自锁快拆装置及足式机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人电池安装技术领域，具体而言，涉及一种自锁快拆装置及足式机器人。


背景技术：

2.目前，随着科技的不断发展，四足机器人在国内外众多企业和研究所的广泛关注，鉴于足式机器人应用场景较为多变，环境复杂，在运动过程中难免会遇到碰撞、摔倒等突发情况，这会对躯干内部电子组件以及电池造成很大的冲击。四足机器人电池目前分为不可拆卸式和可拆卸式两种类型，对于不可拆卸式电池而言，其固定方式通常为螺钉紧固，可通过涂抹螺纹胶进行锁紧防松，保证了电池在四足机器人运动过程中不会发生松动脱落的风险。但是由于电池容量的限制，目前四足机器人续航时间较短，无法满足四足机器人长时间连续工作的需求。采用可拆卸电池的四足机器人，当电池电量降低时可通过快速更换电池来保证四足机器人连续长时间工作的要求。然而采用可拆卸电池的问题是需要对可拆卸电池进行固定，而现有的固定电池的方式不能实现对电池包的多个面联动持续性锁紧，导致锁紧的效果不好。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的在于提供一种自锁快拆装置及足式机器人，用于解决现有的固定电池的方式不能实现对电池包的多个面联动持续性锁紧的问题。
4.本技术实施例提供了一种自锁快拆装置，用于安装于目标机构上，所述自锁快拆装置包括：
5.电池安装座，用于安装电池包；
6.联动压紧部件，包括第一压紧机构和第二压紧机构，所述第一压紧机构与所述电池安装座连接，所述第二压紧机构与所述第一压紧机构连接，所述第二压紧机构沿第一方向与电池包的顶面抵紧，所述第一压紧机构可移动地抵紧于电池包的侧面，用于带动所述第二压紧机构联动，以使所述第二压紧机构限制电池包沿平行于所述第一方向的方向运动。
7.上述的自锁快拆装置，可用于安装锁紧电池包，电池包安装在电池安装座上，通过联动压紧部件的第一压紧机构和第二压紧机构分别抵紧电池包的侧面和顶面，以将电池包锁紧在电池安装座上，第一压紧机构和第二压紧机构是联动的，当电池包向上晃动时，其带动第二压紧机构有向上晃动的趋势，使得第二压紧机构施加作用力于第一压紧机构，第一压紧机构被激活，使得第一压紧机构限制第二压紧机构向上晃动，即使得第二压紧机构限制电池包沿平行于第一方向的方向运动，因此保证了联动压紧部件对电池包的多个面进行联动持续性锁紧。
8.在其中一个实施例中，所述第一压紧机构包括压紧安装件、压紧连杆组件和压紧推杆；所述压紧安装件与所述电池安装座连接，所述压紧连杆组件具有固定端和压紧端，所
述固定端与所述压紧安装件连接，所述压紧推杆的长度方向与所述第一方向平行，所述压紧推杆与所述压紧连杆组件驱动连接，所述压紧推杆驱动所述压紧连杆组件伸缩，使所述压紧端与电池包的侧面抵接；所述第二压紧机构包括相连接的锁紧安装件和锁紧件，所述锁紧安装件设置于目标机构上，所述锁紧件的一端沿垂直于所述压紧推杆的转动轴线与所述锁紧安装件转动连接，另一端与所述压紧推杆连接，所述锁紧件抵接于电池包的顶面。
9.在其中一个实施例中，所述第一压紧机构还包括压紧板，所述压紧连杆组件包括第一连杆件和第二连杆件，所述第一连杆件、所述第二连杆件和所述压紧推杆转动连接于一点，所述第一连杆件的远离所述第二连杆件的一端为所述固定端，所述固定端与所述压紧安装件转动连接，所述第二连杆件的远离所述第一连杆件的一端为所述压紧端，所述压紧端与所述压紧板转动连接，所述压紧板背离所述第二连杆件的一面用于与电池包的侧面抵接；所述压紧推杆驱动所述第一连杆件与所述第二连杆件相对转动，以调节所述压紧板与所述压紧安装件的间距。
10.在其中一个实施例中，所述自锁快拆装置处于解锁状态时，所述压紧板未抵接电池包，所述第一连杆件与所述第二连杆件的连接点朝外且沿平行于所述第一方向的方向趋向所述压紧推杆的远离所述压紧连杆组件220的一端；所述自锁快拆装置处于锁紧状态时，所述压紧板抵紧电池包，所述第一连杆件与所述第二连杆件的连接点朝内且沿平行于所述第一方向的方向背离所述压紧推杆的远离所述压紧连杆组件的一端；从所述解锁状态至所述锁紧状态的过程中，所述压紧推杆驱动所述连接点逐渐向下运动，直至所述压紧推杆的向下的运动被限位住。
11.在其中一个实施例中，所述压紧板的背离所述压紧安装件的一面设有弹性件，所述弹性件的远离所述压紧板的一端用于弹性抵接电池包的侧面。
12.在其中一个实施例中，所述自锁快拆装置还包括驱动机构，所述驱动机构包括驱动座和驱动部，所述驱动座安装于目标机构上，所述驱动部沿垂直于所述压紧推杆的转动轴线与所述驱动座转动连接，所述压紧推杆的远离所述第一连杆件的一端与所述驱动部连接，所述锁紧件的远离所述锁紧安装件的一端与所述驱动部连接，所述自锁快拆装置处于锁紧状态时，所述驱动部的底面与所述驱动座的顶面抵接，用于限制所述压紧推杆沿平行于所述第一方向的方向运动远离所述驱动部。
13.在其中一个实施例中，所述锁紧件和所述锁紧安装件之间设有扭簧，所述锁紧件与所述锁紧安装件通过锁紧轴转动连接，所述扭簧套设所述锁紧轴，所述扭簧的一端与所述锁紧件抵接，所述扭簧的另一端与所述锁紧安装件的一面抵接，所述扭簧用于限制所述锁紧件开始沿所述第一方向的反方向相对所述锁紧安装件转动。
14.在其中一个实施例中，所述第一压紧机构还包括压紧安装板，所述压紧安装板设置于所述压紧安装件的朝向所述压紧板的一面，所述第一连杆件通过所述压紧安装板与所述压紧安装件连接，所述压紧安装板与所述压紧板平行间隔。
15.在其中一个实施例中，所述压紧安装板的中部和所述压紧安装件的中部分别开设有一导向孔，两个所述导向孔相连通，所述压紧板的朝向所述压紧安装板的一面的中部垂直设有一导向柱，所述导向柱滑动穿设两个所述导向孔。
16.在其中一个实施例中，所述第一连杆件和所述第二连杆件分别为板状结构，所述第一连杆件通过第一侧与所述压紧安装件连接，所述第二连杆件通过第二侧与所述压紧板
连接，所述压紧推杆的一端设有与所述压紧推杆垂直的转动轴，所述第一连杆件的与所述第一侧边相对的第三侧边与所述转动轴转动连接，所述第二连杆件的与所述第二侧边相对的第四侧边与所述转动轴转动连接，所述第一连杆件的第三侧边和所述第二连杆件的第四侧边分别与所述转动轴平行。
17.在其中一个实施例中，所述压紧连杆组件的数目为多个，多个所述第一连杆件中的至少一个与所述压紧安装件的顶端连接，多个所述第一连杆件中的至少一个与所述压紧安装件的底端连接；多个所述第二连杆件中的至少一个与所述压紧板的顶端连接，多个所述第二连杆件中的至少一个与所述压紧板的底端连接。
18.在其中一个实施例中，所述电池安装座包括底板、侧板和顶板，所述底板和所述顶板分别与所述侧板垂直连接围成用于容置电池包的安装空间，所述电池安装座具有用于供电池包出入的拔插口，所述侧板朝向所述拔插口，所述侧板上设有弹性抵持件，所述弹性抵持件用于压缩抵接电池包，所述自锁快拆装置还包括限位机构，所述限位机构沿与所述弹性抵持件作用相反的方向限制电池包；所述压紧安装件与所述底板连接。
19.在其中一个实施例中，所述限位机构为止挡部，所述止挡部设于所述锁紧件上，且用于插设于电池包顶面开设的止挡槽中，所述止挡部用于抵接于所述止挡槽的背离所述弹性抵持件的一面。
20.一种足式机器人，包括壳体、电池包和如上述任一实施例所述的自锁快拆装置，所述电池包安装于所述电池安装座上，所述电池安装座设置于所述壳体上。
21.上述的足式机器人，包括自锁快拆装置，自锁快拆装置可用于安装锁紧电池包，电池包安装在电池安装座上，通过第一压紧机构和第二压紧机构分别抵紧电池包的侧面和顶面，以将电池包锁紧在电池安装座上，第一压紧机构和第二压紧机构是联动的，当电池包向上晃动时，其带动第二压紧机构有向上晃动的趋势，使得第二压紧机构施加作用力于第一压紧机构，第一压紧机构被激活，使得第一压紧机构限制第二压紧机构向上晃动，即使得第二压紧机构限制电池包沿平行于第一方向的方向运动，因此保证了联动压紧部件对电池包的多个面进行联动持续性锁紧。
22.本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
23.为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
24.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
25.图1为本技术实施例提供的自锁快拆装置的结构示意图；
26.图2为本技术实施例提供的自锁快拆装置的解锁状态的结构示意图；
27.图3为本技术实施例提供的自锁快拆装置的锁定状态的结构示意图；
28.图4为本技术实施例提供的自锁快拆装置的部分结构示意图；
29.图5为本技术实施例提供的自锁快拆装置的又一角度的结构示意图；
30.图6为本技术实施例提供的自锁快拆装置的另一部分结构示意图；
31.图7为本技术实施例电池包的结构示意图；
32.图8为本技术实施例提供的足式机器人的结构示意图；
33.图9为本技术实施例提供的足式机器人的部分结构示意图。
34.说明书附图标号说明：
35.自锁快拆装置10；电池安装座100；底板110；侧板120；顶板130；弹性抵持件140；第一压紧机构200；压紧安装件210；压紧连杆组件220；固定端220a；压紧端220b；第一连杆件221；第二连杆件222；压紧板230；弹性件231；压紧推杆240；转动轴241；压紧安装板250；导向柱260；驱动机构300；驱动座310；驱动部320；第二压紧机构400；锁紧安装件410；锁紧件420；止挡部421；扭簧430；锁紧轴440；联动压紧部件500；解锁状态s1；锁紧状态s2；电池包20；止挡槽21；壳体30；足式机器人50。
具体实施方式
36.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
37.在本技术中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本技术及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
38.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本技术中的具体含义。
39.此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或点连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的联通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
40.此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。
41.在一个实施例中，一种自锁快拆装置，用于安装于目标机构上，所述自锁快拆装置包括电池安装座以及联动压紧部件。所述电池安装座用于安装电池包；所述联动压紧部件包括第一压紧机构和第二压紧机构，所述第一压紧机构与所述电池安装座连接，所述第二压紧机构与所述第一压紧机构连接，所述第二压紧机构沿第一方向与电池包的顶面抵紧，所述第一压紧机构可移动地抵紧于电池包的侧面，用于带动所述第二压紧机构联动，以使
所述第二压紧机构限制电池包沿平行于所述第一方向的方向运动。
42.如图1至图4所示，一实施例的自锁快拆装置10，用于安装于目标机构上，例如安装于足式机器人的壳体上，包括电池安装座100以及联动压紧部件500。所述电池安装座100用于安装电池包20。所述联动压紧部件500包括第一压紧机构200和第二压紧机构400，所述第一压紧机构200与所述电池安装座100连接，所述第二压紧机构400与所述第一压紧机构200连接，所述第二压紧机构400沿第一方向s与电池包20的顶面抵紧，所述第一压紧机构200可移动地抵紧于电池包20的侧面，用于带动所述第二压紧机构400联动，以使所述第二压紧机构400限制电池包20沿平行于所述第一方向s的方向运动。在本实施例中，所述第一压紧机构200用于抵接于电池包20的一侧面，电池包20的背离所述压紧板230的另一侧面与目标机构抵接，例如与足式机器人的壳体抵接。
43.上述的自锁快拆装置10，可用于安装锁紧电池包20，电池包20安装在电池安装座100上，通过联动压紧部件500的第一压紧机构200和第二压紧机构400分别抵紧电池包20的侧面和顶面，以将电池包20锁紧在电池安装座100上，第一压紧机构200和第二压紧机构400是联动的，当电池包20向上晃动时，其带动第二压紧机构400有向上晃动的趋势，使得第二压紧机构400施加作用力于第一压紧机构200，第一压紧机构200被激活，使得第一压紧机构200限制第二压紧机构400向上晃动，即使得第二压紧机构400限制电池包20沿平行于第一方向s的方向运动，因此保证了联动压紧部件500对电池包20的多个面进行联动持续性锁紧。
44.在其中一个实施例中，所述第一压紧机构200包括压紧安装件210、压紧连杆组件220和压紧推杆240。所述压紧安装件210与所述电池安装座100连接，所述压紧连杆组件220具有固定端220a和压紧端220b，所述固定端220a与所述压紧安装件210连接，所述压紧推杆240与所述压紧连杆组件220驱动连接，所述压紧推杆240驱动所述压紧连杆组件220伸缩，使所述压紧端220b用于与电池包20的侧面抵接；所述第二压紧机构400包括相连接的锁紧安装件410和锁紧件420，所述锁紧安装件410设置于目标机构上，所述锁紧件420的一端沿垂直于所述压紧推杆240的转动轴线与所述锁紧安装件410转动连接，另一端与所述压紧推杆240连接，所述锁紧件420抵接于电池包20的顶面。在本实施例中，所述压紧连杆组件220位于相互间隔的所述压紧安装件210和电池包20的侧面之间。在本实施例中，所述压紧端220b用于抵接电池包的一侧面，电池包的背离所述压紧板230的另一侧面与外部机构抵接，例如与足式机器人的壳体抵接。通过压紧推杆240驱动压紧连杆组件220伸缩运动，从而可以使得压紧端220b远离或靠近固定端220a，由于压紧安装件210连接在电池安装座100上，因此其是固定不动的，即固定端220a是固定不动的，因此调节的是压紧端220b的位置，压紧连杆组件220伸长时，压紧端220b远离固定端220a，压紧端220b可以抵在电池包20的侧面，将电池包20抵紧，可以调节压紧端220b远离或者抵紧电池包20实现对电池包20的解锁或者锁紧，由于采用的是连杆机构作用在电池包20上，因此相对于弹簧压紧电池包20而言，不会出现当压紧力过大而导致电池包20难以放入电池安装座100中且使得第一压紧机构200臃肿的问题，也不会出现当压紧力较小时而使得电池包20在过大冲击下容易晃动进而可能导致接触不良等问题。通过锁紧件420可以抵紧电池包的顶面，当电池有向上晃动的趋势时，其会对锁紧件420作用，使得锁紧件420有带动驱动部320向上的趋势，即带动压紧推杆240向上的趋势，这样带动压紧推杆240向上的趋势会使得连接点向上，然而第一连杆件221和
第二连杆件222的连接点是朝内且背离压紧推杆240的，向上被限制住，因此会传递反作用力依次给压紧推杆240、驱动部320和锁紧件420，因此使得锁紧件420反作用给到电池包的顶面，从而限制住电池包向上晃动，而且向上会使得压紧板230抵得电池包的侧面更紧。在本实施例中，电池包的底面与电池安装座100抵紧。在施加外部作用力向上旋转驱动部320时，锁紧件420脱离电池包的顶面，同时压紧推杆240向上运动使得压紧连杆组件220收缩，使得压紧板230脱离对电池包20的侧面的抵接，因此可以解除对电池包20的顶面和侧面的限制，便于快速拆卸电池包20。
45.为了便于压紧连杆组件220伸缩压紧电池包20，在其中一个实施例中，所述第一压紧机构200还包括压紧板230，所述压紧连杆组件220包括第一连杆件221和第二连杆件222，所述第一连杆件221、所述第二连杆件222和所述压紧推杆240转动连接于一点，所述第一连杆件221的远离所述第二连杆件222的一端为所述固定端220a，所述固定端220a与所述压紧安装件210转动连接，所述第二连杆件222的远离所述第一连杆件221的一端为所述压紧端220b，所述压紧端220b与所述压紧板230转动连接，所述压紧板230背离所述第二连杆件222的一面用于与电池包的侧面抵接。所述压紧推杆240驱动所述第一连杆件221与所述第二连杆件222相对转动，以调节所述压紧板230与所述压紧安装件210的间距。在本实施例中，所述压紧连杆组件220位于相互间隔的所述压紧安装件210和所述压紧板230之间，即所述第一连杆件221和所述第二连杆件222均位于所述压紧安装件210和所述压紧板230之间。在本实施例中，所述压紧板230用于抵接电池包的一侧面，电池包的背离所述压紧板230的另一侧面与外部机构抵接，例如与足式机器人的壳体抵接。通过压紧推杆240上下驱动第一连杆件221与第二连杆件222相对转动。从而可以调节压紧板230和压紧安装件210的间距，由于压紧安装件210连接在电池安装座100上，因此其是固定不动的，因此调节的是压紧端220b及压紧板230的位置，可以调节压紧板230远离或者抵紧电池包实现对电池包的解锁或者锁紧，由于采用的是连杆机构带动压紧板230，因此相对于弹簧压紧电池包而言，不会出现当压紧力过大而导致电池包难以放入电池安装座100中且使得第一压紧机构200臃肿，以及当压紧力较小时而使得电池包在过大冲击下容易晃动进而可能导致接触不良等问题，而且上述的自锁快拆装置10结构简单，固定方式简单，精度要求不高，制作及使用成本低。在施加外部作用力向上带动压紧推杆240时，使得压紧连杆组件220可以收缩，这样解除了对电池包侧面的限制，便于快速拆卸电池包。
46.为了使得第一压紧机构200能够自动锁紧电池包，在其中一个实施例中，如图2和图3所示，所述自锁快拆装置10处于解锁状态s1时，所述压紧板230未抵接电池包，所述第一连杆件221与所述第二连杆件222的连接点朝外且沿平行于所述第一方向s的方向趋向所述压紧推杆240的远离所述压紧连杆组件220的一端，第一连杆件221与第二连杆件222的连接点朝外即朝向位于外部的压紧推杆240，同时第一连杆件221与第二连杆件222所成的夹角结构的凸出部分指向压紧推杆240，即压紧连杆组件220呈收缩状态，此时压紧板230与压紧安装件210之间的间距较小，压紧板230未抵接电池包；所述自锁快拆装置10处于锁紧状态s2时，所述压紧板230抵紧电池包，所述第一连杆件221与所述第二连杆件222的连接点朝内且沿平行于所述第一方向s的方向背离所述压紧推杆240的远离所述压紧连杆组件220的一端，第一连杆件221与第二连杆件222的连接点朝内即背离位于外部的压紧推杆240，同时第一连杆件221与第二连杆件222所成的夹角结构的凸出部分背离压紧推杆240，此时第一连
杆件221与第二连杆件222所成的夹角结构的内凹部分指向压紧推杆240，即压紧连杆组件220处于较为展开的状态，此时压紧板230与压紧安装件210之间的间距较大，压紧板230抵接电池包；从所述解锁状态s1至所述锁紧状态s2的过程中，所述压紧推杆240驱动所述连接点逐渐向下运动，直至所述压紧推杆240的向下的运动被限位住，由于解锁状态s1至锁紧状态s2的过程中，压紧推杆240向下运动，第一连杆件221和第二连杆件222的夹角逐渐增大，使得压紧连杆组件220逐渐展开，在第一连杆件221和第二连杆件222的夹角达到最大时，即第一连杆件221和第二连杆件222夹角为180
°
时，压紧推杆240继续向下，使得连接点开始朝内且背离压紧推杆240，而后当压紧推杆240被限位住时，压紧推杆240不能继续向下，此时第一连杆件221和第二连杆件222夹角再次小于180
°
；此时由于压紧板230抵着电池包的侧面，因此压紧连杆组件220不能展开，即压紧推杆240不能向上，同时，当电池包有左右晃动趋势时，其会挤压压紧板230，使得压紧连杆组件220有收缩的趋势，由于压紧推杆240被限位住不能向下，因此反向作用给压紧连杆组件220及压紧板230，使得压紧板230提供一个更大的压紧力给到电池包，从而有效阻止电池包晃动。在本实施例中，电池包的背离所述压紧板230的一面与电池安装座100抵紧。
47.为了便于自锁快拆装置10从解锁状态s1转变成锁紧状态s2，在其中一个实施例中，如图2至图4所示，所述压紧板230的背离所述压紧安装件210的一面设有弹性件231，所述弹性件231的远离所述压紧板230的一端用于弹性抵接电池包的侧面，这样在第一连杆件221与所述第二连杆件222的连接点从朝外且趋向压紧推杆240的状态逐渐转变为朝内且背离压紧推杆240的状态的过程中，由于弹性件231的作用，使得第一连杆件221和第二连杆件222夹角可以达到180
°
，此时弹性件231的压缩程度达到最大，并在此后第一连杆件221和第二连杆件222夹角再次小于180
°
时压紧板230仍能够抵紧电池包的侧面，形成锁紧状态s2，因此方便自锁快拆装置10从解锁状态s1转变成锁紧状态s2。在其中一个实施例中，所述弹性件231的伸缩方向垂直于所述压紧板230，这样便于弹性件231更有效地作用于压紧板230和电池包20之间。在其中一个实施例中，所述弹性件231包括但不限于为弹簧、弹片、海绵或其他具有回弹力效果的部件。
48.为了便于驱动压紧推杆240以及限位压紧推杆240，在其中一个实施例中，如图1至图5所示，所述自锁快拆装置10还包括驱动机构300，所述驱动机构300包括驱动座310和驱动部320，所述驱动座310安装于目标机构上，例如安装到足式机器人的壳体上，所述驱动部320沿垂直于所述压紧推杆240的转动轴线与所述驱动座310转动连接，所述压紧推杆240的远离所述第一连杆件221的一端与所述驱动部320连接，所述锁紧件420的远离所述锁紧安装件410的一端与所述驱动部320连接，所述自锁快拆装置10处于锁紧状态s2时，所述驱动部320的底面与所述驱动座310的顶面抵接，用于限制所述压紧推杆240沿平行于所述第一方向s的方向运动远离所述驱动部320，这样通过驱动部320相对于驱动座310转动可以带动压紧推杆240上下运动，进而推动压紧连杆组件220及压紧板230，通过驱动座310的顶面对驱动部320进行限位，使得驱动部320不能继续转动，从而使得压紧推杆240不能继续向下运动，即限位住压紧推杆240；通过一个驱动部320同时控制压紧连杆组件220和锁紧件420，一个驱动部320便能够控制电池各向的压紧与松开，从而达到高效换电的效果。在其中一个实施例中，所述驱动部320与所述驱动座310铰接。在其中一个实施例中，所述驱动部320与所述驱动座310转动连接，以使得所述驱动部320的底面与所述驱动座310的顶面活动抵接，本
实施例中，该活动抵接是在驱动部320与驱动座310转动连接下的一种动态关系特征。
49.为了进一步限制电池包上下晃动且能使得驱动部320复位，在其中一个实施例中，如图6所示，所述锁紧件420和所述锁紧安装件410之间设有扭簧430，所述锁紧件420与所述锁紧安装件410通过锁紧轴440转动连接，所述扭簧430套设所述锁紧轴440，所述扭簧430的一端与所述锁紧件420抵接，所述扭簧430的另一端与所述锁紧安装件410的一面抵接，所述扭簧430用于限制所述锁紧件420开始沿所述第一方向的反方向相对所述锁紧安装件410转动，这样扭簧430可以使得锁紧件420抵紧电池包的顶面；在施加外部作用力向上旋转驱动部320时，锁紧件420脱离电池包的顶面，压紧板230脱离电池包的侧面后，在解除外部作用力后，在扭簧430的作用下，锁紧件420向下运动，使得驱动部320向下运动直至与驱动座310抵接，即使得驱动部320复位。
50.为了在压紧连杆组件220的作用下便于调节压紧板230的运动，在其中一个实施例中，如图2至图4所示，所述第一压紧机构200还包括压紧安装板250，所述压紧安装板250设置于所述压紧安装件210的朝向所述压紧板230的一面，即所述压紧安装件210具有朝向压紧板230的一面，而压紧安装板250设置在该面上，所述第一连杆件221通过所述压紧安装板250与所述压紧安装件210连接，具体地，所述压紧安装板250的一面与所述压紧安装件210连接，另一相背的面与所述第一连杆件221的所述固定端220a连接，所述压紧安装板250与所述压紧板230平行间隔，在压紧安装件210上设置了一个与压紧板230平行间隔的压紧安装板250，这样便于第一连杆件221和第二连杆件222调节压紧板230相对于压紧安装件210或者压紧安装板250的距离。
51.在其中一个实施例中，所述第一连杆件221的长度和所述第二连杆件222的长度相等，这样使得压紧推杆240施加同样的作用给到第一连杆件221和第二连杆件222，便于稳定带动压紧板230运动。
52.为了使得压紧板230可以平稳进行移动，在其中一个实施例中，如图2至图4所示，所述压紧安装板250的中部和所述压紧安装件210的中部分别开设有一导向孔，两个所述导向孔相连通，所述压紧板230的朝向所述压紧安装板250的一面的中部垂直设有一导向柱260，所述导向柱260滑动穿设两个所述导向孔，这样通过导向孔对导向柱260导向，使得压紧板230可以平稳进行移动。
53.为了便于压紧连杆组件220稳定带动压紧板230运动，在其中一个实施例中，如图4所示，所述第一连杆件221和所述第二连杆件222分别为板状结构，所述第一连杆件221通过第一侧与所述压紧安装件210连接，所述第二连杆件222通过第二侧与所述压紧板230连接，所述压紧推杆240的一端设有与所述压紧推杆240垂直的转动轴241，所述第一连杆件221的与所述第一侧边相对的第三侧边与所述转动轴241转动连接，所述第二连杆件222的与所述第二侧边相对的第四侧边与所述转动轴241转动连接，所述第一连杆件221的第三侧边和所述第二连杆件222的第四侧边分别与所述转动轴241平行，值得一提的是转动连接是连接关系，平行是一种位置关系，例如一个轴和一个筒转动连接，轴也可以和筒的中心线平行，线平行，只是这里是面(侧边)与线平行，在本实施例中，所述第一侧边为所述固定端220a，所述第二侧边为所述压紧端220b，这样可以使得第一连杆件221与压紧安装件210，以及第二连杆件222与压紧板230具有较长的接触线，便于压紧连杆组件220稳定带动压紧板230运动。
54.为了更加稳定地带动压紧板230运动，在其中一个实施例中，如图2和图3所示，所述压紧连杆组件220的数目为多个，多个所述第一连杆件221中的至少一个与所述压紧安装件210的顶端连接，多个所述第一连杆件221中的至少一个与所述压紧安装件210的底端连接；多个所述第二连杆件222中的至少一个与所述压紧板230的顶端连接，多个所述第二连杆件222中的至少一个与所述压紧板230的底端连接，这样通过设置多个压紧连杆组件220，且至少一个位于压紧安装件210和压紧板230之间空间的顶部，至少一个位于压紧安装件210和压紧板230之间空间的底部，这样可以更加稳定地带动压紧板230运动，且可以使得压紧板230稳定抵紧电池包。在其中一个实施例中，如图2和图3所示，所述压紧连杆组件220的数目为两个，一所述第一连杆件221与所述压紧安装件210的顶端连接，另一所述第一连杆件221与所述压紧安装件210的底端连接；一所述第二连杆件222与所述压紧板230的顶端连接，另一所述第二连杆件222与所述压紧板230的底端连接
55.为了样便于拔插电池包以及能够将电池包完全锁紧在电池安装座100中，在其中一个实施例中，如图1至图3及图5所示，所述电池安装座100包括底板110、侧板120和顶板130，所述底板110和所述顶板130分别与所述侧板120垂直连接围成用于容置电池包的安装空间，所述电池安装座100具有用于供电池包出入的拔插口，所述侧板120朝向所述拔插口，所述侧板120上设有弹性抵持件140，所述弹性抵持件140用于压缩抵接电池包，所述自锁快拆装置10还包括限位机构，所述限位机构沿与所述弹性抵持件140作用相反的方向限制电池包，即限位机构对电池包20施加一个与弹性抵持件140的压缩力相反的作用力作用于电池包20；所述压紧安装件210与所述底板110连接，这样通过设置底板110、侧板120、顶板130以及限位机构可以对电池包的另外一个方向的侧面进行限位，在撤销限位机构时，通过弹性抵持件140可以将电池包从拔插口弹出一些，这样便于拔插电池包。底板110、侧板120、顶板130以及限位机构结合侧面限位机构和顶面限位机构可以将电池包完全锁紧在电池安装座100中。
56.为了沿拔插方向将电池包限位住，在其中一个实施例中，如图5和7所示，所述限位机构为止挡部421，所述止挡部421凸设于所述锁紧件420上，且用于插设于电池包顶面开设的止挡槽21中，所述止挡部421用于抵接于所述止挡槽21的背离所述弹性抵持件140的一面，通过设置止挡部421与电池包顶面的止挡槽配合，可以沿拔插方向将电池包限位住。
57.如图8所示，一种足式机器人50，包括壳体30、电池包20和如上述任一实施例所述的自锁快拆装置10，所述电池包20安装于所述电池安装座100上，所述电池安装座100设置于所述壳体30上。在其中一个实施例中，所述电池包20的背离所述压紧板230的一侧面与所述壳体30抵接。在其中一个实施例中，如图9所示，所述驱动座310与所述壳体30连接，这样可以将驱动座310固定在壳体上，使得驱动部320可以稳定绕驱动座310转动。在其中一个实施例中，所述锁紧安装件410与所述壳体30连接，这样可以将锁紧安装件410固定在壳体上，使得锁紧件420可以稳定绕驱动座310转动。
58.上述的足式机器人50，包括自锁快拆装置10，自锁快拆装置10可用于安装锁紧电池包20，电池包20安装在电池安装座100上，通过联动压紧部件500的第一压紧机构200和第二压紧机构400分别抵紧电池包20的侧面和顶面，以将电池包20锁紧在电池安装座100上，第一压紧机构200和第二压紧机构400是联动的，当电池包20向上晃动时，其带动第二压紧机构400有向上晃动的趋势，使得第二压紧机构400施加作用力于第一压紧机构200，第一压
紧机构200被激活，使得第一压紧机构200限制第二压紧机构400向上晃动，即使得第二压紧机构400限制电池包20沿平行于第一方向s的方向运动，因此保证了联动压紧部件500对电池包20的多个面进行联动持续性锁紧。
59.在本技术所有实施例中，“大”、“小”是相对而言的，“多”、“少”是相对而言的，“上”、“下”是相对而言的，对此类相对用语的表述方式，本技术实施例不再多加赘述。
60.应理解，说明书通篇中提到的“在本实施例中”、“本技术实施例中”或“作为一种可选的实施方式”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在本实施例中”、“本技术实施例中”或“作为一种可选的实施方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
61.在本技术的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
62.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应与权利要求的保护范围为准。