自动驾驶车辆及其驾驶方法与流程

自动驾驶车辆及其驾驶方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术基于2021年8月17日在韩国知识产权局提交的申请号为10-2021-0108245的韩国专利申请并要求其优先权，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。
技术领域
3.本公开涉及一种自动驾驶车辆和一种自动驾驶车辆驾驶方法。


背景技术：

4.自动驾驶车辆在自动驾驶期间按照交通规则操作。在通常驾驶情况下，这种自动驾驶车辆不会出现违反交通规则的行为，例如违反中心线、违反安全区、在路肩上驾驶、实线变道、违反公交专用道等。然而，当遵守交通规则可能导致交通事故时，自动驾驶车辆为了乘客的安全必须不可避免地违反交通规则。另外，由于车辆违法泊车和违法停车等，在不违反交通规则的情况下驾驶是不可能的。在这种情况下，自动驾驶车辆将控制权转移给驾驶员以将自动驾驶转换为手动驾驶。然而，当在紧急情况下将自动驾驶转换为手动驾驶时，由于驾驶员没有时间做出反应，因此可能难以避免事故。另外，对于没有驾驶员(或乘客)的情况下在道路上驾驶的车辆(无人驾驶车辆)或没有手动驾驶所需的设备的车辆，无法将自动驾驶转换为手动驾驶。


技术实现要素：

5.本发明解决现有技术中出现的上述问题，同时保持现有技术实现的优点。
6.本公开的方面提供一种在自动驾驶过程中不可避免地需要违反交通规则的情况下利用在遵守交通规则的情况下禁止驾驶的空间创建替代路线并且沿着创建的替代路线驾驶的自动驾驶车辆以及自动驾驶车辆驾驶方法。
7.本发明要解决的技术问题不限于上述问题，本发明所属领域的技术人员通过以下描述将清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。
8.根据本公开的一方面，一种自动驾驶车辆驾驶方法包括：通过处理器，在自动驾驶期间基于车辆周围信息判断驾驶状况；通过处理器，基于车辆周围信息，将车辆周围的空间分类为第一空间、第二空间和第三空间；通过处理器，基于驾驶状况，利用第一空间、第二空间和第三空间中的至少一个来创建驾驶路线；以及通过处理器，沿驾驶路线执行车辆驾驶控制。
9.在一个实施例中，第一空间可以是在遵守交通规则的同时能够进行自动驾驶车辆驾驶的空间。
10.在一个实施例中，第二空间可以是无视交通规则而能够进行自动驾驶车辆驾驶的空间。
11.在一个实施例中，第三空间可以是第二空间中能够进行避让驾驶的至少一部分。
12.在一个实施例中，判断驾驶状况可以包括：通过处理器，在沿基于第一空间规划的
正常路线进行自动驾驶车辆驾驶期间，基于车辆周围信息，判断驾驶状况是否为无法避免事故的第一驾驶状况；以及通过处理器，判断驾驶状况是否为无法沿正常路线进行自动驾驶车辆驾驶的第二驾驶状况。
13.在一个实施例中，创建驾驶路线可以包括：通过处理器，在驾驶状况是第一驾驶状况时，利用第一空间和第二空间中的至少一个创建紧急路线；以及通过处理器，在驾驶状况是第二驾驶状况时，利用第一空间和第三空间中的至少一个创建避让路线。
14.在一个实施例中，执行车辆驾驶控制可以包括：通过处理器，将紧急路线发送到远程控制中心以请求批准；以及通过处理器，将紧急路线发送到自动驾驶控制器，并通过处理器执行紧急路线驾驶直到从远程控制中心接收到对紧急路线的拒绝。
15.在一个实施例中，执行车辆驾驶控制可以包括：通过处理器，将避让路线发送到远程控制中心以请求批准；以及通过处理器，在避让路线被远程控制中心批准时，将避让路线发送到自动驾驶控制器，以执行避让路线驾驶。
16.在一个实施例中，执行车辆驾驶控制可以进一步包括：通过处理器，在没有从远程控制中心接收到远程控制命令时，判断事故避免是否已完成；以及通过处理器，在事故避免已完成时，返回第一空间。
17.在一个实施例中，执行车辆驾驶控制可以进一步包括：在从远程控制中心接收到远程控制命令时，通过处理器，停止紧急路线驾驶或避让路线驾驶，并通过处理器，响应于远程控制命令来控制自动驾驶车辆驾驶。
18.根据本公开的另一方面，一种自动驾驶车辆包括：检测装置，用于检测车辆周围信息；以及处理器，被配置为基于车辆周围信息，将车辆周围的空间分类为第一空间、第二空间和第三空间，并且处理器被配置为在自动驾驶期间基于车辆周围信息判断驾驶状况，基于驾驶状况，利用第一空间、第二空间和第三空间中的至少一个来创建驾驶路线，以及沿驾驶路线执行车辆驾驶控制。
19.在一个实施例中，第一空间可以是在遵守交通规则的同时能够进行自动驾驶车辆驾驶的空间。
20.在一个实施例中，第二空间可以是无视交通规则而能够进行自动驾驶车辆驾驶的空间。
21.在一个实施例中，第三空间可以是第二空间中能够进行避让驾驶的至少一部分。
22.在一个实施例中，处理器可以被配置为：在沿基于第一空间规划的正常路线进行自动驾驶车辆驾驶期间，基于车辆周围信息，判断驾驶状况是否为无法避免事故的第一驾驶状况；以及判断驾驶状况是否为无法沿正常路线进行自动驾驶车辆驾驶的第二驾驶状况。
23.在一个实施例中，处理器可以被配置为：在驾驶状况是第一驾驶状况时，利用第一空间和第二空间中的至少一个创建紧急路线；以及在驾驶状况是第二驾驶状况时，利用第一空间和第三空间中的至少一个创建避让路线。
24.在一个实施例中，处理器可以被配置为：将紧急路线发送到远程控制中心以请求批准；以及将紧急路线发送到自动驾驶控制器，并执行紧急路线驾驶直到从远程控制中心接收到对紧急路线的拒绝。
25.在一个实施例中，处理器可以被配置为：将避让路线发送到远程控制中心以请求
and ranging，radar)、超声波传感器和/或摄像头的传感器。
42.存储器120可以是存储由处理器160执行的指令和/或逻辑的非暂时性存储介质。存储器120可以包括各种存储介质(记录介质)中的至少一种，例如闪存、硬盘、固态磁盘(solid state disk，ssd)、安全数字卡(sd卡)、随机存取存储器(random access memory，ram)、静态随机存取存储器(static random access memory，sram)、只读存储器(read only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable read only memory，prom)、电可擦可编程只读存储器(electrically erasable and programmable rom，eeprom)、可擦写可编程只读存储器(erasable and programmable rom，eprom)、嵌入式多媒体卡(embedded multimedia card，emmc)和/或通用闪存(universal flash storage，ufs)。
43.用户界面130可以支持车辆100和用户彼此交换信息。用户界面130可以包括诸如键盘、小键盘、按钮、开关、触摸板、麦克风、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)、有机发光二极管(organic light-emitting diode，oled)显示器、柔性显示器、三维显示器(3d显示器)、透明显示器、平视显示器(head-up display，hud)、触摸屏、扬声器和/或触觉模块的界面装置。
44.自动驾驶控制器140可以控制车辆100的行为，例如加速、减速、转向和/或制动，以遵循确定的驾驶路线。另外，自动驾驶控制器140可以基于车辆周围信息判断路线遵循是否可能。自动驾驶控制器140可以响应于从远程控制中心200发送的远程控制命令来控制车辆100的行为。自动驾驶控制器140可以以最高优先级执行远程控制命令。当远程控制中心200的远程控制终止时，自动驾驶控制器140可以重新基于正常路线驾驶。控制器140可以实现为被配置为存储用于执行上述操作的算法或存储用于再现算法的程序的数据的存储器，并且可以进一步实现为被配置为在执行存储在存储器中的算法或数据时执行上述操作的处理器。
45.通信装置150可以支持车辆100和远程控制中心200的服务器之间的无线通信。通信装置150可以利用诸如无线互联网(例如，wi-fi)、短距通信(例如，蓝牙、zigbee和红外通信)和/或移动通信的通信技术中的至少一种。通信装置150可以响应于处理器160的指令将路线批准请求和/或远程控制请求发送到远程控制中心200。另外，通信装置150可以接收从远程控制中心200发送的路线批准结果(路线是否被批准)和/或远程控制命令。远程控制中心200可以是被授权批准和/或监督违反交通规则的机构。例如，远程控制中心200可以是交警交通控制中心等。
46.处理器160可以控制车辆100的整体操作。处理器160可以实现为诸如专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、可编程逻辑器件(programmable logic device，pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)、中央处理单元(central processing unit，cpu)、微控制器和/或微处理器的处理装置中的至少一种。
47.处理器160可以基于车辆周围信息创建驾驶路线。处理器160可以将创建的驾驶路线发送到自动驾驶控制器140。
48.当车辆100启动自动驾驶时，处理器160可以通过检测装置110获取车辆周围信息。处理器160可以基于车辆周围信息和交通规则将车辆周围的空间分类为第一空间、第二空间和第三空间。第一空间可以是在遵守交通规则的同时可以驾驶的空间，第二空间可以是
可无视交通规则驾驶的任何空间，第三空间可以是第二空间中可以进行避让驾驶的至少一部分空间。
49.处理器160可以利用分类的第一空间、第二空间和第三空间中的至少一个来创建驾驶路线。处理器160可以利用第一空间创建正常路线(第一路线)、利用第二空间创建紧急路线(第二路线)和/或利用第三空间创建避让路线(第三路线)。处理器160可以基于车辆周围信息和由自动驾驶控制器140判断的路线遵循是否可能来选择正常路线、紧急路线或避让路线作为驾驶路线。在路线遵循可能的情况下，处理器160可以选择正常路线作为驾驶路线。在路线遵循不可能的情况下，处理器160可以基于车辆周围信息选择(确定)紧急路线或避让路线而不是正常路线作为驾驶路线(替代路线)。
50.当确定(选择)了驾驶路线时，处理器160可以将确定的驾驶路线发送到自动驾驶控制器140。另外，处理器160可以将包括确定的驾驶路线的路线批准请求发送到远程控制中心200。处理器160可以基于路线是否被远程控制中心200批准而将确定的驾驶路线发送到自动驾驶控制器140。换言之，处理器160可以将远程控制中心200批准的驾驶路线发送到自动驾驶控制器140。在沿紧急路线或避让路线驾驶时无法返回正常路线的情况下，处理器160可以向远程控制中心200发出远程控制请求。
51.图2是示出根据本公开实施例的驾驶路线创建模块的逻辑结构的示图。图3至图11是用于说明根据本公开实施例的驾驶路线创建方法的示图。
52.驾驶路线创建模块300可以实现为由图1所示的处理器160执行的硬件、软件或其组合。软件可以存储在例如存储器120的存储介质中。
53.如图2所示，驾驶路线创建模块300可以包括正常路线创建模块310、紧急路线创建模块320、避让路线创建模块330和路线判断模块340。
54.正常路线创建模块310可以基于车辆周围信息创建车辆100在遵守交通规则的同时可以驾驶的正常路线。就此而言，可以通过仅利用第一空间来创建正常路线。
55.例如，如图3所示，当车辆100在行驶车道的左侧线是禁止变道的实线并且行驶车道的右侧是壁面的区间中驾驶时，虽然行驶车道的左侧车道是可行驶车道，但是在相应区间向左侧车道变道是违反交通规则的。因此，左侧车道的空间不包括在第一空间(正常空间)中。另外，由于墙壁而成为不能行驶空间的行驶车道的右侧不包括在第一空间中。在这种情况下，正常路线创建模块310不能创建包括左右侧车道变道的路线作为正常路线。
56.紧急路线创建模块320可以创建紧急路线，用于在当在正常路线上驾驶时无法避免事故的紧急情况下冒着违反交通规则的风险驾驶。可以通过利用第一空间和/或第二空间中的至少一个来创建紧急路线。就此而言，第二空间可以包括第一空间之外的可驾驶空间的一部分或全部。
57.例如，如图4所示，在车辆100在行驶车道的左侧线为实线且右侧车道为公交专用道的区间中驾驶的情况下，左侧车道是存在与行驶中的车辆发生碰撞的风险的不能驾驶空间，右侧车道作为公交专用道驾驶本身是可能的，因此是在紧急情况下可以驾驶的空间，即第二空间(紧急空间)。在这种情况下，第一空间可以仅包括车辆100正在行驶的车道。就此而言，当在正常路线上驾驶时无法避免与前方车辆的事故时，即使违反交通规则，紧急路线创建模块320也可以利用右侧的第二空间，即公交专用道，来创建紧急路线。当紧急情况解决时，紧急路线创建模块320可以创建返回第一空间的路线。当车辆100返回第一空间时，紧
急路线创建模块320可以终止紧急路线创建。
58.避让路线创建模块330可以创建路线，即避让路线，用于在由于违法泊车或停车的车辆和/或坠落物体而不再可能在第一空间中驾驶的非紧急情况的情况下冒着违反交通规则的风险的避让驾驶。可以通过利用第一空间和/或第三空间中的至少一个来创建避让路线。第三空间可以是第一空间之外的可驾驶空间的至少一部分或全部。因为与紧急情况相比，避让情况具有低风险级别，所以第三空间可以是除了在第二空间中预先定义的部分之外的空间。
59.例如，参照图5，在车辆100在允许单向行驶的单车道道路上驾驶的情况下，作为行人道路的行驶车道的右侧是不可驾驶空间，并且对于行驶车道的左侧车道而言驾驶本身是可能的，但是左侧车道驾驶必须侵入中心线和安全区域，因此左侧车道对应于第二空间。在这种情况下，第一空间可以仅包括车辆100正在行驶的行驶车道。当预先将围绕中心线的相对侧的空间定义为从避让空间中排除时，第三空间可以仅包括安全区域。就此而言，当因路边违法泊车或停车而不再可能在正常路线上驾驶时，只能无限期停车等待，并且后面的其它车辆的通行也受阻。因此，即使违反交通规则，避让路线创建模块330也可以创建通过安全区域即第三空间的避让路线。
60.如图6所示，在车辆100由于道路上的坠落物体而不能在基于第一空间的正常路线上驾驶的情况下，当行驶车道的左侧车道因为存在与在相应车道上行驶的车辆发生碰撞的风险而不能驾驶，并且在行驶车道的右侧存在可能违反交通规则或行驶本身是可能的路肩时，避让路线创建模块330可以将路肩分类为第三空间，并利用分类的第三空间，创建可以通过避开道路上的坠落物体而继续驾驶的避让路线。
61.另外，当由于风险级别低而难以识别为紧急避难时，避让路线创建模块330可以将所创建的避让路线的批准请求(路线批准请求)发送到远程控制器中心200。车辆100可以在当前位置等待，直到接收到对避让路线创建模块330的路线批准请求的肯定响应(即，批准)。
62.例如，在车辆100由于如图7所示的违法泊车或违法停车的车辆而不能在正常路线上驾驶的情况下，当行驶车道的左侧线是中心线时，左侧车道可以被分类为第二空间而不是第三空间。因此，避让路线创建模块330由于没有第三空间而无法创建避让路线。就此而言，车辆100可以在当前位置等待。
63.避让路线创建模块330可以在避让情况解决时创建返回第一空间的路线。当车辆100返回第一空间时，避让路线创建模块330可以终止避让路线创建。
64.第三空间可以包括第二空间中满足预定条件的至少一部分。例如，如图8所示，在允许单向行驶的单车道上驾驶的情况下，如果包括第一空间和第二空间并且不包括被违法泊车或违法停车的车辆占用的空间的最小宽度空间允许两辆车交叉通过，则避让路线创建模块330可以基于包括第一空间和第二空间的空间宽度的1/2的点将在车辆100的一侧的第二空间设置为第三空间。在一个示例中，当包括第一空间和第二空间的最小宽度空间不允许两辆车交叉通过时，避让路线创建模块330可以不设置第三空间。这是为了防止当车辆100遇到相反方向行驶的另一车辆时该两辆车辆不再可能行驶的情况发生。
65.作为另一示例，参照图9，当第二空间中存在可行驶的正常车道时，避让路线创建模块330可以将第二空间的中心线周围的相对侧、公交专用道和/或安全区域设置为排除空
间，即第四空间，并在设置第三空间时，排除设置的第四空间。这是因为存在可以避让的另一空间，所以避免使用更危险的空间。
66.作为另一示例，参照图10，在行驶道路上存在公交专用道的情况下，当在该专用道周围一定距离内存在公交车站时，避让路线创建模块330可以将相应的公交专用道设置为第四空间，并且将相应的公交专用道排除在第三空间之外。换言之，避让路线创建模块330可以仅当在公交专用道周围一定距离内没有公交站时，才可以将对应的公交专用道设置为第三空间。这是为了防止公交车上下车干扰和延误返回第一空间，保护公交车站周围的乘客。
67.作为另一示例，如图11所示，当安全区域设置在交叉路口时，避让路线创建模块330可以仅当车辆100沿与环岛相同的方向行驶时将安全区域设置为第三空间。当车辆100沿与环岛相反的方向行驶时，避让路线创建模块330可以通过将安全区设置为第四空间来将安全区域排除在第三空间之外。这是因为更难预测沿与环岛相反的方向行驶的车辆对安全区域的侵入。
68.路线判断模块340可以在初始启动正常路线驾驶状态之后执行驾驶状况判断。路线判断模块340可以基于驾驶状况选择正常路线、紧急路线和避让路线之一。路线判断模块340可以在必要时向远程控制中心200请求批准选择的路线或车辆的远程控制。
69.图12是示出根据本公开实施例的自动驾驶车辆驾驶方法的流程图。
70.车辆100可以启动自动驾驶(步骤s100)。当自动驾驶启动事件发生时，处理器160可以利用第一空间创建正常路线(第一路线)。处理器160可以将创建的正常路线发送到自动驾驶控制器140以允许车辆100启动自动驾驶。自动驾驶控制器140可以通过遵循正常路线来控制车辆100的自动驾驶。
71.处理器160可以在正常路线驾驶期间利用检测装置110获取车辆周围信息(步骤s110)。车辆周围信息可以包括诸如车辆周围的物体和/或道路形状的车辆全向信息。
72.处理器160可以在正常路线驾驶期间基于车辆周围信息判断驾驶状况(步骤s120)。处理器160可以将正常路线驾驶期间的驾驶状况判断为无法避免事故的状况(第一驾驶状况)或无法正常路线驾驶的状况(第二驾驶状况)。
73.处理器160可以基于车辆周围信息将车辆周围的空间分类为第一空间、第二空间和第三空间(步骤s130)。就此而言，第一空间可以是在遵守交通规则的情况下可以驾驶的空间，第二空间可以是可无视交通规则驾驶的任何空间，第三空间可以是第二空间中可以避让驾驶的至少一部分。
74.处理器160可以根据驾驶状况利用分类的第一空间、第二空间和第三空间中的至少一个来创建驾驶路线(步骤s140)。处理器160可以基于驾驶状况确定紧急控制或避让控制。处理器160可以在驾驶状况是无法避免事故的状况时确定紧急控制，并且可以在驾驶状况是无法正常路线驾驶的状况时确定避让控制。当确定紧急控制时，处理器160可以利用第一空间和/或第二空间中的至少一个来创建紧急路线(第二路线)作为驾驶路线。当确定避让控制时，处理器160可以利用第一空间和/或第三空间中的至少一个来创建避让路线(第三路线)作为驾驶路线。
75.处理器160可以基于创建的驾驶路线来控制车辆100的驾驶(步骤s150)。处理器160可以将创建的驾驶路线，即正常路线、紧急路线或避让路线发送到自动驾驶控制器140。
自动驾驶控制器140可以控制车辆100的行为以沿着驾驶路线执行自动驾驶。
76.图13是示出根据本公开实施例的驾驶状况判断过程的流程图。
77.参照图13，处理器160可以在正常路线驾驶期间基于车辆周围信息判断是否感测到事故避免不可能状况(步骤s121)。处理器160可以利用已知的碰撞风险识别技术和/或碰撞避免技术来感测车辆100发生事故的风险，并且可以判断相应的事故是否可以避免。当无法避免事故时，处理器160可以将当前状况判断为事故避免不可能状况，即紧急状况。当当前状况被判断为紧急状况时，处理器160可以确定紧急控制。就此而言，紧急控制可以定义为利用紧急路线的驾驶控制。
78.当在步骤s121中没有感测到事故避免不可能状况时，处理器160可以判断是否感测到基于正常路线的驾驶不可能状况(步骤s122)。当没有事故风险或可以避免事故时，处理器160可以判断在执行正常路线驾驶的同时车辆的驾驶是否不可能。当车辆不能驾驶时，处理器160可以将当前状况判断为正常路线驾驶不可能状况，即，避让状况。例如，在正常路线驾驶期间当车辆由于违法泊车或违法停车的车辆和/或道路上掉落的物体而不再可能利用第一空间驾驶时，处理器160可以将当前状况判断为正常路线驾驶不可能状况。当判断为正常路线驾驶不可能状况时，处理器160可以确定避让控制。避让控制可以定义为利用避让路线的驾驶控制。
79.图14是示出根据本公开实施例的在紧急状况下的驾驶控制过程的流程图。
80.当基于驾驶状况确定紧急控制时，处理器160可以判断是否创建紧急路线(步骤s200)。换言之，处理器160可以判断紧急路线创建模块320的紧急路线创建是否可能。
81.当创建了紧急路线时，处理器160可以通过将创建的紧急路线发送到远程控制中心200来请求确认(步骤s205)。换言之，处理器160可以向远程控制中心200请求批准所创建的紧急路线。
82.当没有创建紧急路线时，处理器160可以在向远程控制中心200发送紧急状况信息的同时请求确认(步骤s210)。此后，处理器160可以返回步骤s110以维持正常路线驾驶并获取车辆周围信息。
83.在步骤s205之后，处理器160可以执行沿着紧急路线的驾驶(步骤s215)。处理器160可以选定(选择)由紧急路线创建模块320创建的紧急路线作为驾驶路线，并将选择的紧急路线发送到自动驾驶控制器140。自动驾驶控制器140可以控制车辆行为，使得车辆100遵循紧急路线。
84.处理器160可以判断在执行紧急路线驾驶时是否没有从远程控制中心200接收到远程控制命令(步骤s220)。当从车辆100接收到紧急路线创建通知时，远程控制中心200可以基于预定标准判断紧急路线的适当性。当判断紧急路线不合适时，远程控制中心200可以将远程控制命令发送到车辆100。另外，当判断紧急路线不合适时，远程控制中心200可以发送对紧急路线的拒绝。处理器160可以将紧急路线发送到自动驾驶控制器140以沿着紧急路线驾驶，直到从远程控制中心200接收到对紧急路线的拒绝。
85.当没有接收到远程控制命令时，处理器160可以判断事故避免是否已经完成(步骤s225)。当事故避免尚未完成时，处理器160可以继续创建紧急路线并将创建的紧急路线发送到自动驾驶控制器140以维持紧急路线驾驶(步骤s215)。
86.当已经完成事故避免时，处理器160可以判断是否可以返回第一空间(步骤s230)。
当已经完成事故避免时，处理器160可以判断是否可以从紧急路线(第二空间)返回第一空间。
87.当可以返回第一空间时，处理器160可以判断返回第一空间是否已经完成(步骤s235)。当可以返回第一空间时，处理器160可以创建用于返回第一空间的路线(返回路线)并将返回路线发送到自动驾驶控制器140。自动驾驶控制器140可以沿返回路线返回车辆100的第一空间。处理器160可以维持紧急路线驾驶直到返回第一空间完成，并且可以在返回第一空间完成时将紧急路线驾驶转换为正常路线驾驶。
88.当在步骤s220中接收到远程控制命令时或者当在步骤s230中不能返回第一空间时，处理器160可以允许自动驾驶控制器140执行远程控制命令(步骤s240)。当远程控制被确定时，处理器160可以向远程控制中心200请求远程控制。当从远程控制中心200接收到远程控制命令时，自动驾驶控制器140可以以最高优先级执行相应的远程控制命令。自动驾驶控制器140可以在接收到远程控制命令时立即停止紧急路线驾驶并执行远程控制命令。
89.处理器160可以判断远程控制中心200的远程控制是否终止(步骤s245)。当远程控制被终止时，处理器160可以返回正常路线驾驶。
90.图15是示出根据本公开实施例的在避让状况下的驾驶控制过程的流程图。
91.当基于驾驶状况确定避让控制时，处理器160可以判断是否创建避让路线(步骤s300)。处理器160可以判断避让路线创建模块330的避让路线创建是否可能。
92.当创建了避让路线时，处理器160可以在将避让路线发送到远程控制中心200的同时请求确认(步骤s305)。当可以创建避让路线时，处理器160可以通过将由避让路线创建模块330创建的避让路线发送到远程控制中心200来请求批准。
93.当没有创建避让路线时，处理器160可以在向远程控制中心200发送避让状况信息的同时请求确认(步骤s310)。处理器160可以在请求确认(批准)之后返回正常路线驾驶。因为处于在正常路线驾驶期间的驾驶不可能状况，所以车辆100可以在当前位置等待，直到驾驶状况改变。
94.在步骤s305之后，处理器160可以判断避让路线是否被批准(步骤s315)。因为避让状况的风险等级低于紧急状况，所以车辆100可以在当前位置等待，直到从远程控制中心200接收到指示路线批准的结果。
95.当避让路线被批准时，处理器160可以执行沿避让路线的驾驶(步骤s320)。处理器160可以将由避让路线创建模块330创建的避让路线作为驾驶路线发送到自动驾驶控制器140。自动驾驶控制器140可以基于避让路线控制车辆100的驾驶。
96.处理器160可以在避让路线驾驶期间判断是否没有接收到远程控制命令(步骤s325)。当判断当前驾驶状态不适于避让路线驾驶时，远程控制中心200可以向车辆100发送远程控制命令。
97.当没有接收到远程控制命令时，处理器160可以在避让路线驾驶期间判断当前状况是否是可以避免事故的状况(步骤s330)。
98.当可以避免事故时，处理器160可以判断是否可以返回第一空间(步骤s335)。另外，处理器160可以在避让路线驾驶期间判断即使不存在事故风险时是否可以返回第一空间。处理器160可以判断是否可以创建返回第一空间的返回路线。当可以创建返回路线时，处理器160可以判断可以返回第一空间。当无法创建返回路线时，处理器160可以判断无法
返回第一空间。
99.当可以返回到第一空间时，处理器160可以判断返回第一空间是否已经完成(步骤s340)。当返回第一空间完成时，处理器160可以返回正常路线驾驶，并且当返回第一空间尚未完成时，处理器160可以维持避让路线驾驶。
100.当在步骤s315中避让路线未被批准时，当在步骤s325中接收到远程控制命令时，或者当在步骤s335中不可以返回第一空间时，处理器160可以执行步骤s240及以下步骤。当在避让路线驾驶期间中接收到远程控制命令时，处理器160可立即停止避让路线驾驶，并响应远程控制命令控制车辆100的驾驶。当在步骤s325接收到远程控制命令或在步骤s335中不可以返回第一空间时，处理器160可以停止避让路线驾驶并等待直到从远程控制中心200接收到远程控制命令。此后，当从远程控制中心200接收到远程控制命令时，处理器160可以执行相应的远程控制命令。
101.当在步骤s330中不可以避免事故时，处理器160可以创建紧急路线(步骤s345)。此后，处理器160可以执行步骤s200及以下步骤。换言之，当在避让路线驾驶期间无法避免事故时，处理器160可以通过判断是否可以创建紧急路线来判断是否执行紧急路线驾驶。
102.图16是示出根据本公开实施例的执行自动驾驶车辆驾驶方法的计算系统的框图。
103.参照图16，计算系统1000可以包括经由系统总线1200连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。
104.处理器1100可以是中央处理单元(cpu)或对存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令进行处理的半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括rom(只读存储器)1310和ram(随机存取存储器)1320。
105.因此，结合本公开的实施例描述的方法或算法的操作可以直接实施为由处理器1100执行的硬件模块或软件模块或者硬件模块和软件模块的组合。软件模块可以驻留在诸如ram、闪存、rom、eprom、eeprom、寄存器、硬盘、可移除磁盘和cd-rom的存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上。示例性存储介质可以联接到处理器1100，处理器1100可以从存储介质中读取信息并且可以将信息写入存储介质。存储介质可以与处理器1100集成。处理器1100和存储介质可以驻留在专用集成电路(asic)中。asic可以驻留在用户终端内。在另一方法中，处理器1100和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。
106.以上描述仅是对本发明的技术思想的说明，本领域的技术人员可以在不背离本发明的本质特征的情况下进行各种修改和变化。因此，本公开的实施例并非旨在限制本发明的技术思想，而是用于说明本发明，并且本发明的技术思想的范围不受这些实施例的限制。本发明的范围应解释为被所附权利要求书的范围涵盖，凡落入权利要求书范围内的技术思想均应解释为包含在本发明的范围内。
107.根据本公开，在自动驾驶过程中不可避免地需要违反交通规则的情况下，利用在遵守交通规则的情况下禁止驾驶的空间创建替代路线，并且沿着创建的替代路线驾驶，使得在紧急状况下自动驾驶车辆可以通过自身避免交通事故来安全驾驶。
108.另外，根据本公开，自动驾驶车辆可以在非紧急状况下在远程控制中心的监督和控制下安全驾驶。
109.在上文中，尽管参考示例性实施例和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，并且本公开所属领域的技术人员可以在不背离所附权利要求书中要求保护的本公开的思想和范围的情况下进行各种修改和改变。