自动驾驶车辆及其驾驶方法与流程

技术特征：
1.一种自动驾驶车辆驾驶方法，包括：通过处理器，在自动驾驶期间基于车辆周围信息判断驾驶状况；通过所述处理器，基于所述车辆周围信息，将所述车辆周围的空间分类为第一空间、第二空间和第三空间；通过所述处理器，基于所述驾驶状况，利用所述第一空间、所述第二空间和所述第三空间中的至少一个来创建驾驶路线；以及通过所述处理器，沿所述驾驶路线执行车辆驾驶控制。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一空间是在遵守交通规则的同时能够进行自动驾驶车辆驾驶的空间。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二空间是无视交通规则而能够进行自动驾驶车辆驾驶的空间。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第三空间是所述第二空间中能够进行避让驾驶的至少一部分。5.根据权利要求1所述的方法，其中，判断所述驾驶状况包括：通过所述处理器，在沿基于所述第一空间规划的正常路线进行所述自动驾驶车辆驾驶期间，基于所述车辆周围信息，判断所述驾驶状况是否为无法避免事故的第一驾驶状况；以及通过所述处理器，判断所述驾驶状况是否为无法沿所述正常路线进行所述自动驾驶车辆驾驶的第二驾驶状况。6.根据权利要求5所述的方法，其中，创建所述驾驶路线包括：通过所述处理器，在所述驾驶状况是所述第一驾驶状况时，利用所述第一空间和所述第二空间中的至少一个创建紧急路线；以及通过所述处理器，在所述驾驶状况是所述第二驾驶状况时，利用所述第一空间和所述第三空间中的至少一个创建避让路线。7.根据权利要求6所述的方法，其中，执行所述车辆驾驶控制包括：通过所述处理器，将所述紧急路线发送到远程控制中心以请求批准；以及通过所述处理器，将所述紧急路线发送到自动驾驶控制器，并通过所述处理器执行紧急路线驾驶直到从所述远程控制中心接收到对所述紧急路线的拒绝。8.根据权利要求6所述的方法，其中，执行所述车辆驾驶控制包括：通过所述处理器，将所述避让路线发送到远程控制中心以请求批准；以及通过所述处理器，在所述避让路线被所述远程控制中心批准时，将所述避让路线发送到自动驾驶控制器，以执行避让路线驾驶。9.根据权利要求8所述的方法，其中，执行所述车辆驾驶控制进一步包括：通过所述处理器，在没有从所述远程控制中心接收到远程控制命令时，判断事故避免是否已完成；以及通过所述处理器，在所述事故避免已完成时，返回所述第一空间。10.根据权利要求9所述的方法，其中，执行所述车辆驾驶控制进一步包括：在从所述远程控制中心接收到远程控制命令时，通过所述处理器，停止紧急路线驾驶或所述避让路线驾驶，并通过所述处理器，响应于所述远程控制命令来控制所述自动驾驶
车辆驾驶。11.一种自动驾驶车辆，包括：检测装置，用于检测车辆周围信息；以及处理器，基于所述车辆周围信息，将所述车辆周围的空间分类为第一空间、第二空间和第三空间，其中，所述处理器被配置为：在自动驾驶期间，基于所述车辆周围信息判断驾驶状况；基于所述驾驶状况，利用所述第一空间、所述第二空间和所述第三空间中的至少一个来创建驾驶路线；以及沿所述驾驶路线执行车辆驾驶控制。12.根据权利要求11所述的自动驾驶车辆，其中，所述第一空间是在遵守交通规则的同时能够进行自动驾驶车辆驾驶的空间。13.根据权利要求11所述的自动驾驶车辆，其中，所述第二空间是无视交通规则而能够进行自动驾驶车辆驾驶的空间。14.根据权利要求11所述的自动驾驶车辆，其中，所述第三空间是所述第二空间中能够进行避让驾驶的至少一部分。15.根据权利要求11所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器被配置为：在沿基于所述第一空间规划的正常路线进行所述自动驾驶车辆驾驶期间，基于所述车辆周围信息，判断所述驾驶状况是否为无法避免事故的第一驾驶状况；以及判断所述驾驶状况是否为无法沿所述正常路线进行所述自动驾驶车辆驾驶的第二驾驶状况。16.根据权利要求15所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器被配置为：在所述驾驶状况是所述第一驾驶状况时，利用所述第一空间和所述第二空间中的至少一个创建紧急路线；以及在所述驾驶状况是所述第二驾驶状况时，利用所述第一空间和所述第三空间中的至少一个创建避让路线。17.根据权利要求16所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器被配置为：将所述紧急路线发送到远程控制中心以请求批准；以及将所述紧急路线发送到自动驾驶控制器，并执行紧急路线驾驶直到从所述远程控制中心接收到对所述紧急路线的拒绝。18.根据权利要求16所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器被配置为：将所述避让路线发送到远程控制中心以请求批准；以及在所述避让路线被所述远程控制中心批准时，将所述避让路线发送到自动驾驶控制器，以执行避让路线驾驶。19.根据权利要求18所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器被配置为：在没有从所述远程控制中心接收到远程控制命令时，判断事故避免是否已完成；以及在所述事故避免已完成时，返回所述第一空间。20.根据权利要求19所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器被配置为：在从所述远程控制中心接收到所述远程控制命令时，停止紧急路线驾驶或所述避让路
线驾驶，并响应于所述远程控制命令来控制所述自动驾驶车辆驾驶。

技术总结
本发明涉及自动驾驶车辆及其驾驶方法。在自动驾驶期间基于车辆周围信息判断驾驶状况，基于车辆周围信息将车辆周围的空间分类为第一空间、第二空间和第三空间，基于驾驶状况利用第一空间、第二空间和/或第三空间中的至少一个来创建驾驶路线，并且沿驾驶路线执行车辆驾驶控制。驾驶控制。驾驶控制。


技术研发人员：方京柱
受保护的技术使用者：起亚株式会社
技术研发日：2022.03.02
技术公布日：2023/2/17