一种高灵敏度机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种高灵敏度机械手。


背景技术：

2.机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3.目前使用的机械手，在装夹工件时，容易出现工件掉落情况，而工件搬运过程，有需要将工件搬离地面，导致工件摔落地面时，有摔坏的风险，造成经济上的损失。


技术实现要素：

4.本实用新型旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
5.为此，本实用新型所采用的技术方案为：
6.一种高灵敏度机械手，包括装夹模块和防脱模块，所述装夹模块包括与所述装夹模块连接的底座、可拆卸安装于所述底座顶部的盘体、与所述盘体顶部连接的机械臂、与所述机械臂活动连接的两个夹板、活动连接于所述机械臂和夹板之间的气缸、套接于所述气缸活动端外侧的弹簧，所述防脱模块包括安装于所述夹板底部的延伸板、嵌设于所述延伸板内侧的轻触开关、安装于所述底座底部的三节电动推杆、滑动安装于所述底座内部的两个滑板、连接于所述三节电动推杆和两个滑板之间的接料盒，两个所述轻触开关串联并与所述三节电动推杆电性连接。
7.通过采用上述技术方案，夹在两个夹板之间的工件若出现下滑时，物体与轻触开关挤压，然后轻触开关启动三节电动推杆，三节电动推杆活动端带着接料盒右移，接着，机械臂带着工件下降至接料盒顶部，降低工件掉落的高度，避免工件摔坏，避免经济出现损失。
8.本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：两个所述气缸分别位于两个夹板内侧，两个所述夹板对称设置。
9.通过采用上述技术方案，采用该布局设计，可以将工件牢牢夹紧。
10.本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述弹簧的直径略小于气缸杆身，所述弹簧外端与夹板内侧贴合。
11.通过采用上述技术方案，采用该尺寸设计，避免弹簧与气缸分离。
12.本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述延伸板的厚度大于夹板，所述接料盒顶部设置为斜面，所述斜面位于夹板内侧。
13.通过采用上述技术方案，采用该结构设计，可以降低工件掉落的概率。
14.本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述轻触开关位于延伸板中心，所述轻触开关贯穿延伸板内侧。
15.通过采用上述技术方案，采用该结构设计，当轻触开关掉落时，工件得以挤压到轻触开关。
16.本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述底座底部开设有适于三节电动推杆和接料盒容纳的槽口，所述滑板底部与底座底部位于同一水平面。
17.通过采用上述技术方案，开设槽口，为接料盒提供安装空间。
18.本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述槽口内部两侧壁均开设有适于接料盒滑动的滑槽，两侧所述滑槽分别位于三节电动推杆前后两侧。
19.通过采用上述技术方案，开设滑槽，可以为滑板限位，然后滑板可以将接料盒牢牢架起。
20.本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述接料盒内部安装有电动推杆，所述盘体和电动推杆与外接plc电性连接。
21.通过采用上述技术方案，设置电动推杆，可以将快掉落的工件重新压回两个夹板之间。
22.通过采用上述技术方案，本实用新型所取得的有益效果为：
23.1.本实用新型中，夹在两个夹板之间的工件若出现下滑时，物体与轻触开关挤压，然后轻触开关启动三节电动推杆，三节电动推杆活动端带着接料盒右移，接着，机械臂带着工件下降至接料盒顶部，降低工件掉落的高度，避免工件摔坏，避免经济出现损失。
24.2.本实用新型中，机械臂带着夹板移动到待搬运工件处，然后气缸活动端收缩，两个夹板相互靠近，实现对工件的夹紧，结构简单，使用方便。
附图说明
25.图1为本实用新型整体结构闲置时立体图；
26.图2为本实用新型整体结构使用时立体图；
27.图3为本实用新型图1的a部结构放大图；
28.图4为本实用新型防脱模块仰视图；
29.图5为本实用防脱模块的局部结构示意图；
30.图6为本实用新型夹板、延伸板和轻触开关的连接关系示意图。
31.附图标记：
32.100、装夹模块；110、底座；120、盘体；130、机械臂；150、夹板；160、气缸；170、弹簧；
33.200、防脱模块；210、延伸板；220、轻触开关；230、三节电动推杆；240、滑板；250、接料盒；
34.300、电动推杆。
具体实施方式
35.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
36.该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。
37.下面结合附图描述本实用新型的一些实施例提供的一种高灵敏度机械手。
38.实施例一：
39.结合图1-6所示，本实用新型提供的一种高灵敏度机械手，包括装夹模块100和防脱模块200，所述装夹模块100包括与所述装夹模块100连接的底座110、可拆卸安装于所述底座110顶部的盘体120、与所述盘体120顶部连接的机械臂130、与所述机械臂130活动连接的两个夹板150、活动连接于所述机械臂130和夹板150之间的气缸160、套接于所述气缸160活动端外侧的弹簧170；
40.所述防脱模块200包括安装于所述夹板150底部的延伸板210、嵌设于所述延伸板210内侧的轻触开关220、安装于所述底座110底部的三节电动推杆230、滑动安装于所述底座110内部的两个滑板240、连接于所述三节电动推杆230和两个滑板240之间的接料盒250，两个所述轻触开关220串联并与所述三节电动推杆230电性连接。
41.进一步的，两个所述气缸160分别位于两个夹板150内侧，两个所述夹板150对称设置，采用该布局设计，可以将工件牢牢夹紧。
42.进一步的，所述弹簧170的直径略小于气缸160杆身，所述弹簧170外端与夹板150内侧贴合，采用该尺寸设计，避免弹簧170与气缸160分离。
43.进一步的，所述轻触开关220位于延伸板210中心，所述轻触开关220贯穿延伸板210内侧，采用该结构设计，当轻触开关220掉落时，工件得以挤压到轻触开关220。
44.进一步的，所述底座110底部开设有适于三节电动推杆230和接料盒250容纳的槽口，所述滑板240底部与底座110底部位于同一水平面，开设槽口，为接料盒250提供安装空间。
45.进一步的，所述槽口内部两侧壁均开设有适于接料盒250滑动的滑槽，两侧所述滑槽分别位于三节电动推杆230前后两侧，开设滑槽，可以为滑板240限位，然后滑板240可以将接料盒250牢牢架起。
46.实施例二：
47.结合图1、2和图6所示，在实施例一的基础上，所述延伸板210的厚度大于夹板150，所述接料盒250顶部设置为斜面，所述斜面位于夹板150内侧，采用该结构设计，可以降低工件掉落的概率。
48.实施例三：
49.结合图5所示，在上述实施例中，所述接料盒250内部安装有电动推杆300，所述盘体120和电动推杆300与外接plc电性连接，设置电动推杆300，可以将快掉落的工件重新压回两个夹板150之间。
50.本实用新型的工作原理及使用流程：当本实用新型投入实际使用时，机械臂130带着夹板150移动到待搬运工件处，然后气缸160活动端收缩，两个夹板150相互靠近，实现对工件的夹紧，然后搬运途中，工件若出现下滑现象时，物体与轻触开关220挤压，然后轻触开关220启动三节电动推杆230，三节电动推杆230活动端带着接料盒250右移，接着，机械臂130带着工件下降至接料盒250顶部，降低工件掉落的高度，避免工件摔坏，避免经济出现损失。
51.在本实用新型中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可
拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
52.需要说明的是，当元件被称为“装配于”、“安装于”、“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
53.在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
54.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解，在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。