200和升降机构300。移动底盘200带动整个抹灰机器人1000行走；升降机构300安装于移动底盘200上，摆动装置100安装于升降机构300的执行端。
108.抹灰机器人1000还包括抹灰装置，如图11至图13所示，抹灰装置包括抹板机构400、溢料机构500和后端支架600。抹板机构400设置于前端，以便于在墙面上抹灰作业。溢料机构500设置于抹板机构400的后端，溢料机构500用于容纳抹板机构400刮下的多余浆料以及对天花面进行抹灰时产生的落料，保护作业环境，并且浆料可以回收利用。后端支架600与升降机构300的执行端连接。
109.抹板机构400安装于执行件30，如图13所示，抹板机构400包括抹板转轴410和抹灰板420，抹灰板420通过抹板转轴410与执行件30可转动地连接。
110.溢料机构500可以包括溢料盒和溢料刮板，溢料盒设置于后端支架，溢料盒用于承载抹灰板420刮下的浆料，溢料刮板可活动地设置于溢料盒，用于将溢料盒内的浆料刮出，以回收浆料。
111.如图13所示，抹灰机器人1000还包括电推杆700，电推杆700安装于后端支架600，电推杆700的执行端连接于固定座10，电推杆700能够驱动固定座10沿前后方向移动，以带动抹板机构400沿前后方向移动，使得抹灰板420靠近或远离墙面。
112.如图11所示，抹灰机器人1000还包括顶升机构800，顶升机构800设置于移动底盘200，顶升机构800能够相对于移动底盘200移动至与天花板抵接，以固定抹灰机器人1000。升降机构300与顶升机构800滑动配合，以便于升降机构300带动抹灰装置沿竖直方向移动。
113.如图11所示，抹灰机器人1000还包括送料机构900，送料机构900用于将浆料喷至待抹灰的墙面，以供抹灰板420抹平。
114.根据本技术实施例的抹灰机器人1000的工作过程为：
115.移动底盘200将抹灰机器人1000移动至预设站点，移动底盘200停止工作；
116.顶升机构800与天花板抵接；
117.升降机构300带动抹灰装置移动至靠近地面的起始抹灰位置，送料机构喷射浆料，升降机构300驱动抹灰装置自下而上抹平浆料，抹灰装置在抹平浆料的过程中，执行件30自适应墙面的倾斜角度，带动抹灰板420转动，使得抹灰板420与墙面平行；
118.完成浆料抹平后，升降机构300驱动抹灰装置恢复至初始位置，顶升机构800复位，移动底盘200带动抹灰机器人1000移动至下一抹灰位置。
119.虽然已经参考优选实施例对本技术进行了描述，但在不脱离本技术的范围的情况
下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本技术并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。